5 Levas

MECANISMOS. Diseo de levas.
1
Diseo de levas.
MECANISMOS. Diseo de levas. 2
ndice
INTRODUCCION.
Contacto de deslizamiento y contacto rodante.
DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO.
DISEO GRAFICO DE LEVAS.
DISEO ANALITICO DE LEVAS.
Diseo de levas con seguidor de traslacin de cara
plana.
Diseo de levas con seguidor de traslacin de rodillo.
Diseo de levas con seguidor de rotacin de cara plana.
Diseo de levas con seguidor de rotacin de rodillo.
ANALISIS CINEMATICO DE LEVAS.

Introduccin
En los captulos anteriores se ha estudiado la cinemtica de
mecanismos en los que los pares presentaban contacto superficial
(pares inferiores) pero poco se ha hablado de los pares superiores,
aquellos que presentan contacto puntual o lineal, entre los cuales se
encuentra las levas y los engranajes.
Una leva es un cuerpo slido con una forma determinada, tal que su
movimiento imparte un desplazamiento concreto a un segundo
cuerpo denominado seguidor, que se mantiene en todo momento en
contacto con la leva. La forma de la leva y la relacin fsica entre esta
y el seguidor definen la relacin que existir entre la posicin de la
leva y la del seguidor.
En este captulo se tratar de responder a la pregunta como disear
una leva para generar un movimiento del seguidor determinado?.
Para ello, como viene siendo habitual se utilizarn dos mtodos: uno
grfico y otro analtico.
Introduccin

Como ya se ha comentado el
alumno debe saber las
ventajas y desventajas que
presenta cada uno de ellos, y
evaluar que mtodo es el
ms adecuado para cada
problema concreto.
Existe una gran variedad de
tipos de levas, aunque en
este tema slo se estudiarn
las levas de disco, con
diferentes tipos de
seguidores (para ampliar
conocimientos sobre levas se
puede acudir a las obras
relacionadas en el apartado
de bibliografa).
Introduccin
La utilizacin
de levas es
una de las
formas ms
simples de
generar
movimientos
complejos
peridicos con
precisin,
obtenindose a
un costo
razonable.
Introduccin
Contacto de deslizamiento y contacto
rodante.
Antes de comenzar el estudio de las levas en s,
se aprovechar este apartado para introducir dos
conceptos que van a ser ampliamente utilizados
en los temas que tratan los pares superiores.
Estos conceptos estn ntimamente ligados a la
forma fsica de efectuarse el contacto en este tipo
de pares, y son:
Contacto de deslizamiento.
Contacto rodante.
Introduccin
Contacto de deslizamiento
Si en un mecanismo en el que existe contacto directo entre dos de sus
eslabones, estos tienen movimiento relativo a lo largo de la tangente en
el punto de contacto, entonces hay deslizamiento entre ellos y el
contacto se denomina de deslizamiento.
Atendiendo a la figura y analizando las velocidades de ambos eslabones
en el punto de contacto P se obtiene:
V
P4
Velocidad del punto P perteneciente a 4.
V
P2
Velocidad del punto P perteneciente a 2.

Introduccin
Puesto que no puede haber penetracin de un cuerpo en otro, sus
velocidades a lo largo de la normal comn tendrn que ser iguales.
Por otra parte existirn proyecciones de las velocidades y sobre la
tangente comn ; estas proyecciones indican que un cuerpo desliza
sobre el otro de forma que la diferencia de estas proyecciones es la
velocidad de deslizamiento:
M P L P V
Desliz 4 2 .
=

Introduccin
Esta velocidad de deslizamiento indica la velocidad relativa del punto P
perteneciente a un eslabn respecto del otro, y tambin puede ser
calculada, segn se vio en el tema de velocidades, aplicando la teora del
movimiento compuesto del punto:

Por tanto, siempre que aparezca
el trmino de velocidad relativa
existir deslizamiento; para que
esto no ocurra el punto de
contacto, como se ver a
continuacin, deber estar
situado en la lnea que une los
centros de rotacin de los dos
eslabones.
2 / 4 2 4 P P P
V V V

+ =
Introduccin
Contacto rodante.
En un mecanismo de contacto directo, existe rodadura slo si no hay
deslizamiento, y por tanto las componentes tangenciales de las
velocidades de cada uno de los puntos deben ser iguales en magnitud y
direccin. Para que esto ocurra y a la vez las componentes normales de
v
P2
y v
P4
sean iguales se debe cumplir que v
P2
y v
P4
coincidan en
mdulo, direccin y sentido, es decir sean idnticas.
Por otra parte, estas dos velocidades slo pueden tener la misma
direccin cuando el punto de contacto P est situado en la lnea que une
los centros de rotacin y de cada uno de los eslabones, segn se
muestra en la figura; esta lnea recibe el nombre de lnea de centros.

