Visualizao da Estabilidade Relativa

Visualizao das Margens

Diagramas de Bode Diagrama de Nyquist Diagrama de Nichols

Margem de Reduo de Ganho Correlao entre MF e fator de amortecimento

Controle de Sistemas Mecnicos

Vizualizao das margens

As margens podem ser visualizadas diretamente nos diagramas de Bode, Nyquist e Nichols.

Controle de Sistemas Mecnicos

Usando os diagramas de Bode

Portanto as margens podem ser vistas no diagrama de Bode (comando margin) Para a planta: MG

Y ( s) 1 ! U ( s ) s ( s  5)( s  8)
MF np=[1]; dp=poly([ 0 -5 -8]); margin(np,dp)

Controle de Sistemas Mecnicos

No diagrama de Nyquist

Considerando o ponto onde no Diagrama de Bode

zero Db raio unitrio 180 cruzamento com o eixo real negativo

Controle de Sistemas Mecnicos

Margens no diagrama de Nyquist

N y q u is t D ia g ra m s

As margens podem ser encontradas no crculo de raio unitrio e no ponto de cruzamento do eixo real negativo.

0 .5 Im a g in a ry A x is

1/Kmg

-0 .5

-1 -1 .5

MF
-1 -0 .5 0 R e a l A x is

np=[1]; dp=poly([ 0 -5 -8]); 0 .5 1 1 .5 nyquist(np,dp)

Controle de Sistemas Mecnicos

Margens finitas menores

0 dB p raio unitrio

20 log( K mg ) ! 20 log P ( j[cf ) ! MG

y q u is t ia g ra s

1800 p cruzamento com o eixo real

Para o ponto A
1

G(s) ! b

G ( s ) ! 180

0
0.5

I a g in a ry

1 20 log( K mg ) ! 20 log( ) b K mg 1 ! b

Real

Controle de Sistemas Mecnicos

20 log( K mg ) ! 20 log(b)

x is

a
0

-0 . 5

-1

-1 . 5

-1

-0 . 5

A b

0 x is

0.5

1.5

Usando o diagrama de Nichols

As margens so visualizadas em um nico grfico
MF

MG

np=[1]; dp=poly([ 0 -5 -8]); nichols(np,dp)

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo 1: Margens finitas

Y ( s) 1 ! U ( s) s( s  2)( s  4)

Para a planta (comando margin):

B ode Diagram s G m = 33.625 dB (at 2.8284 rad/s ec ), P m = 84.647 deg. (at 0.1247 rad/s ec ) 0 P has e (deg); M agnitude (dB ) -50 -100

-100 -150 -200 -250 10

-1

10

10

F requenc y (rad/s ec )

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo 1: Grfico do lugar das razes

1 Y ( s) ! ( s) s( s  2)( s  4)

Usando o comando rlocus:

x is I ag


-5

Real x is


-1

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo 1: Diagrama de Nyquist

1 Y ( s) ! ( s) s( s  2)( s  4)

Para a planta:
% raio unitrio teta=linspace(0,2*pi,100); re=cos(teta); im=sin(teta); plot(re,im,'k') axis equal, hold on np=1; dp=poly([-4 -2 0]); sys=tf(np,dp); [r i]=nyquist(sys); r1(1,:)=r(1,1,:); i1(1,:)=i(1,1,:); plot(r1,i1,'b'), grid zoom

0.01 0 -0.01 -0.0



-0.0

0.0

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo 1: Diagrama de Nichols

1 Y ( s) ! ( s) s( s  2)( s  4)
Nichols Chart 0 0
" 

Para a planta:

MF ! 84.647

- 0 O pen-Loop G ain dB) - 0 - 0 - 0 -100 -1 0

     !

M ! 33.625

-1 0 Open-Loop Phase deg)

-1 5



-1 0 - 0


-90

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo 2: Margem de ganho infinita

Y ( s) 16 ! U ( s) ( s  2)( s  4)
B ode D iagram s G m = Inf, P m = 3.268 deg. (at 2.6623 rad/s ec ) 0 P has e (deg); M agnitude (dB ) -20 -40
#

Para a planta:

0 -50 -100 -150 10

0

10

F requenc y (rad/s ec )

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo 2: Lugar das razes

16 Y ( s) ! ( s) ( s  2)( s  4)

Para a planta:
3

1 Im ag A is
%

-1

-2

-3 -5

-4

-3

-2 -1 Real A is
$

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo 2: Diagrama de Nyquist

Para a planta:
16 Y ( s) ! ( s) ( s  2)( s  4)

