Diseo de controladores por el mtodo de respuesta en

frecuencia de sistemas discretos. (mtodo grfico)

Catedrtico: Dr. Manuel Adam Medina
Alumno: Ing. Jaimes Maldonado Jos Luis
CONTROL DIGITAL
07-12-2011
Compensacin de adelanto, atraso y adelanto-
atraso de fase
La compensacin de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la
respuesta transitoria y un cambio pequeo en la precisin en estado estable, Puede acentuar
los efectos del ruido de alta frecuencia.
Por su parte, la compensacin de atraso produce un mejoramiento notable en la precisin
en estado estable a costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria. Suprime los
efectos de las seales de ruido a altas frecuencias.
La compensacin de atraso-adelanto combina las caractersticas de la compensacin
de adelanto con las de la compensacin de atraso. El uso de un compensador de atraso o de
adelanto aumenta el orden del sistema en 1. El uso de un compensador de atraso-adelanto
eleva el orden del sistema en 2, lo cual significa que el sistema se vuelve ms complejo y
que es ms difcil controlar el comportamiento de la respuesta transitoria.
Procedimiento de diseo en el plano w:
1.- Primero obtenga G (z), la transformada z de la planta, precedida por un retn, a
continuacin transforme G (z) en una funcin de trasferencia G (w) mediante la
transformacin bilineal dada por:
2.- Sustituya w=j*v en G (w) y trace el diagrama de Bode para G (j*v)
w
T
w
T
z

'
+

'

'
+

'

+
=
2
1
2
1
3.- Lea del diagrama de Bode las constantes de error esttico, el margen de fase y el
margen de ganancia.
4.- Suponiendo que la ganancia en baja frecuencia de la funcin de transferencia del
controlador en tiempo discreto GD (w) es la unidad, determine la ganancia del
sistema al satisfacer el requisito para una constante dada de error esttico. A
continuacin utilizando tcnicas de diseo convencionales para sistemas de control
en tiempo continuo, determine los polos y ceros de la funcin de transferencia del
controlador digital, entonces la funcin de transferencia del controlador en lazo
abierto esta dada por: GD (w)*G (w).
5.- Transforme la funcin de transferencia del controlador GD (w) en GD (z) mediante la
transformacin bilineal dada por:
entonces:
funcin de transferencia pulso del controlador digital.
1
1 2
+

=
z
z
T
z
) 1 (
) 1 (
)
2
(
) ( ) (
+

=
=
z
z
T
w
D D
l w G z G
6.- Lleve acabo la funcin de transferencia pulso mediante un algoritmo de calculo.
EJEMPLO 4-12 Sistemas de control en tiempo discreto, Ogata.
Considere el sistemas de control digital que se muestra en la Fig. Disee un controlador
digital en el plano w de tal forma que el margen de fase sea 50, el margen de ganancia
sea de por lo menos 10 dB, y la constante de error esttico Kv sea 2/seg. Suponga que el
periodo de muestreo es 0.2 seg., T=0.2.
Diagrama de bloques del sistema de control digital.
Solucin: Primero obtenemos la funcin de transferencia pulso G (z) de la planta que esta
precedida por un retenedor de orden cero:
a continuacin, transformamos la funcin de trasferencia pulso G (z) en una funcin de
transferencia G (w) mediante la transformacin bilineal dada por la ecuacin:
Entonces:
8187 . 0 8187 . 1
) 01752 . 0 0187 . 0 (
) (
) 8187 . 0 )( 1 (
) 9356 . 0 (
0187 . 0
) 1 (
) 1 (
) 1 (
1
) (
2
2
1
2 . 0
+
+
=

+
=

+
=

z z
z K
z G
z z
z K
s s
K
Z z
s s
K
s
e
Z z G
s
w
w
w
T
w
T
z
1 . 0 1
1 . 0 1
2
1
2
1

+
=

'
+

'

'
+

'

+
=
)
) 1 (
10
1
300
1
) (
9966 . 0
9966 . 0 09633 . 0 000333 . 0
8187 . 0
1 . 0 1
1 . 0 1
8187 . 1
1 . 0 1
1 . 0 1
01752 . 0
1 . 0 1
1 . 0 1
0187 . 0
) (
2
2
2
+

'
+

'

'
+

'

+
=
+
+
=
+
'
+

'

+

'
+

'

'
+

'

+
=
w w
w w
K
z G
w w
w w K
w
w
w
w
w
w
K
z G
Un compensador simple de adelanto de fase probablemente cumplir todos los requisitos. Por
tanto, probaremos compensacin mediante adelanto. (si la compensacin en adelanto no
satisface todos los requisitos, ser menester utilizar un tipo de compensacin diferente.
Supongamos ahora que la funcin de transferencia del controlador digital tiene una ganancia
unitaria para el intervalo de baja frecuencia y tiene la forma siguiente:
(se trata de un compensador de atraso de fase) sta es una de las formas ms sencillas de la
funcin de transferencia del controlador digital. La funcin de transferencia en lazo abierto es:
La constante de error de velocidad esttica Kv queda especificada como 2/seg. Por tanto,
,
1
1
) (
w
w
w G
D
EX
X
+
+
=
1 0 E
w w
w w K
w
w
w G w G
D
9969 . 0
) 9966 . 0 09633 . 0 000333 . 0 (
1
1
) ( ) (
2
2
+
+
+
+
=
EX
X
2 ) ( ) ( lim
0
= = =

K w G w wG K
D
w
v
La ganancia K se determina entonces como el escalar 2.
Al definir K=2, trazamos el diagrama de Bode de G (w):
) 1 (
10
1
300
1 2
9969 . 0
) 9966 . 0 09633 . 0 000333 . 0 ( 2
) ( ) (
2
2
+

'
+

'

