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Mecanismos y

Vibraciones
Mecanismo
Se llama mecanismo a un conjunto
de sólidos resistentes, móviles
unos respecto de otros, unidos
entre sí mediante diferentes tipos
de uniones, llamadas pares
cinemáticos (pernos, uniones de
contacto, pasadores, etc.), cuyo
propósito es la transmisión de
movimientos y fuerzas. También se
usa el término mecanismo para
designar a las abstracciones
teóricas que modelizan el
Tipos de Mecanismo
Engranajes
Pistón biela
Levas
Mecanismos de poleas y correa
Mecanismos de barras articuladas
Mecanismos de biela y manivela
Mecanismo de Tornillo/tuerca

Análisis de un mecanismo
 Análisisno es otra cosa que evaluar un
mecanismo existente o propuesto para
determinar los parámetros de diseño y
hacer el cálculo de resistencia de sus
elementos. El problema de evaluar un
mecanismo se plantea del siguiente
modo: Dado un mecanismo (numero
de miembros, numero de pares
(uniones) y dimensiones de los
miembros) y conocidos el movimiento
del elemento conducido, determinar el
estado de movimiento (velocidades y
aceleraciones) del miembro de salida y
El análisis de un mecanismo
se debería hacer en el
siguiente orden:
Análisis de posición de un
mecanismo.
Análisis de velocidad de un
mecanismo.
Análisis de aceleración de un
mecanismo.
Análisis dinámica de un
mecanismo.
Análisis de esfuerzos de un
mecanismo
Eslabón o Barra
Se llama así a cada uno de los
elementos que forman los
sistemas mecánicos
◦ Sólido Rígido
◦ Sólido Unirrígido
◦ Elemento Elástico
Cadena Cinemática
Es la conexión de varios
eslabones por medio de
articulaciones o pares
cinemáticos
◦ Cadena Cerrada
◦ Cadena Abierta

Par Cinemático
Es la unión entre dos miembros
de un mecanismo.
Tiene diferentes formas de
clasificación:
◦ Por el número de grados de libertad
◦ Por el tipo de contacto entre los
elementos
◦ Por el tipo de cierre de la junta
◦ Por el número de eslabones
conectados u orden de la junta
Por el número de grados de
libertad
Rotacional (1 GDL).
Prismático (1 GDL).
Helicoidal (1 GDL).
Cilíndrico (2 GDL).
Esférico (3 GDL).
En un plano (3 GDL).

Por el tipo de contacto entre
los elementos
Par Superior
Par Inferior
Par Superior
Los elementos del par hacen
contacto en una línea. Ejemplos:
Dientes de engranajes
acoplados, Una leva que hace
contacto en un rodillo.

Par Inferior
Los elementos del par hacen
contacto en una superficie como
es el caso de una articulación de
pasador
◦ a) Par de revolución
◦ b) Par prismático
◦ c) Par helicoidal o de tornillo
◦ d) Par cilíndrico
◦ e) Par esférico
◦ f) Par plano

Por el tipo de cierre de la
junta
FORMA: Su forma permite la
unión o el cierre.
FUERZA: Requiere de una fuerza
externa para mantenerse en
contacto o cierre.
Movilidad o Grados de
Libertad
Es el número de entradas
independientes requeridas para
determinar la posición de todos los
eslabones
GDL = 3(n-1) - 2j1 - j2
Donde:
◦ j1 es el número de pares de un solo
grado de libertad
◦ j2 es el número de pares con dos
grados de libertad
◦ n es el número de eslabones
◦ GDL es el número de grados de
Existen 3 posibilidades:
◦ GDL POSITIVO: Se tendrá un
mecanismo, y los eslabones
tendrán movimiento relativo.
◦ GDL = 0: Se tendrá una estructura,
y ningún movimiento es posible.
◦ 3) GDL NEGATIVO: Se tendrá una
estructura precargada, por lo que
ningún movimiento es posible y
algunos esfuerzos pueden
también estar presentes en el
momento del ensamble.
Mecanismo de 4 barras
Consta de los siguientes elementos:
◦ Eslabón de entrada, impulsor o manivela (2)
◦ Eslabón de salida, seguidor, balancín (4)
◦ Eslabón Acoplador o Biela (3)
◦ Eslabón Bastidor o Tierra (1)

