Robotlarda Kullanılan

Motorlar
 Motor Nedir?
• Günlük hayatta en çok ihtiyaç duyduğumuz enerji türlerinden birisi de
mekanik enerjidir. Bir arabadan uçağa, yazıcıdan fotoğraf makinesine,
gelen birini algılayınca açılan alışveriş merkezi kapısından mutfak robotuna
kadar hareket enerjisi hayatımızın neredeyse her anında mevcut.
• Bir enerji türünü kullanarak mekanik enerji elde eden makinelere motor
denir.
 Motorlar Hakkında Temel Bilgiler
• Tork: Motorun dönme momentidir. Aynı devirde dönen iki motorda
torku daha büyük olan daha çok ağırlık taşır ve daha güçlüdür.
Özellikle sumo robot ve mini sumo robot projelerinde torku yüksek
motorların tercih edilmesinin sebebi yüksek itiş gücü elde
edebilmektir.
• Devir: Motorun tam bir turudur.
• rpm: Motorun bir dakikada tamamladığı devir sayısıdır. rpm değeri
yüksek olan motorlar daha hızlıdır.
• Fırçalı (brush)motor: Motorda bulunan elektromıknatısların
kutuplarını değiştirmek için fırça kullanan motorlardır.
• Fırçasız (brushless)motor: Motorda bulunan elektromıknatısların
kutuplarını değiştirmek için fırça yerine elektronik malzeme
kullanan motorlardır.
• Redüktör: Motorlara bağlı dişli sistemidir.
 Motor Çeşitleri
• Step motorlar ( adım motorları ): Step motorlar
ortada mıknatıs veya metalden oluşan rotor ile
statotoru çevreleyen ve üzerinde
elektromanyetik alan etkisi yaratarak gerilim
indüklemesi meydana getiren bobinlerden oluşan
ve bir tam devrini küçük adımlara çevirebilen
elektrik motorlarıdır.
 Step Motor
• Step motorlar, çok yüksek hızlı anahtarlama özelliğine sahip
bir sürücüye bağlıdırlar (step motor sürücüsü).
• Bu sürücü, bir encoder veya PLC’den giriş palsları alır. Alınan
her giriş palsında, motor bir adım ilerler.
• Step motorları, bir motor turundaki adım sayısı ile anılır.
Örnek olarak 400 adımlık bir step motor, bir tam dönüşünde
(tur) 400 adım yapar.
 Step Motor Çalışma Prensibi
• Step motora giriş pals uygulandığı zaman, belli bir miktar
döner ve durur.
• Step motorda rotorun dönmesi, girişe uygulanan pals adedine
bağlı olarak değişir. Girişe tek bir pals verildiğinde rotor, tek
bir adım hareket eder ve durur.

