Ecuaciones Diferenciales

Ecuaciones Diferenciales
Curso Propedéutico
Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica:
Opciones sistemas Eléctricos y Sistemas de Control
Propedeutico Maestría 2008 DEPFIE-UMSNH

José Juan Rincón Pasaye
Contenido
 Ecuaciones diferenciales de primer orden
 Solución geométrica
 Métodos de solución analítica
 Variables separadas
 Variables separables
 Homogéneas
 Lineales
 Ecuación de Bernoulli
 Ecuación de Riccati
 Ec. Dif. Exacta
 Factor integrante
 Teorema de existencia y unicidad
 Ecuaciones Diferenciales de orden mayor que 1
Introducción

¿Qué es una ecuación diferencial?

 Toda ecuación que establece la dependencia
de una variable respecto a otra u otras
mediante derivadas es una ecuación
diferencial

Ejemplos de ecuaciones diferenciales
1) El voltaje v(t) en el capacitor del circuito de la
figura
R
to
+
Vs(t)
+ C
- v(t)
-
-
dv(t ) 1 1
+ v(t ) = Vs (t )
dt RC RC

2) La rapidez con que un cuerpo se calienta es
proporcional a la diferencia entre la
temperatura del cuerpo T(t) y la temperatura
del ambiente Ta
dT
= K (Ta − T )
dt
Donde K es el coeficiente dde transmisión de
calor que depende del material

3) El movimiento de un péndulo simple está
gobernado por la ecuación
mlθ + klθ + mgsenθ = 0

Donde dθ d 2
θ

θ= 
, θ= 2
dt dt
θ

4) Las coordenadas (x,y) de los puntos de la
curva que refleja en forma paralela los rayos
que salen de un punto fijo en el origen
cumplen con
cumplen con y
dy − x ± x 2 + y 2 x
=
dx y

Otros Ejemplos:
dy
Ecuación lineal de primer orden: dx + p( x ) y = q( x )
Ecuación de Riccati: y' + p( x ) y + q( x ) y 2
= f(x)
Por ejemplo: y' + x 3 y + sin( x ) y 2 = x 2 − 1
Ecuación de Van der Pol: y' ' − µ ( 1 − y 2

) y' + y = 0
dp
Segunda Ley de Newton: Fext =
dt
Etc…

Clasificación General
Ecuación Diferencial Ordinaria (EDO).
Cuando no contiene derivadas parciales. En
general tiene la forma:
F(x,y,y’,y’’,...,y(n) )=0
Establece la dependencia de la variable y

respecto a una sola variable independiente x.

Ecuación diferencial Parcial (EDP). Cuando
contiene derivadas parciales. En este caso
representa la dependencia de una variable
respecto a varias variables independientes.
Por ejemplo, la siguiente ecuación describe la
dependencia de r respecto de x, y y z.
∂r ∂r ∂r
+ − 2 xy = 1
∂x ∂y ∂z

EDO de orden n.- El orden de derivación más alto que
aparece en la ecuación es n.
EDO de primer orden.- Cuando n=1. En este caso, la
forma general es
F(x,y,y’)=0
A la forma
y’=f(x,y)
Se le denomina resuelta respecto a la derivada.
Ejemplo: la ecuación de Riccati es de segundo grado,
pero de primer orden y' + p( x ) y + q( x ) y = f ( x )
2

EDO Lineal. Es una ODE que se puede escribir en la
forma: an ( x ) y ( n ) + an − 1 ( x ) y ( n − 1 ) + ...+ a0 ( x ) y = f ( x )
Donde los coeficientes a0(x),...,an(x), f(x) son funciones
de x. De lo contrario se dice No Lineal.
Lineal Homogénea.- El término independiente f(x) es
nulo.
Lineal con coeficientes constantes.- Los coeficientes
a0(x),...,an(x) son constantes.
Lineal con coeficientes variables.- Enfatiza el hecho
de que al menos uno de los coeficientes a0(x),...,an(x)
NO es constante.
Ejemplos: ¿Lineales o No lineales?
dv(t ) 1 1
1) + v(t ) = Vs (t )
dt RC RC
dT
2) = K (Ta − T )
dt
3) mlθ + klθ + mgsenθ = 0
dy − x ± x 2 + y 2
4) dx
=
y
5) y' + x 3
y + sin( x ) y 2
= x 2
−1
6) y' ' − µ ( 1 − y 2 ) y' + y = 0

