TRANSMISIÓN

ARMÓNICA

MAURICIO OCAMPO 285351

JUAN CARLOS MALAGÓN 285146
CÉSAR HERNÁNDEZ 285018
 GENERALIDADES
Los servomecanismos son sumamente utilizados en todo
tipo de dispositivos y muy especialmente en robótica, ya
que debido a su sencillez y confiabilidad son muy útiles
para posicionar elementos. Si bien los motores paso a paso
son capaces de moverse en la dirección y grados
solicitados con total precisión, estos no tiene la posibilidad
de advertir si por algún motivo no han podido realizar el
movimiento solicitado. Es en estos casos es donde un
servomecanismo lleva la delantera. Incluso es totalmente
posible combinar la utilización de motores P-P con
sistemas de servomecanismos, con lo cual es posible
obtener una gran precisión de movimientos , a la vez que
se está verificando si realmente la posición del motor paso
a paso es la que debe ser.
 TRANSMISIÓN ARMÓNICA

Las transmisiones armónicas son un

desarrollo basado en la cinemática de los
sistemas planetarios. Fueron patentadas
en 1.955 por el Alemán W. Musser

 P.T
 A.P
 M.C
 PRINCIPIO DE
FUNCIONAMIENTO

Consiste en la deformación móvil y

ondulatoria de uno de los engranajes
dispuesto coaxialmente con los demás
elementos del mecanismo.
 COMPONENTES PRINCIPALES

Las transmisiones
armónicas constan
básicamente de tres
elementos:

• Generador de ondas
• Engranaje flexible
• Corona circular
 Generador de Ondas
Es un rodamiento de bolas de pistas
flexibles montado en una leva elíptica que
convierte el movimiento de rotación del
eje, en la generación de una onda viajera
sobre la pista exterior.
 Engranaje Flexible
Es un cilindro o una campana no rígida de acero
tallado con dientes externos de módulos muy
pequeños (entre 0.2 y 1 ) y un ajuste dado para
generar una deformación sobre este elemento al
montar el Generador de Onda en él.
 Corona Fija
Anillo rígido de acero, de mayor diámetro
que el engranaje flexible, tallado con
dientes internos, y engranado a través del
eje mayor del generador de ondas
 PRINCIPIO DE
FUNCIONAMIENTO
El engranaje flexible es ligeramente más pequeño
en diámetro que la corona, dando como
resultado, que el número de dientes del engranaje
flexible es menor que el número de dientes de la
corona rígida.
 PRINCIPIO DE
FUNCIONAMIENTO
Esta diferencia en diámetros permite que al deformar el
engranaje flexible, con el generador de ondas, se
genere un engrane entre los dientes externos del
engranaje flexible y los internos de la corona rígida a
través del eje mayor de la elipse
 PRINCIPIO DE
FUNCIONAMIENTO
Cuando el generador de ondas empieza a rotar ,
la zona de engrane de los dientes del engranaje
flexible y la corona rígida, viaja con el eje mayor
de la leva. Para el caso en que la diferencia de
dientes es 2, cuando el generador de ondas ha
rotado 180º el engranaje flexible se ha retrasado
un diente relativo a la corona. Cada giro del
generador de ondas mueve el engranaje flexible
dos dientes en dirección contraria sobre la
corona fija
 RELACIÓN DE TRANSMISIÓN
En la transmisión armónica como en la
planetaria, cualquier elemento puede ser
conductor o conducido. De esta manera la
relación de transmisión ondulatoria para
movimiento giratorio se expresa de la
siguiente manera:

R= Rígido H= Generador f= flexible

RELACIÓN DE TRANSMISIÓN
El número de ondas (número de
deformaciones del eslabón flexible) debe
ser múltiplo entero de la diferencia entre el
número de dientes (∆ Z): ∆ Z= kj
Es aconsejable trabajar con un número de
ondas igual a la diferencia del número de
dientes ( k = 1 )
Para transmisiones silenciosas y rígidas
mecánicamente, se emplean dos ondas
RELACIÓN DE TRANSMISIÓN
La transmisión armónica permite grandes
reducciones con sólo tres elementos de
tamaño compacto.