Introduccin
Contacto rodante.
La condicin expuesta es necesaria para que exista rodadura pura,
pero no es suficiente. Puede haber deslizamiento entre los dos cuerpos
a menos que las componentes tangenciales de las velocidades del
punto de contacto para cada cuerpo sean idnticas; a modo de
ejemplo, en la figura se ve como la velocidad del punto de contacto de
cada uno de los cuerpos es diferente, por tanto, existir deslizamiento.
La condicin expuesta es necesaria
para que exista rodadura pura, pero
no es suficiente. Puede haber
deslizamiento entre los dos cuerpos
a menos que las componentes
tangenciales de las velocidades del
punto de contacto para cada cuerpo
sean idnticas; a modo de ejemplo,
en la figura se ve como la velocidad
del punto de contacto de cada uno
de los cuerpos es diferente, por
tanto, existir deslizamiento.
Diagrama de desplazamiento.
La representacin matemtica de la funcin que relaciona el
desplazamiento del seguidor con la posicin angular de la leva, se
denomina diagrama cinemtico, y la funcin recibe el nombre de
funcin de desplazamiento. Por otra parte, el desplazamiento del
seguidor, como se coment con anterioridad , puede ser tanto lineal
como angular.
Durante un ciclo completo de la leva se distinguen cuatro diferentes
fases:
Accionamiento: El desplazamiento del seguidor vara desde cero a un valor mximo.
Reposo: Periodo en el que es mantenido el mximo desplazamiento.
Retorno: El desplazamiento del seguidor disminuye del mximo valor alcanzado durante
el accionamiento (y mantenido en reposo) a cero.
Reposo: Es un segundo reposo en el que el valor del desplazamiento se mantiene nulo.
2t
Expresndolo de forma matemtica:

Pueden darse casos, como el mostrado en la figura, en los que el reposo
es nulo, haciendo coincidir los puntos A1 y A2.
- Accionamiento: 0 A A
- Reposo: A A
- Retorno:
- Reposo:
1
1
f A f A
f A L A
f A f A A A A
f A A A
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
= s s
= s s
= s s
= s s
1
2
3 2 3
3
0 2t
t
Tanto la funcin de accionamiento, como la de retorno, representan el
movimiento fsico del seguidor, por lo tanto deben ser continuas y
derivables; adems para lograr una transicin continua a los reposos
adyacentes sus derivadas deben ser cero al final de sus respectivos
intervalos.
Si denotamos por H(A) la posicin del seguidor:

La velocidad del seguidor se obtendr derivando respecto al tiempo:

Derivando de nuevo se obtendr la aceleracin:
H A f A cte ( ) ( ) = +
A A f A H
dt
dA
dA
A df
A H
A f
dt
d
dt
A dH

' =
=
+ =
) ( ) (
) (
) (
0 ) (
) (
A f A A f A A H ) ( ) ( ) (
2
' ' + ' =

Diagrama de desplazamiento

Como puede apreciarse del estudio de la ecuacin de la
aceleracin del seguidor, valores grandes de
supondrn grandes valores de la aceleracin del
seguidor. Por otra parte, si la funcin es
discontinua, tambin lo ser , lo que supondr que
la fuerza de contacto entre la leva y el seguidor ser
discontinua, ocasionndose una situacin de impacto (lo
que puede provocar dao en las superficies de la leva y
el seguidor as como vibraciones que excitan al sistema
mecnico). Por lo tanto para la eleccin de la funcin de
desplazamiento es necesario tener en cuenta tanto la
funcin en s como sus derivadas primera y segunda.
A f A A f A A H ) ( ) ( ) (
2
' '
+
'
=

'' f A ( )
'' f A ( )
( ) H A
Construccin de una funcin de accionamiento.
Funcin de accionamiento parablica.