Solución de una ED
La Solución General, también llamada integral
general de la ED de la forma F(x,y,y’,y’’,...,y(n) )=0, es la
función y=f(x,c) que satisface dicha ecuación.
Ejemplo.- Es fácil ver que las funciones y = ± 2cx + c 2
son soluciones de la ecuación del ejemplo (4).
La solución general es en realidad una familia de

funciones parametrizadas por la constante desconocida
c. Para cada valor particular de la constante c se obtiene
una Solución Particular de la ED

Solución de una ED
Familia de funciones dadas por: y = ± 2cx + c 2
10
2
y
-2
-4
-6
-8
-10
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x
Solución de una ED
 Tarea: a) Para el ejemplo (2). Verificar que la
solución general de la ED es:
T (t ) = Ta + (T0 − Ta )e − Kt
b) Si K=0.1°C/seg. ¿Cuánto tiempo tardará en enfriarse
una taza de café hirviendo si la temperatura
ambiente es de Ta=15°C ?
c) Dibujar la familia de curvas solución para diferentes
temperaturas iniciales T0 de la taza de café.

La ED como Campo Vectorial
La ecuación diferencial de primer orden resuelta
respecto a la derivada:
dy
= f(x, y)
dx
establece una dependencia entre las coordenadas (x,y)
de un punto y la pendiente de la curva solución y(x)
que pasa por ese punto.

Ejemplo: la ecuación
dy
= x2 + y2
dx
nos dice que a lo largo de la curva x2 + y2 = 1, las
curvas solución de la ecuación tienen pendiente 1, es
decir, cruzan la circunferencia de radio 1 con un ángulo
de 45°.
Ver la figura siguiente


Método de las Isoclinas
Dando valores constantes K a la derivada,
dy
= f ( x, y ) = K
dx
podemos encontrar las curvas f(x,y)= K en donde las
soluciones pasan con un mismo ángulo de inclinación.
A estas curvas se les llama isoclinas.
Para el ejemplo corresponden a x2+y2=K, son

circunferencias de radio K y centro en el origen.

Las isoclinas facilitan el trazado del campo de
direcciones y por lo tanto el de las soluciones de la ED.

Tarea: a) Encontrar la ecuación de las isoclinas para
la ecuación diferencial
dy x
dx = y
b) ¿Qué tipo de curvas son estas isoclinas?

c) Dibujar las isoclinas y con ayuda de éstas dibujar el
campo de direcciones y algunas curvas solución.

Métodos de Solución Analítica
 NO existe un método general para resolver ED’s, es
decir, dada una ecuación diferencial no tenemos un
procedimiento para hallar su solución analítica.
 Sin embargo, en algunos casos particulares bien

identificados sí se tienen procedimientos para calcular
dicha solución.

 El único método entonces consiste en saber
Identificar el tipo de ED que se quiere resolver.
 Si es un caso conocido. Aplicar el

procedimiento correspondiente
 Si no es un caso conocido, intentar algún

cambio de variable que la transforme en un
caso conocido

 Si no funciona lo anterior, algunas alternativas
consisten en buscar soluciones:
 Basadas en Series
 Numéricas
 Geométricas

Separación de variables
La idea más simple de los procedimientos de solución
es reescribir la ecuación como una ecuación de
variables separadas:
f ( y )dy = g ( x)dx
Donde f(y) es una función exclusivamente de y y g(x) es
una función exclusivamente de x.
Esta ecuación se resuelve integrando a ambos lados:

y x
∫
y0
f ( y )dy = ∫ g ( x)dx
x0

La ED de la forma
f1 ( y ) g1 ( x)dx = f 2 ( y ) g 2 ( x)dy
Se denomina ED de variables separables, ya que es
inmediata su reescritura como una ED con variables
separadas:
f 2 ( y) g1 ( x)
dy = dx
f1 ( y ) g 2 ( x)

dy x
Ejemplo: Resolver la ecuación
dx = −y.
Solución: Separando variables
ydy = -xdx
integrando 2 2
y x
= − + c1
2 2
Reescribiendo x2+y2 = c2