Step motor, bir daire içinde elektromanyetik

alanların dönüşü ile ifade edilebilir
 Step Motor Avantaj-Dezavantaj
Avantajları
• Geri beslemeye ihtiyaç göstermezler. Açık döngülü olarak kontrol
edilebilirler.
• Motorun hareketlerinde konum hatası yoktur.
• Sayısal olarak kontrol edilebildiklerinden bilgisayar veya
mikroişlemci gibi elemanlarla kontrol edilebilirler.
• Mekanik yapısı basit olduğundan bakım gerektirmezler.
• Herhangi bir hasara yol açmadan defalarca çalıştırılabilirler.
Dezavantajları
• Adım açıları sabit olduğundan hareketleri sürekli değil darbelidir.
• Sürtünme kaynaklı yükler, açık döngülü kontrolde konum hatası
meydana getirirler.
• Elde edilebilecek güç ve moment sınırlıdır.
 DC Motorlar
• DC motorlar robotikte en çok kullanılan motorlardır.
• DC motorlarda step motorlardaki bobinler yerine mıknatıslar
yer alır.
• DC motorlar piyasa da farklı çalışma voltajına ve rpm
değerlerine sahip redüktörlü (dişli Kutusu) ya da redüktörsüz
pek çok çeşitte bulunabilmektedir.
• DC motorların hız kontrolleri pwm ile yapılabilir. Robot
motoru olarak kullanmak için ideal motorlardır.
 DC Motor Özellikleri
• Yön: DC motorlara bir güç kaynağı bağlandığında DC motorun dönüş yönü akımın yönüne
bağlıdır. Akımın yönü terslendiğinde DC motorun dönüş yönü de terslenmiş olur.
• Hız: Bir motorun hızı rpm (bir dakikada tamamlanan devir sayısı) ile ölçülür. Motorun hızı
voltaja ve yüke bağlıdır.
• Voltaj: Küçük DC motorlar 1,5 V ile 48 V arasında değişen voltaj değerlerine sahip olarak
bulunabilirler.
• Akım: Bir DC motor belirtilen voltaj değerinde çalıştırıldığında DC motorun çekeceği akım yüke
bağlıdır. Yük arttıkça DC motorun çektiği akım da artar. DC motor, maksimum akım sınırının
aşılacağı fazla bir yükle çalıştırılmamalıdır. Böyle bir durumda DC motor kısa devreye neden
olur ve uygulanan güç ısıya dönüşür. Bu durum uzun sürerse DC motor yanabilir.
• Güç: Güç bir motorun akımı ve voltajının çarpım değeridir. Ancak robot projelerinde ve
mekanik sistemlerde bir motorun ürettiği kuvvetin tork (motorun dönme momenti) cinsinden
değerlendirilmesi normaldir.
• Tork motorun dönme momentidir. Torku yüksek olan motor düşük olana göre daha güçlüdür.
Bir motorun torku motora bağlanan dişli kutularıyla (redüktör) değiştirilebilir. Dişli kutuları
hızın azaltılmasını ve gücün arttırılmasını sağlar.
• Yüksek Torklu Motoru Nasıl Belirleyebiliriz?
 DC Motor Kontrolü
• Mikrodenetleyicilerin çıkışları direkt DC
motorları sürmek için yetersizdir. Bu yüzden
motorları sürmek için çıkışlarını yükseltmek
gerekir. Bunun için transistor ya da özel motor
sürücü entegreler kullanılır.
 H Köprüsü Devresi
• H köprüsü devreleri transistörler ya da fetler
ile DC motorların direkt elektrik sinyallerinden
kontrol edilmesi için hazırlanan devrelerdir.
 H Köprüsü Devresi
• Bir önceki devreler de 5 V sinyal verildiğinde motor dönmeye başlar, 0 V
sinyal verildiğinde ise motor durur. DC motorların kontrolünde motor
yönünün terslenebilmesi gerekmektedir. Transistorlar tek kutuplu
elemanlar olduğundan motor yönünün terslenebilmesi için iki yada dört
transistor ile hazırlanan devreler kullanılır.
 DC Motor Sürücü Entegreleri
• Mikrodenetleyicilerin çıkışları DC motorları veya step
motorları direkt olarak kontrol etmek için yetersiz
olduğundan motor sürücü devreler kullanılır. Motor
sürücü devreler ile mikrodenetleyicilerin çıkışlarından
alınan sinyaller yükseltilerek motorların kontrolü
sağlanır.
• Robotikte en sık kullanılan motor sürücü entegre
devreler; DC motor kontrolleri için L293D, L293B, L298
motor sürücü entegrelerdir. Motor sürücü entegre
seçiminde temel özellik entegrenin kullanım voltajı ve
akım sınırı gibi özellikleridir.
 DC Motor Sürücü Entegreleri
• L293D ve L293B motor sürücü entegreleri içlerinde iki adet H köprüsü
barındıran 16 bacaklı motor sürücü entegrelerdir. Genellikle DC motor
kontrolünde tercih edilen motor sürücü entegreler olan L293D ve L293B
ile iki motor birbirinden bağımsız olarak çift yönlü kontrol
edilebilmektedir.
• L293D motor sürücü entegresi 4,5 V ile 36 V aralığında maksimum 600 mA
akım sınırına kadar kullanılabilir.
• L293B motor sürücü entegrenin ise aynı voltaj aralığında, maksimum 1 A
akım sınırına kadar kullanılması mümkündür
 DC Motor Sürücü Entegreleri
• L298 motor sürücü entegresi genellikle L293D ve L293B gibi motor sürücü
entegrelerin maksimum akım sınırlarını aşan motorların kontrolü için
tercih edilen 15 bacaklı bir motor sürücü entegredir.
• L298 motor sürücü entegre kullanımında voltaj sınırı 46 V, akım sınırı ise 2
A değerindedir.
 Servo Motorlar
• Servo motorlar özellikle kontrolleri çok kolay olduğundan herhangi bir kontrol
devresi gerektirmediklerin robot çalışmalarında sıklıkla kullanılır. Kontrol
devreleri kendi içlerindedir. Özellikle de küçük boyutlarda motor kullanımı
gerektiren robotlarda (mini sumo robot, böcek robotlar gibi) tercih edilirler.
• DC servo motorlar çok küçük güçlerden çok büyük güçlere kadar imal edilirler.
• Servo motorlar 10 $ ile 3500 $ arası fiyatlara sahiptir. Sanayide servo
sistemlerde kullanılan doğru akım motorlarına DC servo motor denir. DC servo
motorların kontrolü için genellikle ''elektronik hareketli denetleyiciler'' adı
verilen servo sürücüler kullanılır. Servo sürücüler servo motorun hareketini
kontrol ederler.
• Servo motorlar her ne kadar kolay kontrol ve monte edilebilme, robot
projelerine uygunluk ve kendi dişli kutusunu bulundurmaları gibi avantajlı
özelliklere sahip olsalar da ; pahalı olmaları , düşük torkları ve etkisiz hız
kontrolleri nedeniyle dc motorlar kadar çok tercih edilmemektedirler.
Servo Motor İç Yapısı