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo 2: Diagrama de Nichols

Y ( s) 16 ! ( s) ( s  2)( s  4)
N ic h o ls C h a rt s 0 - 0 - 0 - 0 - 0 -1 0 0 -1 0
0 ) ( 1 0 ) ( 0 1 ( ) 0

Para a planta:

O p e n -L o o p G a in d B )
'

-1 0

Controle de Sistemas Mecnicos

&

-1 0

-1 0

-1 0

-1 0 0

- 0

- 0

- 0

- 0

O p e n -L o o p P h a s e d e g )

Exemplo 3: Sempre estvel

Para a planta:

Y ( s) 8 ! U ( s ) ( s  2)( s  4)
B ode D iagram s
2

Gm 0 P has e deg); M agnitude dB ) - 0 - 0 - 0 0 -50 -100 -150

4 5 6

Inf, P m 1 0 deg. a t 0 rad/s ec )

10

F requenc y rad/s ec )
2

8 7

3 3

10

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo 3: Lugar das razes

Y ( s) 8 ! U ( s ) ( s  2)( s  4)
@

Para a planta:

x is I ag
D

-1
A

-5

e al

-1 x is

Controle de Sistemas Mecnicos

1
E

Exemplo 3: Diagrama de Nyquist

Para a planta:
Y ( s) 8 ! U ( s) ( s  2)( s  4)

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo 3: Diagrama de Nichols

Y ( s) 8 ! U ( s ) ( s  2)( s  4)
ic h o ls 0 - 0 O p e n -L o o p G a in d B ) - 0 - 0 - 0 -1 0 0 -1 0 -1 0 -1 0 -1 0 -1 0 -1 0 0 - 0
F Q R S P Q R I

Para a planta:

h a rt s

- 0

- 0

- 0

O p e n -L o o p P h a s e d e g )

Controle de Sistemas Mecnicos

H R Q P G

Exemplo 4: Margem de reduo de ganho

Para a planta cuja FT

3s 2  6s  4 (s) ! s3  1
calcule a margem de ganho e margem de fase e justifique o resultado

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo:
nps=[3 6 4]; dps=[1 0 0 1]; figure(1) margin(nps,dps) figure(2) rlocus(nps,dps)

[cg Ta ! U ! MF U 52.6 * pi / 180 Ta ! ! $ 0 .6 [cg 1.49

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo:

kmg=0.371 MG=20*log10(kmg); MG= -8.6125

Controle de Sistemas Mecnicos

Correlao entre MF e ^ , Zcg e ZnT

Para o sistema de malha fechada abaixo
RI(s ) n1
1

[s2 0n s ( s  s ^[ n ) 2

Y 1(s) O u t1

G(s) (s) ! 1  ( s)

possui funo de transferncia de malha aberta e fechada

2 [n L( s) ! s ( s  2^[ n ) 2 [n T ( s) ! 2 2 s  2^[n s  [n

E a estabilidade relativa acontece

1  L( s ) ! 0

Controle de Sistemas Mecnicos

Clculo do mdulo e fase de G(jZ) G(jZ

Para s=jZ
2 L ( j[ ) ! 1 [n ( j[ ) ! 1 L( j[ ) ! ! 1 j[ ( j[  2^[ n ) L( j[ ) ! 180

Calculando o mdulo L ( j[cg ) ! 1 e isolando as freqncias tem-se

[cg ! [n

1  4^ 4  2^ 2
1  4^ 4  2^ 2 2^

Calculando a fase tem-se

( j[cg ) ! j[cg  j[cg  2^[n ! 90  tan1

Controle de Sistemas Mecnicos

Estimativas Zcg
Portanto para um sistema de segunda ordem padro, as freqncias que satisfazem a equao L ( j[ ) ! 1 cg so:

[cg ! [n

1  4^ 4  2^ 2

E para ^ pequeno tem-se que a freqncia de cruzamento de ganho aproximadamente igual a freqncia natural de malha fechada

[cg } [nT
Controle de Sistemas Mecnicos

Clculo da MF
Portanto a MF ser

MF ! 180  ( j[cg )
Substituindo a fase de

( j[cg )
1  4^ 4  2^ 2 2^ 2^ 1  4^ 4  2^ 2
Controle de Sistemas Mecnicos

MF ! 90  tan 1
Ou ainda

MF ! tan 1

Grfico da MF contra ^
Observa-se que a MF para um sistema de segunda ordem padro em malha fechada uma relao somente do fator de amortecimento ^. Para valores de ^ menores que 0.6, a MF e o fator de amortecimento esto relacionados aproximadamente por uma reta.

MF ! tan

1

2^ 1  4^ 4  2^ 2 MF ! 100^

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