Algunos tipos de ED se convierten fácilmente a
variables separables, por ejemplo cuyo campo vectorial
es función de una combinación lineal de x e y:
dy
= f ( ax + by ), donde a , b son cons tan tes
dx
Haciendo el cambio z=ax+by, se obtiene:
dz
= a + bf ( z )
dx

Ejemplo: La ecuación
2 dy
(x+ y) =1
dx
Se puede reescribir como
dz 1
= 1+ 2
dx z
Donde z=x+y.
Integrando se obtiene z − tan−1 ( z ) = x + c
Regresando a las variables originales:
x + y = tan( y + c )

ED Homogéneas de 1er orden
Las ED de la forma
dy  y
= f 
dx x
Se denominan Homogéneas.
Haciendo el cambio de variable z = y/x, se convierten a
la siguiente ED de variables separables:
dz
x = f ( z) − z
dx

Una función f(x,y) se dice Homogénea de grado k si
f(tx,ty)=tk f(x,y)
Ejemplo: f(x,y)=xy2+3x3 es homogénea de grado 3
Si f(x,y) es homogénea de grado cero entonces

f ( tx ,ty ) = f ( x , y ) = g ( xy )
dy
Entonces, la ED dx = f ( x , y )
es Homogénea si f(x,y) es homogénea de grado cero.

xy2 + 3 x 3
Ejemplo: La función f ( x, y ) = 2
2x y − y3
Es homogénea de grado cero y se puede escribir como:
f ( x, y ) =
( ) +3 y 2
x
2( ) − ( ) y
x
y 3
x
dy xy2 + 3 x 3
Por lo tanto la ED = 2
dx 2 x y − y 3
Se puede transformar en la ED con variables separables
dz z + 3
2
x =
dx 2 z − z 3
Donde z=y/x.

dy a1x + b1y + c1
Las ED de la forma =f
dx a2x + b2y + c2
donde a1, b1, c1, a2, b2 y c2 son constantes
Se convierten a homogéneas haciendo el cambio
X=x-x0, Y=y-y0 donde (x0,y0) es el punto de intersección
de las rectas a1x+ b1y+ c1=0 y a2x2 + b2y + c2=0.
dy  x − y 
=  
Ejemplo: La ED dx  x + y − 2 
Haciendo el cambio X=x-1, Y=y-1 2 se convierte en la

dY  X − Y 
ED homogénea = 
dX  X +Y 
ED Lineales de 1er orden
dy
Las ED de la forma + p( x ) y = q( x )
dx
Se denominan ED Lineales, ya que su solución cumple
con el Principio de Superposición respecto al término
independiente q(x).
Se resuelven usando variación de la constante c de la

solución para el caso Homogéneo (q(x)=0), es decir,
− ∫ p ( x ) dx
y( x ) = c( x )e
∫ p ( x ) dx
donde c( x ) = ∫ q( x )e dx + c1
ED Lineales de 1er orden
Ejemplo: La ecuación del circuito RC serie
dv(t ) 1 1
+ v(t ) = Vs (t )
dt RC RC
Es una ED lineal de primer orden, por lo tanto, su
solución es − ∫ RC
1 dt
−
t
v( t ) = c( t )e = c( t )e RC
Donde t
c( t ) = ∫ RC 1
Vs ( t )e RC dt + c1
t
Si Vs(t)=1, se obtiene: c( t ) = e + c1 RC
Por lo tanto −
t
v( t ) = 1 + c1e RC

ED de Bernoulli
La ED de la forma dy + p( x ) y = q( x ) y k , k ≠ 1
dx
Se denomina Ecuación de Bernoulli.

1− k
Introduciendo el cambio de variable z = y
La ecuación de Bernoulli se transforma en
dz
+ ( 1 − k ) p( x )z = ( 1 − k )q( x )
dx
La cual es una ED lineal.