Ley de Grashof
Es una relación muy simple que
pronostica el comportamiento de
rotación o rotabilidad de un
eslabonamiento de cuatro barras y
sus inversiones con base sólo en
las longitudes del eslabón.
s + l ≤ p + q
Donde:
◦ s= longitud del eslabón más corto.
◦ l = longitud del eslabón más largo.
◦ p = longitud de un eslabón restante.
Caso: s+l<p+q
 Si se fija uno u otro eslabón adyacente
al más corto, se obtiene una manivela-
balancín, en la cual el eslabón más
corto girará completamente y oscilará
el otro eslabón pivotado a tierra.
 Si se fija el eslabón más corto se logrará
una doble manivela, en la que los dos
eslabones pivotados a tierra realizan
revoluciones completas, como también
lo hace el acoplador.
 Si se fija el eslabón opuesto al más
corto, se obtendrá un doble balancín,
en el que oscilan los dos eslabones
Caso: s+l>p+q
 Todas las inversiones serán triple balancines,
en las cuales ningún eslabón puede girar
completamente.
Caso: s+l=p+q
Paralelogramo.
Antiparalelogramo.
Doble paralelogramo.
Deltoide

Números Complejos
Forma polar  Forma cartesiana
R@<θ r cos(θ) + j r sen(θ)
R eiθ r cos(θ) + r sen(θ) i


Mecanismo Manivela-
Corredera
 Se trata de un mecanismo capaz de
transformar el movimiento circular en un
movimiento lineal alternativo o viceversa.
Dicho sistema esta formado por un
elemento giratorio denominado manivela
que va conectado con una barra rígida
llamada biela, de tal forma que al girar la
manivela la corredera se ve obligada a
retroceder y avanzar, produciendo un
movimiento alternativo.
Análisis del Movimiento

r1 = r 3 + r2
Utilizando la notación en álgebra
compleja donde el eje x es el eje
real y el eje y es imaginario: r1ei0
=r2eiθ 2 +r3eiθ 3
Donde (eiθ = cos θ + i sen θ ) es
la identidad de Euler la cual se
Reemplazando en la expresión en
la primera expresión tenemos:
r1(cos0+i sen0)= r2(cosθ 2+i
senθ 2)+ r3(cos θ 3+isenθ 3)
Igualando la parte real y la parte
imaginaria tenemos el siguiente
sistema de ecuaciones no
lineales:
r 1 = r 2 cos θ 2 + r3 cos θ 3
0 =r 2 sen θ 2 + r3 sen θ 3

θ 2 es la variable independiente
que varia de 0 a 360 o
θ 3 = sen-1 ((-r2 / r3) sen θ 2)
 r1 = r2 ⋅ cosθ2 + r3 2 − r22 ⋅ sen 2 θ2
Dependiendo de las variables
conocidas que se tengas se
pueden despejar las incógnitas
para resolver el problema.

Análisis de la Velocidad
Se debe derivar las ecuaciones de
desplazamiento para obtener la
velocidad:
r 1· = r 3· + r2·
r 1* ei0 = r 2* eiθ 2 + r2 i ω 2 eiθ 2 + r
* eiθ 3 + r i ω eiθ 3
3 3 3
r 1* (cos 0 + i sen0) = r 2 i ω 2 (cos
θ 2 + i sen θ 2) + r 3 i ω 3 (cos θ 3
+ i sen θ 3)
Y se obtiene un sistema de
Dependiendo de las variables
conocidas que se tengas se
pueden despejar las incógnitas
para resolver el problema.
Para el análisis de aceleración se
debe hacer el mismo proceso de
derivación y despeje.
Centros Instantáneos de
velocidad
Un CI es la ubicación común de
un par de elementos en el que
siempre tienen la misma
velocidad.
Si este punto es de velocidad cero
entonces será un CENTRO DE
ROTACION o POLO DE PIVOTEO.
Si este punto es de velocidad
diferente de cero será un
CENTRO DE VELOCIDAD POLO
DE VELOCIDAD
POLOS DE VELOCIDAD

POLOS DE PIVOTEO

Ing. César Guerra Torres © 2006


Métodos
Por observación: Toda junta en un mecanismo representa un CI

035

056
034 016 α
023

012 014

Ing. César Guerra Torres © 2006


Métodos
Por definición: La velocidad de los puntos de un eslabón
tienen un centro de giro común

Centro de rotación
Y un CI

Ing. César Guerra Torres © 2006


Métodos
Por teorema de kennedy: Siempre que se tengan tres
eslabones con movimiento relativo coplanario existirán sobre
una recta los tres centros comúnes

O12 023 O13


3
2

Ing. César Guerra Torres © 2006


Teorema de velocidades
angulares

O12 023 O13


3
2
Vo23 = w3 x Ro13-o23

Vo23 = w2 x Ro12-o23

Ing. César Guerra Torres © 2006


Ejemplo: determine 013 y 015 1
6 2

5 3
013
023
4

012
034

035
016

056 014

o13 : o12 - o23 y o14 - o34 015


o15 : o13 - o35 y o16 – o56

Ing. César Guerra Torres © 2006


Levas
 Es un elemento mecánico hecho de algún
material (madera, metal, plástico, etc.) que va
sujeto a un eje y tiene un contorno con forma
especial. De este modo, el giro del eje hace que
el perfil o contorno de la leva toque, mueva,
empuje o conecte una pieza conocida como
seguidor. Existen dos tipos de seguidores, de
traslación y de rotación.
 La unión de una leva se conoce como unión de
punto en caso de un plano o unión de línea en
caso del espacio. De ser necesario pueden
agregarse dientes a la leva para aumentar el
contacto.
 El diseño de una leva depende del tipo de
movimiento que se desea imprimir en el
seguidor. Como ejemplos se tienen el árbol de
Clasificación
Por el tipo de Leva
◦ Leva de placa
◦ Leva cilíndrica
◦ Leva de Cara
◦ Leva de cuña