'
+

'

+
=
+
+
=
w w
w w
w w
w w
w G w G
D
La figura anterior muestra el diagrama de Bode del sistema. Para las curvas de
magnitud hemos utilizado asuntotas con lneas rectas. La magnitud y el Angulo de
fase de G (j*v) aparecen como curvas punteadas. Note que el cero en v=10 que
ocurre en el semiplano derecho de w da retraso de fase. El margen de fase se puede
leer del diagrama de Bode, (curvas punteadas) como 30 y el margen de ganancia
como 14.4 dB.
-Diseemos el compensador de adelanto:
--Ya que las especificaciones exigen un margen de fase de 50, el ngulo adicional
del adelanto de fase necesario para satisfacer este requisito es de 20. Para obtener un
margen de fase de 50 sin reducir el valor de K, el compensador de adelanto debe
contribuir al ngulo de adelanto de fase requerido.
--Si se considera el corrimiento de la ganancia en la frecuencia de cruce, debemos
suponer que el ngulo mximo de adelanto de fase requerido es de aproximadamente
28 (se han aadido 8 para compensar el corrimiento de la ganancia en la frecuencia
de cruce); si:
el ngulo igual a 28 corresponde a
E
E
J
+

=
1
1
m
sen
361 . 0 = E
Una vez que el factor de atenuacin (alfa) se ha determinado sobre la base del
ngulo de adelanto de fase requerido, el siguiente paso es determinar las frecuencias
de esquina del compensador de adelanto:
A continuacin encontramos el punto de frecuencia donde la magnitud del sistema
no compensado es
Para encontrar el punto de frecuencia donde la magnitud es -4.425 dB, sustituimos
w=j*v en G (w) y encontramos la magnitud de G (j*v):
E EX
X
EX
1
1
1
/ 1
=
+
+
= v
jv
jv
) / 1 log( 20 E
dB 425 . 4 6643 . 1 log 20 ) 361 . 0 / 1 log( 20 = =
2
2 2
1
10
1
300
1 2
) (
v v
v v
jv G
+

'
+

'

'
+

'

+
=
mediante prueba y error, encontramos que v=1.7, la magnitud se convierte en
alrededor de -4.4 dB. Seleccionamos esta frecuencia como la nueva frecuencia de
cruce de ganancia entonces:
Y el compensador de adelanto determinado es:
De el diagrama de Bode vemos que el margen de fase es 50 y el margen de ganancia
es 14 dB.
la funcin de transferencia del controlador se transformara de regreso al plano z
mediante la transformacin bilineal siendo:
7 . 1
1
= =
EX
v
9790 . 0
7 . 1
1
= =
E
X
3534 . 0 = EX
w
w
w
w
w G
D
3534 . 0 1
9790 . 0 1
1
1
) (
+
+
=
+
+
=
EX
X
1
1
10
1
1
2 . 0
2
1
1 2
+

=
+

=
+

=
z
z
z
z
z
z
T
w
Entonces:
La funcin de transferencia pulso en lazo abierto del sistema compensado es:
La funcin de transferencia pulso diseada en lazo cerrado es:
observe que la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado implica dos ceros
localizados en z=0.9357 y z=0.8145. este ultimo cero prcticamente se cancela con
el polo en lazo cerrado en z=0.8126.
5589 . 0
9387 . 1 3798 . 2
1
1
10 3534 . 0 1
1
1
10 9790 . 0 1
) (

'
+

'

+
+

'
+

'

+
+
=
z
z
z
z
z
z
z G
D
4576 . 0 8352 . 1 3776 . 2
0679 . 0 0108 . 0 0891 . 0
) 8187 . 0 )( 1 (
) 9356 . 0 ( 03746 . 0
5589 . 0
9387 . 1 3798 . 2
) ( ) (
2 3
2
+

=

+

=
z z z
z z
z z
z
z
z
z G z G
D
) 3196 . 0 7379 . 0 )( 3196 . 0 7379 . 0 )( 8126 . 0 (
) 8145 . 0 )( 9357 . 0 ( 0891 . 0
5255 . 0 8460 . 1 2885 . 2
0679 . 0 0108 . 0 0891 . 0
) (
) (
2 3
2
j z j z z
z z
z z z
z z
z R
z C
+
+
=
+

=
RESPUESTA DEL SISTEMA:
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0. 2
0. 4
0. 6
0. 8
1
1. 2
1. 4
res puest a esc al on del s is t ema
periodo de mues t reo 0. 2 s eg
s
a
l
i
d
a

c
(
k
)
--La compensacin de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su
contribucin al adelanto de fase, mientras que la compensacin de retardo logra el
resultado a travs de su propiedad de atenuacin a altas frecuencias.
--La compensacin de adelanto suele usarse para mejorar los mrgenes de estabilidad. La
compensacin de adelanto da una frecuencia de cruce de ganancia mas alta que la que
puede obtenerse con la compensacin de retardo.
--La frecuencia de cruce de ganancia mas alta signica un mayor ancho de banda. Un
ancho de banda grande implica una reduccin en el tiempo de asentamiento. Si se desea
un ancho de banda grande o una respuesta rpida, debe emplearse la compensacin de
adelanto. Sin embargo, si hay seales de ruido, tal vez no esa adecuado un ancho de anda
grande, porque esto hace al sistema mas sensible a las seales de ruido, debido a un
incremento de la ganancia a altas frecuencias. Se ve la cierta equivalencia entre un
compensador de adelanto y un regulador PD, mientras que un compensador de retardo
equivale a un PI.
En el arreglo de compensacin adelanto-atraso, se tienen mezcladas ambas
combinaciones pero cabe mencionar que el sistema se vuelve mas complicado para su
anlisis, puede observarse a equivalencia con un regulador PID.
Fin