ED de Riccati
La ED de la forma dy + p( x ) y + q( x ) y 2 = f ( x )
dx
Se denomina Ecuación de Riccati.

Esta ecuación se puede transformar en una ecuación de
Bernoulli si se conoce una solución particular y1(x).
mediante el cambio de variable y=y1+z.
La ecuación de Riccati se transforma en
dz
+ [ p( x ) + 2 y1 ( x )] z = −q( x ) z 2
dx
La cual es una ED de Bernoulli.

ED de Riccati
Ejemplo: La ecuación dy 2
= y2 − 2
dx x
1
Es una ED de Riccati, la cual tiene la solución particular y1 =
dz z x
Haciendo el cambio y=y1+z, obtenemos − 2 = z2
dx x
La cual es du de Bernoulli.
u Haciendo ahora el cambio u=z -1 ,
obtenemos: + 2 = −1
dx x
c
La cual es lineal. La solución u =
c( xde
) la homogénea es x2 ,
variando el parámetro c: u = x 2
x3
De donde c' ( x ) = x por lo tanto c( x ) = 3 + c1
2
c1 x
Entonces u = 2
− . Finalmente, en las variables originales
x 3 1 3x2
y= +
x c2 − x 3
ED exactas
La ecuación de la forma M ( x , y )dx + N ( x , y )dy = 0
tiene de la forma de una diferencial exacta du(x,y) = 0
y por consiguiente la solución: u(x,y) = c
∂M ( x , y ) ∂N ( x , y )
si cumple la condición de Euler: =
∂y ∂x
∂u( x , y ) ∂u( x , y )
En tal caso M ( x , y ) = , N( x, y ) =
∂x ∂y
y la función u(x,y) se puede obtener integrando M
respecto a x: u( x , y ) = M ( x , y )dx + c( y )
∫
y se puede determinar c(y) derivando
ED exactas
Ejemplo: La siguiente ED
( x + y + 1 )dx + ( x − y 2 + 3 )dy = 0
Es exacta puesto que ∂ ( x + y + 1) ∂ ( x − y 2 + 3)
=
∂y ∂x
Integrando respecto a x u ( x, y ) = ∫ ( x + y + 1)dx + c( y )
Es decir, u ( x, y ) = 2 + xy + x + c( y )
x2
Derivando respecto a y ∂u = x + c' ( y ) = x − y 2 + 3

∂y
= ∫ + 3)dy + c1
2
De donde c ( y ) ( y
Finalmente la solución general es

Factor Integrante
En algunas ocasiones es posible multiplicar la ecuación
por un factor µ (x,y), de manera que se convierta en una
diferencial exacta, es decir, de manera que
du = µMdx + µNdy
Entonces se dice que es µ (x,y) un factor integrante.
La condición de Euler toma la forma:
∂µM ∂µN
=
∂y ∂x
∂ ln µ ∂ ln µ ∂M ∂N
De donde N −M = −
∂x ∂y ∂y ∂x

Factor Integrante
La anterior es una EDP más difícil de resolver que la
ED original. Solo en algunos casos se simplifica:
Caso µ =µ (x).- En este caso la EDP toma la forma

d ln µ 1  ∂M ∂N 
=  − 
dx N  ∂y ∂x 
Cuyo lado derecho debe ser función exclusiva de x
Caso µ =µ (y).- En este caso

d ln µ 1  ∂N ∂M 
=  − 
dy M  ∂x ∂y 
Cuyo lado derecho debe ser función exclusiva de y
Factor Integrante
Ejemplo: Para la siguiente ED
(
2 xy ln ydx + x 2 + y 2 1 + y 2 dy = 0 )
M = 2 xy ln y, N = x 2 + y 2 1 + y 2 ( )
1  ∂N ∂M  1
Entonces  −  = −
M  ∂x ∂y  y
d ln µ 1 1
Por lo tanto =− ⇒ µ=
dy y y
Así obtenemos la ecuación diferencial exacta:
x2 + y2 1+ y2
2 x ln ydx + dy = 0
y
Factor Integrante
Tarea: Demostrar que en efecto
x2 + y2 1+ y2
2 x ln ydx + dy = 0
y
Es una ED exacta y obtener su solución general.