Clasificación
Por el tipo de seguidor
Clasificación
Por el tipo de cierre
Nomenclatura
 Curva de paso: Es el lugar geométrico del camino que hace la
herramienta al generar el contorno de la fresa, si su diámetro es igual
al diámetro del rodillo del seguidor.
 Radio primario: Es la menor circunferencia tangente a la curva de paso
 Superficie de la leva: Constituye la forma final de la leva, esta
superficie posteriormente deberá ser endurecida para que pueda
soportar los esfuerzos de contacto.
 Radio base: Es la menor circunferencia tangente a la superficie de la
leva
  x, y: Son las coordenadas de la curva de paso, representan el lugar
geométrico por donde se desplazara el eje de la fresa de vástago con
diámetro igual al diámetro del seguidor para obtener la superficie de
la leva.
 Angulo de presión v( θ ) εφ : Subtendido entre la vertical y el vector que va
φ ( θ ) arctan
desde el centro del seguidor al centro del radio de curvatura
2 2
instantáneo s( θ )de laR leva,
ε este vector se denomina normal común y
representa la línea de acción de la Fuerza de contacto entre el
seguidor y la leva, este ángulo no debe superar los 30° y las levas
oscilantes no deben superar los 55°. El ángulo de presión puede ser
evaluado con la siguiente expresión, donde ε es la excentricidad:
3

   v( θ ) ⋅ 180 
2
2

 ( Rp + s ( θ ) ) 2 +   
ρ ( θ ) :=
  π  
 ( Rp + s ( θ ) ) 2 + 2⋅  v( θ ) ⋅ 180
2
− a( θ ) ⋅ 
180
2
 ⋅ ( Rp + s ( θ ) )
 π   π 
Diseño
◦ Para graficar en MathCAD el perfil de
la curva de paso se emplea las
siguientes ecuaciones
Leva con seguidor radial de rodillo:
( ) ( )
 R θ := Rb + s θ



◦ Donde Rb es el Radio base de la
Leva con seguidor excéntrico de
rodillo
◦ La leva excéntrica se utiliza
principalmente cuando se requiere
bajar valor del ángulo de presión
◦ 2
 2  2
R( θ )  Rb − ε + s ( θ )  + ε
2

− atan  
π ε
Θ( θ ) 2⋅ π − θ ⋅
180  Rb2 − ε 2 + s ( θ ) 
Leva con seguidor de cara plana
  1   180
Θ( θ ) := atan  ⋅  ( Rb + s( θ ) ) ⋅ 
d
Rb + s ( θ ) dθ  π
( Rb + s ( θ ) )
R( θ ) :=
cos ( Θ ( θ ) )
Leva de seguidor oscilante de rodillo
Ro := Rb + rodillo

 L2 + S2 − Ro2   S2 + Ro2 − L2 
ξ := acos   β := acos  
  2⋅ L⋅ S   2⋅ S⋅ Ro 
  S2 + R( θ ) 2 − L2 

R( θ ) := L + S − 2⋅ L⋅ S⋅ cos  s( θ ) ⋅
2 2 π 
+ ξ Γ( θ ) := acos  
  1 80   2⋅ R( θ ) ⋅ S 

◦ Las expresiones para graficar en


coordenadas polares son:

π
Θ( θ ) θ⋅ − β + Γ( θ )
1 80
R(θ) - rodillo
Desplazamiento del
Seguidor
Losdesplazamientos del seguidor
pueden ser diseñados de
acuerdo a las siguientes leyes
de desplazamiento:
◦ Movimiento Uniforme
◦ Movimiento Parabólico
◦ Movimiento Armónico Simple
◦ Movimientos Combinados
◦ Movimiento Cicloidal
◦ Movimiento Polinomial

