Projeto de controladores PID

Controladores PID
Ziegler-Nichols Analtico baseado na resposta em freqncia Analtico baseado no lugar das razes

Controle de Sistemas Mecnicos

Introduo
J foram vistas as aes de controle mais comuns:
Proporcional Derivativa Integral

O controlador que engloba as trs aes o mais facilmente encontrado na indstria: o controlador PID Hoje implementado juntamente com os controladores lgicos Sero estudados os principais mtodos de projeto
Ziegler-Nichols Analtico baseado na resposta em freqncia Analtico baseado no lugar das razes

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Mtodo Ziegler-Nichols Ziegler um mtodo emprico, sem motivao terica, mas que conduz a resultados aceitveis Por isso mesmo, e por ser bastante conhecido e fcil de aplicar, muito usado na prtica Tem a vantagem adicional de no necessitar de um modelo elaborado til principalmente para sistemas que so razoavelmente lineares e que admitem modelos reduzidos Porm os resultados podem no atender s especificaes originais
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Mtodos analticos
So mtodos com justificativa terica, porm como os modelos refletem a linearizao e a simplificao das plantas, na prtica so necessrios reajustes no projeto inicial So possveis resultados mais consistentes em relao s especificaes do que usando o mtodo Ziegler-Nichols

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Formulao Ziegler-Nichols ZieglerConsiderando apenas o ganho proporcional, encontrar o ponto em que a malha fechada oscila sem amortecimento (ou seja, o ponto de estabilidade marginal); Chamando de Km e [m o ganho proporcional respectivo e a freqncia natural neste ponto, usar

K p ! 0.6 K m

Kd !

K pT 4[m

K i!

K p[ m T

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Exemplo
Aplicar a metodologia Ziegler-Nichols para projetar um controlador PID com PSS menor que 20 % e tempo de estabilizao a 2 % menor que 6 segundos para a planta abaixo.

Y (s) U (s)

1 s ( s  1)( s  5)

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Soluo: Programa
np=[0 0 1]; dp=poly([-5 -1 0]); P=tf(np,dp); figure(1), rlocus(P); % [km pol]=rlocfind(P); km=29.4 wn=2.22 %wm=imag(pol(2)); kp=0.6*km; kd=(kp*pi)/(4*wm); ki=(kp*wm)/pi; nk=[kd kp ki]; dk=[1 0]; K=tf(nk,dk) G=P*K; H=feedback(G,1); figure(2), step(H)
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Ponto de estabilidade marginal

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Resultado

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Concluindo
A soluo pelo mtodo ZN no leva em conta as especificaes e assim o resultado pode no ser adequado Em geral, a partir dos valores encontrados para os parmetros PID, deve-se estudar a variao da resposta do sistema com os parmetros do controlador at chegar a uma soluo satisfatria Lembrar que
KD influi no amortecimento KP influi na velocidade de resposta KI influi no erro estacionrio

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Exerccio
Considerando o motor CC controlado por armadura abaixo, aplique a metodologia Ziegler-Nichols para encontrar um controlador PID de controle de posio e apresente o diagrama de blocos respectivo. Analise o desempenho obtido e explique como poderia ser melhorado.

Ra ! 2; La ! 0.2 Hy KT ! 0.2 N  m / A K b ! 0.2V / rad / seg J ! 0.1N  m / rad / seg 2 C ! 0.1N  m / rad / seg
Va Ia K Ra La
/; b

J c

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Diagrama de blocos
Motor CC controlado por armadura

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Soluo
Substituindo os valores respectivos o DB fica

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FT de malha aberta
Funo de transferncia da planta
dp=poly([ -1 -10]); np=10 p1=tf(np,dp); p2=feedback(p1,0.2); p3=tf(1,[1 0]); P=p3*p2;

5( s ) 10 ! Vr ( s ) s ( s 2  11s  12)
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DB+PID
O diagrama de blocos que corresponde ao sistema de malha fechada com controlador PID

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Lugar das razes

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Estimativa inicial
Marcado na figura esto os pontos que correspondem instabilidade marginal, podendo-se determinar Km = 12,8 e wm= 3.41 rad/Seg

K p ! 0,6* K m

Kd !

K p *T 4* [ m

Ki !

K p *[ m T

K p ! 7,68 K d ! 1,77 K i ! 8.34

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Fechando a malha
Conhecido Kp,Kd e Ki pode-se calcular a FT malha fechada
nk=[kd kp ki]; dk=[1 0]; K=tf(nk,dk); G=series(P,K) T=feedback(G,1);

Y (s) 17,69 s 2  76,8s  83,36 T (s) ! ! 4 U ( s ) s  11s 3  29,69 s 2  76,8s  83,36

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Resposta ao degrau
Calculando a resposta ao degrau

step(T);

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Melhorando o desempenho
Para melhorar o desempenho do sistema, pode-se aumentar o valor do parmetro derivativo, diminuindo o sobressinal e o tempo de estabilizao, devido ao aumento do fator de amortecimento efetivo resultante. Escolheu-se Kd = 4

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Exerccio
Para a planta abaixo deseja-se uma resposta estacionria rampa unitria com erro de 0,5 e uma margem de fase de 45r. Adotar o mtodo de projeto ZN.

2 P( s) ! s( s  1)( s  2)

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