Teorema de existencia y unicidad
Uno de los aspectos que suelen olvidarse antes de
intentar la solución de una ED es preguntarse primero si
existe la solución y en caso de existir, si esta es única.
¿Siempre existe solución y es única?
La respuesta la da el siguiente teorema:

dy
Si en la ED = f ( x, y ) , se cumplen las condiciones:
dx
1) (Existencia): f(x,y) es continua en un rectángulo D
centrado en (x0,y0).
2) (Unicidad): En este rectángulo satisface la
Condición de Lipschitz para un L finito:
f ( x, y1 ) − f ( x, y2 )
≤L
y1 − y2
Entonces existe una solución única y=f(x) de la ED
dentro de un rectángulo D1⊂ D centrado en (x0,y0):
que satisface la condición inicial y(x0)=y0

La condición de Lipschitz se puede sustituir por otra

condición más burda, pero más fácil de verificar:
∂f ( x, y )
Que exista la derivada en el rectángulo D.
∂y

dy
Ejemplo: La siguiente ED = y1/ 3
dx
Cumple con la condición de existencia en todo el plano
ℜ2 , sin embargo, si checamos la condición de Lipschitz
∂ 1/ 3 1 − 2 / 3
y =3y
∂y
Se cumple en todo el plano ℜ2, excepto en la recta
solución y=0, sobre la cual existe otra solución.
Tarea: Encontrar las otras soluciones que tocan a la

recta y=0 en cada punto de ella. Representarlas en una
gráfica.
Ejercicios
Ejemplo: Método de las Isoclinas
dy 1
=
dx y − x

Ejercicios
Ejemplo: Convertir a variables separables
dy 1
=
dx y − x

Ejercicios
( x + y − 1)dx + ( y + 1)dy = 0

Ejercicios
( x − y )dx + ( x + y )dy = 0
2 2 2 2

Ejercicios
dy
x = x2 − y2 + y
dx

Ejemplo: ¿Qué tipo de ED son las siguientes?
y '+2 y = x + 2 x 2
y' = 1
xseny + 2 sen 2 y
x( x + 1) y '+ (2 x − 1) y =
3 3 x3 −2
x
(1 + x 2 ) y ' = xy + x 2 y 2

Ejemplo: ¿Son ED exactas?
y '+2 y = x + 2 x
2
f1 ( x) g1 ( y )dx + f 2 ( x) g 2 ( y )dy = 0
( x 3 + xy )dx + ( x 2 y + y 3 )dy = 0


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mlθ + klθ + mgsenθ = 0

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Ecuación de Van der Pol: y' ' − µ ( 1 − y 2

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Establece la dependencia de la variable y

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6) y' ' − µ ( 1 − y 2 ) y' + y = 0

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Ejemplo.- Es fácil ver que las funciones y = ± 2cx + c 2

son soluciones de la ecuación del ejemplo (4).

La solución general es en realidad una familia de

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Ver la figura siguiente

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Para el ejemplo corresponden a x2+y2=K, son

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b) ¿Qué tipo de curvas son estas isoclinas?

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 Sin embargo, en algunos casos particulares bien

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 Si es un caso conocido. Aplicar el

 Si no es un caso conocido, intentar algún

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Esta ecuación se resuelve integrando a ambos lados:

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Si f(x,y) es homogénea de grado cero entonces

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Haciendo el cambio X=x-1, Y=y-1 2 se convierte en la

Se resuelven usando variación de la constante c de la

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Se denomina Ecuación de Bernoulli.

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Se denomina Ecuación de Riccati.

La cual es una ED de Bernoulli.

Derivando respecto a y ∂u = x + c' ( y ) = x − y 2 + 3

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Caso µ =µ (x).- En este caso la EDP toma la forma

Caso µ =µ (y).- En este caso

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¿Siempre existe solución y es única?

La respuesta la da el siguiente teorema:

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