F A K A
F A L K A A
1 1
2
2 2 1
2
( )
( ) ( )
=
=
F A K A
F A K A A
1 1
2 2 1
2
2
'
'
( )
( ) ( )
=
=
F A K
F A K
1 1
2 2
2
2
''
''
( )
( )
=
=
F A F A
F A F A
1 1 2 1
1 1 2 1
2 2
2 2
( / ) ( / )
( / ) ( / )
' '
=
=
( )
= =
=
= =
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
2 1
1
2
1
1
2
1
1
2
1 1
2
1
2
2
1
1
1
2
1
1
2
1
2
2
1 1
2
2
2
2
2
2 4 4
2
2
2
2
2
2
K K
A
K
A
K
A
L
K
A K
L
A
K L
A
K
A
K
A
K
A
K L A K
K K
L
A
1 2
1
2
2
= =

A A A si
A
A A
L L A f
A A si
A
A
L A f
2
s s
=
s s
|
|
.
|
\
|
=
1 1 2
1
2
1
1
1
2
) (
2 ) (
2 0 2 ) (

Funciones de desplazamiento utilizadas habitualmente
para el diseo de diagramas de desplazamiento:

Parablica.

Cbica.

Sinusoidal.

Cicloidal.
(

=
=
2
1
2
1
2
1
) (
2 1 ) (
) / ( 2 ) (
A
A A
L A f
A A L A f
(

=
=
3
1
3
1
3
1
) (
4 1 ) (
) / ( 4 ) (
A
A A
L A f
A A L A f
(
|
|
.
|
\
|
=
1
cos 1
2
) (
A
A L
A f
t
(
|
|
.
|
\
|
=
1 1
2
2
1
) (
A
A
sen
A
A L
A f
t t
t
0
1
s s A A
0
1
s s A A
1 1
1
2
2 0
A A A
A A
s s
s s
0 2
2
1
1 1
s s
s s
A A
A A A
Diseo grfico de levas.
Definiciones
Slo se har una breve introduccin al diseo grfico de levas, pues es un
mtodo que est quedando en desuso pero, por otra parte, es muy intuitivo y
sirve para ver de forma clara la relacin existente entre la funcin de
desplazamiento y el perfil de leva.
Antes de acometer el diseo de levas utilizando tcnicas grficas se definirn
una serie de conceptos que sern de uso comn en el mismo:
-Perfil de leva: Es la parte de la
superficie de la leva que hace
contacto con el seguidor.
-Crculo base: Es el crculo ms
pequeo que, estando centrado en el
eje de rotacin de la leva, es
tangente al perfil de la misma.
-Curva primitiva: Es la curva cerrada
descrita por el punto de trazo. Dicho
punto se considerar el eje de
rotacin del rodillo si el seguidor es
de rodillo.
-Crculo primitivo: Es el crculo ms
pequeo que estando centrado en el
eje de rotacin de la leva es tangente
a la curva primitiva.
Diseo grfico de levas
Leva con seguidor de traslacin de cara plana.
Se utiliza el mtodo de inversin cinemtica.
Diseo grfico de levas
Leva con seguidor de traslacin de rodillo.
Se utiliza el mtodo de inversin cinemtica.
Diseo analtico de levas
Levas con seguidor de traslacin de cara plana.
Se supondr una leva como la mostrada en la figura; el eje
de rotacin de la misma es el punto O, y el ngulo de
rotacin de la leva A, medido desde una lnea que
permanece estacionaria OM (lnea de referencia del cuerpo).
El desplazamiento del
seguidor vendr dado
por la expresin:

- f(A): es la funcin de
desplazamiento elegida.
- Ro: es el radio del crculo
base.
( ) ( ) A f R A H
O
+ =
Localizacin del punto de contacto.
La posicin del punto de contacto entre la leva y el seguidor viene determinada
por el valor de la distancia D. La lnea que pasa a travs del punto de contacto y
es perpendicular a la cara del seguidor se denomina lnea de contacto.
Todos los puntos que perteneciendo a la leva estn situados en la lnea de
contacto, tienen la misma componente de velocidad a lo largo de dicha lnea, y
su valor es:
Por otra parte, puesto que el
seguidor es un slido rgido,
todos sus puntos tienen la
misma velocidad en la
direccin del movimiento de
este, su valor es:
V A OQ A D
L
= =