Para un mismo tamaño constructivo, se

podrá tener una reducción mayor en la
medida que el diente sea más pequeño,
es por esto que se trabajan módulos de
0.2 a 1
 Efecto generación de ondas
En la figura se observa la
onda que se induce sobre el
engranaje flexible tanto en la
parte superior como en la
inferior de la transmisión. Las
áreas sombreadas nos
muestran que las ondas se
suman y se tiene un balanceo
total del sistema y por lo tanto
el efecto de vibraciones
inducidas son mínimas
Comparación de sistemas de engranajes
 Características y parámetros
técnicos
Histéresis

Cuando el torque es aplicado a la salida de la

transmisión armónica con el eje de rotación a la entrada
fijo, la relación torsión-torque, medida en la salida,
normalmente sigue la curva de histéresis
 Características y parámetros
técnicos
Pérdidas de
movimiento

Se usa para caracterizar la curva de histéresis en la

región de bajo torque
Son medidas con un torque de salida aprox. Del 4% del
TN
 Características y parámetros
técnicos
Rigidez torsional

Se divide la curva de torsión-torque en tres

regiones, torque bajo, medio y alto. Los valores
entregados por el fabricante son el promedio de
las medidas tomadas durante numerosos test.
 Características y parámetros
técnicos
Exactitud

Está definida para la diferencia de la medida de

posición durante repetidos movimientos, desde
el mismo lugar y hacia la misma dirección
 Características y parámetros
técnicos
Precisión

La precisión de posicionamiento está

representada por el error lineal entre el
ángulo de entrada y salida
 Características y parámetros
técnicos
Ángulo de contacto

Un número de dientes se distribuyen la carga a lo largo

de la deformación elíptica sobre el engranaje flexible, el
aumento en la región de contacto, permite distribuir las
cargas, en una mayor área sobre el rodamiento del
generador de onda
 Características y parámetros
técnicos
Backlash

Se define como el juego entre los dientes en el momento

del engrane, que se debe tener para obtener un
enmallado continuo y evitar presiones innecesarias de
contacto entre los dientes
CÁLCULO DE LOS ELEMENTOS
Durante la deformación del engranaje flexible,
cualquier punto de su superficie media en el caso
general se desplaza en el espacio en dirección
radial, circunferencial y en dirección axial
Los elementos flexibles de la transmisión se
encuentran en un estado de tensión complejo ya
que en él actúan cargas radiales por acción del
generador de onda, esfuerzos en el engranaje,
presiones internas y externas y la influencia de la
temperatura y muchas de estas cargas son cíclicas
y variables
 CÁLCULO DE LOS ELEMENTOS
El engranaje flexible se encuentra sometido
a los siguientes esfuerzos:
 VENTAJAS
o Excelente posicionamiento, precisión y repetibilidad
o Alta capacidad de torque
o Cero backlash
o Alta reducción en una etapa
o Alta eficiencia
o Mínimo desgaste, larga vida
o Alto momento torsional
o Movimiento en reversa
o Configuración en línea
o Flexibilidad
 APLICACIONES
Sus aplicaciones principales se dan por
las ventajas de alta transmisión de torque,
excelente precisión en posicionamiento y
repetibilidad, permitiendo además su
reversibilidad, brindando la posibilidad de
su utilización como reductores o
amplificadores, según sea su
configuración
APLICACIONES
 FUENTES DE CONSULTA
ADICIONAL
 “Desarrollo de un prototipo experimental de transmisión
ondulatoria sincrónica”, Santamaría Juan Carlos,
Herrera Diego, Facultad de ingeniería Universidad
Nacional de Colombia, 2001.

 “Nueva generación de transmisiones mecánicas”

Santamaría Juan Carlos, Córdoba Ernesto, 2º Congreso
Colombiano de Ingeniería Mecánica, 2001

 http://www.waltmusser.org/
 http://www.ctkmhd.com/english/cpjs_1.asp
 http://harmonicdrive.de