( )
( )
( )
( )
( ) A A A o s
f A f
dt
d
f R
dt
d
H V ' = = + = =

Localizacin del punto de contacto.
Puesto que tanto la leva como el seguidor son slidos rgidos, no puede haber
penetracin entre ellos a partir del punto de contacto y, para un buen
funcionamiento del mecanismo, deben permanecer en contacto; estas
condiciones, analticamente, requieren la igualdad de componentes de
velocidades de la leva y el seguidor sobre la lnea de contacto:
Luego el contacto tiene lugar
del centro de rotacin de la
leva a la derecha cuando D>0
, y a la izquierda cuando D<0.
Por otra parte, esta ecuacin
nos da la longitud que debe de
tener la cara del seguidor.
( )
( )
( ) 4 f D
f A D A
V V
A
A
S L
' =
' =
=

D f
D f
D
mx mx
mn mn
min
. .
. .
.
= '
= '
Long. total = D
max.
Perfil de leva.
El perfil de la leva se especificar dando las coordenadas polares (R, G) del
punto de contacto con respecto a la lnea de referencia del cuerpo OM. Para
determinar estos valores se considerarn las siguientes ecuaciones de
posicin:
( )
( ) ( ) A O A
A
f R H G A sen R
f D G A cos R
+ = = |
.
|
\
|
+
' = = |
.
|
\
|
+
2
2
t
t ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
+ = +
' = +
+ = = +
' = = +
A O
A
A O A
A
f R G A s co R
f G A sen R
f R H G A cos R
f D G A sen R
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
+
'
+ =
(
(
+
'
= +
+
'
= +
A O
A
A O
A
A O
A
f R
f
arctg A G
f R
f
arctg G A
f R
f
G A tg
( ) ( ) | |
( ) ( )
| |
2 2 2 2 2
A O A
f R f G A s co G A sen R + + ' = + + +
( ) ( )
| |
2 2
A O A
f R f R + + ' =
( )
( )
( )
( ) ( )
| |

+ + ' =
(
(
+
'
+ =
2 2
A O A
A O
A
f R f R
f R
f
arctg A G
Radio de curvatura.
Para un buen funcionamiento, el perfil de la leva debe ser suave y tener una
derivada continua; de no ser as, el perfil de la leva tendra puntos angulosos. En
estos puntos, la tangente no est definida y el radio de curvatura es cero, por lo que
existiran problemas de tensiones de contacto ya que la tensin de contacto vara
con la recproca de la raz cuadrada del radio de curvatura.
En la leva de la figura, para el punto de contacto representado, el radio de curvatura
es y el centro de curvatura viene determinado por el punto C*.
La distancia del eje de rotacin de la leva al centro de curvatura es Rc. Cada uno de
los ngulos A y C son medidos de una vertical comn a diferentes lneas fijadas a la
leva (OM y OC* respectivamente), por lo tanto, difieren como mucho en una
constante, luego:

Considerando las ecuaciones de posicin siguientes:

Este sistema de ecuaciones tiene tres incgnitas: , Rc,
C y . Si se deriva la primera respecto a la posicin
angular de la leva A:

dA
dC
cte A C
1
.
=
+ =
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) C cos R f R H
C sen R f D
C A O A
C A A
= + =
= ' =
( )
( )
( ) C cos
dA
dC
R f
dA
dD
C A
A
= ' ' =
Radio de curvatura.
Teniendo en cuenta que C y A difieren en una constante (dC/dA=1 ):

Sustituyendo en la segunda ecuacin planteada de posicin:

La ecuacin anterior proporciona una expresin para
evaluar el radio de curvatura en cualquier punto del
perfil, una vez conocido el radio base.
Radio del crculo base: Una vez determinado , se
calcular el radio base mnimo mediante:

Si la fuerza que presiona el seguidor contra la leva no es
constante (por ejemplo la fuerza es mantenida por un
resorte), habr que calcular para cada una de las
posiciones de la leva teniendo en cuenta el clculo de las
tensiones de contacto.
( )
( )
( ) C cos R f
dA
dD
C A
A
= ' ' =
( ) ( )
( ) ( )
f f R
f f R
A A O
A A O
' ' + + =
' ' = +

( ) ( )
( )
mn
A A o
f f R
mn
' ' =
.
Levas con seguidor de traslacin de rodillo.
Para mantener la respuesta del seguidor del apartado anterior, pero reducir el rozamiento
y el desgaste, pueden utilizarse levas con seguidor de rodillo en vez de seguidor de cara
plana.
El centro de la leva es O y el ngulo de rotacin de la misma es A. La posicin del punto
de trazo para la posicin inicial de reposo (A=0) es Ho, cuyo valor en funcin del radio
del circulo primitivo (Rpo) y del desplazamiento del seguidor respecto de la vertical que
pasa por el centro de rotacin de la leva (E) es:
Los valores de los radios tanto del crculo
primitivo como del rodillo del seguidor son
decisiones de diseo. Por ahora se
supondrn conocidos y se volver a su
estudio ms adelante.
Por otra parte, la posicin del punto de
trazo en funcin del ngulo de rotacin de
la leva es:

H R E
O PO
=
2 2
( ) ( ) ( ) ( ) A PO A O A
f E R f H H + = + =
2 2
Angulo de contacto o de presin.
La lnea de contacto es aquella lnea normal a la tangente en el punto de contacto entre la
leva y el seguidor. El ngulo formado por la lnea de contacto y el eje de desplazamiento
del seguidor se denomina ngulo de presin (Ap).
El seguidor no debe ni separarse del perfil de la leva, ni penetrar en l, como se coment
con anterioridad. Expresando esta condicin en trminos de velocidad:
Donde:
V
S
es la proyeccin de la velocidad del
punto de contacto del seguidor sobre la
lnea de contacto.
V
L
es la proyeccin de la velocidad del
punto de contacto de la leva sobre la lnea
de contacto.
OQ es la distancia desde el centro de
rotacin de la leva a la lnea de contacto.

( )
OQ A V
A cos H V
L
P A S
=
=

Teniendo en cuenta la expresin de la distancia OQ:
La velocidad de la leva a lo largo de la lnea de contacto quedar:

Por otra parte, puesto que:
Se obtiene que:

Y la componente de la velocidad del
punto de seguidor quedar

( )
( ) ( )
P P A
A cos E A sen H OQ + =
( )
( ) ( ) | |
P P A L
A cos E A sen H A V + =

( ) ( ) A PO A
f E R H + =
2 2
( )
( ) ( ) ( )
( )
A f
dt
dA
dA
df
dt
dA
dA
dH
dt
dH
H
A
A A A
A

' = = = =
( )
( )
p A s
A cos f A V ' =

Igualando las dos expresiones obtenidas para las proyecciones de las velocidades sobre la
lnea de contacto se obtiene:

De donde el valor del ngulo de presin en funcin del ngulo girado por la leva es:

El ngulo de presin es una medida de la componente lateral de la fuerza que ejerce la
leva sobre el seguidor, dicha fuerza tender a acuar y flexionar al seguidor haciendo
que aumente el rozamiento y el desgaste. La prctica indica que, para un rendimiento
satisfactorio, el ngulo de presin no debe exceder los t/6 radianes. Atendiendo a la
ecuacin es evidente que un aumento del radio de la circunferencia primitiva se traduce
en una disminucin de A
p
.

( )
( )
( )
( ) ( ) | |
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) A
A
P
A P A
p A P P A
P P A p A
H
E f
A tg
f E A tg H
A cos f A cos E A sen H
A cos E A sen H A A cos f A
'
=
' = +
' = +
+ = '

( )
(
(
+
'
=
A PO
A
p
f E R
E f
arctg A
2 2
Perfil de leva.
El perfil de leva, se determinar mediante el clculo de sus coordenadas polares (R y G)
medidas a partir de la lnea de referencia del cuerpo (OM).
Introduciendo el ngulo B:

Y como: G = t A B se obtiene:

Por otra parte:
( )
( )
( )
(
(

+
=
P S A
P s
A cos R H
A sen R E
arctg B
( )
( )
( )
(
(

+
=
P S A
P s
A cos R H
A sen R E
arctg A G t
( )
( ) | | ( ) | |
2 2
2
P S P S A
A sen R E A cos R H R + + =
( )
( ) | | ( ) | |
2 2
P S P S A
A sen R E A cos R H R + + =
Radio de curvatura.
Para calcular el radio de curvatura del perfil de leva () se calcular inicialmente el
de la curva primitiva (
p
) para posteriormente restarle el radio del rodillo del
seguidor (Rs).
Puesto que los ngulos C y A difieren en una constante:

Por otra parte, planteando las ecuaciones de posicin:
C A cte
dC
dA
= +
=
.
( ) 1 8
( )
( )
( ) E C cos R A sen
C sen R H A cos
c P p
c A P p
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
2
2
t
( )
( )
( )
( ) ( ) E C sen R A sen
C cos R H A cos
c P p
c A P p
=
+ =

Radio de curvatura.
Derivando la segunda de ellas respecto al ngulo de giro de la leva, A:

Sustituyendo en las ecuaciones de posicin:

( ) ( ) C cos
dA
dC
R A cos
dA
dA
C P
P
P
=
( ) ( ) C cos R A cos A
C P P P
= '
( )
( )
( )
( ) | |
( )
( )
( )
(18)
A 1
A sec H
H A 1 A cos
A cos A H A cos
P
P A
P
A P P P
P P P A P P
'
=
= '
' + =

Obtenindose por derivacin de la expresin del
ngulo de presin:

Por tanto el valor del radio de curvatura ser:
( ) ( )
( )
( )
P
P A A
P
A sec 1
A tg f f
A
2
+
' ' '
= '
S P
R =
Radio del crculo primitivo:
Una de las decisiones iniciales de diseo es la eleccin del
radio del crculo primitivo. Este valor controla el tamao de
la leva, y por lo tanto, es razonable elegirlo pequeo para
ahorrar material y reducir el espacio requerido por la leva.
Pero, por otra parte, un valor demasiado pequeo de R
P0

puede tener dos efectos negativos:

El ngulo de presin puede ser muy grande.

Las tensiones de contacto pueden alcanzar valores inadmisibles, ya que el
estado de tensiones depende del radio del rodillo del seguidor y del radio
de curvatura del perfil de la leva, y este ltimo depende del radio de
curvatura de la curva primitiva y del rodillo
Radio del rodillo del seguidor.
Hay dos consideraciones que restringen el radio del rodillo:
Su efecto sobre las tensiones de contacto.
La respuesta cinemtica en el punto del perfil de la leva de mnimo radio
de curvatura.
La primera consideracin hace deseable incrementar el radio para as
disminuir los valores de las tensiones de Hertz. La segunda
consideracin limita el valor mximo en relacin al mnimo radio de
curvatura del perfil de la leva.

Una vez elegido un valor para el radio del crculo primitivo y conocida la
funcin de desplazamiento, la curva primitiva est completamente
definida. El perfil de leva puede definirse entonces como la curva interna
a la curva primitiva sobre la que desliza el rodillo con su centro
movindose a lo largo de la curva primitiva, tal y como se muestra en la
figura en la que se han representado tres diferentes valores para el radio
del rodillo del seguidor.

Observando la figura se llega a

la conclusin de que el radio del
rodillo del seguidor ha de ser
siempre menor que el radio de
curvatura mnimo de la curva
primitiva.

Pmin S
R <
Levas con seguidor de
rotacin de cara plana.
Localizacin del punto
de contacto.
Perfil de leva.
Radio de curvatura.

Levas con seguidor de
rotacin de rodillo.
Orientacin de la lnea
de contacto.
Perfil de leva.
Radio de curvatura.

Anlisis cinemtico de levas
Levas con perfil circular excntrico.

Puesto que H
(A)
= f
(A)
+ cte
( )
( )
( )
( )
( )
C C A
C C C A
C A
C A
R cosA 1 R H
R R cosA R H
cosA R H
A sen R H
+ =
+ + =
+ =
+
|
.
|
\
|
=
cosA) (1 R f
C (A)
=
( ) ( )
( ) ( ) ( )
cosA R A senA R A f A f A H
senA R A f A H
C
2
C A
2
A A
C A A
+ = ' ' + ' =
= ' =

( )
( )
cosA R f L
senA R f K
C A h
C A h
= ' ' =
= ' =

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