Engranajes
 Sedenomina engranaje o ruedas dentadas al
mecanismo utilizado para transmitir potencia de un
componente a otro dentro de una máquina. Los
engranajes están formados por dos ruedas
dentadas, de las cuales la mayor se denomina
'corona' y la menor 'piñón'. Un engranaje sirve para
transmitir movimiento circular mediante contacto de
ruedas dentadas. Una de las aplicaciones más
importantes de los engranajes es la transmisión del
movimiento desde el eje de una fuente de energía,
como puede ser un motor de combustión interna o
un motor eléctrico, hasta otro eje situado a cierta
distancia y que ha de realizar un trabajo. De manera
que una de las ruedas está conectada por la fuente
de energía y es conocido como engranaje motor y la
otra está conectada al eje que debe recibir el
Tipos de Engranajes
 Ejes paralelos
◦ Engranajes especiales. Parque de las
Ciencias de Granada.
◦ Cilíndricos de dientes rectos
◦ Cilíndricos de dientes helicoidales
◦ Doble helicoidales
 Ejes perpendiculares
◦ Helicoidales cruzados
◦ Cónicos de dientes rectos
◦ Cónicos de dientes helicoidales
◦ Cónicos hipoides
◦ De rueda y tornillo sin fin

Tipos de Engranajes
 Por aplicaciones especiales se pueden
citar
◦ Planetarios
◦ Interiores
◦ De cremallera
 Porla forma de transmitir el movimiento
se pueden citar
◦ Transmisión simple
◦ Transmisión con engranaje loco
◦ Transmisión compuesta. Tren de
engranajes
 Transmisión mediante cadena o polea
dentada
Elementos de un
Engranaje
 Diente de un engranaje: son los que realizan el esfuerzo de
empuje y transmiten la potencia desde los ejes motrices a
los ejes conducidos. El perfil del diente, o sea la forma de
sus flancos, está constituido por dos curvas evolventes de
círculo, simétricas respecto al eje que pasa por el centro
del mismo.
 Módulo: el módulo de un engranaje es una característica de
magnitud que se define como la relación entre la medida
del diámetro primitivo expresado en milímetros y el
número de dientes. En los países anglosajones se emplea
otra característica llamada Diametral Pitch, que es
inversamente proporcional al módulo. El valor del módulo
se fija mediante cálculo de resistencia de materiales en
virtud de la potencia a transmitir y en función de la
relación de transmisión que se establezca. El tamaño de
los dientes está normalizado. El módulo está indicado por
números. Dos engranajes que engranen tienen que tener
el mismo módulo.
 Circunferencia primitiva: es la circunferencia a lo largo de la
cual engranan los dientes. Con relación a la circunferencia
 Paso circular: es la longitud de la circunferencia primitiva
correspondiente a un diente y un vano consecutivos.
 Espesor del diente: es el grosor del diente en la zona de
contacto, o sea, del diámetro primitivo.
 Número de dientes: es el número de dientes que tiene el
engranaje. Se simboliza como (Z). Es fundamental para
calcular la relación de transmisión. El número de dientes
de un engranaje no debe estar por debajo de 18 dientes
cuando el ángulo de presión es 20º ni por debajo de 12
dientes cuando el ángulo de presión es de 25º.
 Diámetro exterior: es el diámetro de la circunferencia que
limita la parte exterior del engranaje.
 Diámetro interior: es el diámetro de la circunferencia que
limita el pie del diente.
 Pie del diente: también se conoce con el nombre de
dedendum. Es la parte del diente comprendida entre la
circunferencia interior y la circunferencia primitiva.
 Cabeza del diente: también se conoce con el nombre de
adendum. Es la parte del diente comprendida entre el
diámetro exterior y el diámetro primitivo.
 Flanco: es la cara interior del diente, es su zona de
rozamiento.
Fórmulas de Engranajes
Rectos
Diámetro primitivo: 
Módulo: 
Paso circular:  Pc = S + W;
Número de dientes: 

Diámetro exterior: 
Grueso del diente: 

Hueco del diente: 
Diámetro interior: 
Pie del diente: 
Cabeza del diente: M
Altura del diente: 
Distancia entre centros: 
Ecuación general de transmisión: 

Fórmulas constructivas de los
engranajes helicoidales
cilíndricos
Diámetro exterior:

Diámetro primitivo:

Módulo normal o real:

Paso normal o real:
Ángulo de la hélice:
Paso de la hélice:
Módulo circular o aparente:

Paso circular aparente:

Paso axial:

Número de dientes:


Los demás datos tales como
adendum, dedendum y distancia
entre centros, son los mismos
valores que los engranajes rectos.
Fórmulas para Tornillo sin fin
y Corona
Módulo (M) M =p/π
Paso Axial (P) P= π .M (cuando es de
una entrada P = Ph)
Angulo de hélice (α una hélice)
tan⁡α=P/(Dp . π )  ; tan⁡α=M/Dp
Ángulo de la hélice (α más de 1
hélice) tanα=(P . N)/(π . Dp)  ;
tanα=Ph/(π .Dp)
Paso de la hélice(más de una hélice)
Ph=P .N
Diámetro primitivo Dp=De-2M
Diámetro interior Di=De-2M
Altura total del filete H=2.167 x
M(Angulo de presión de 14.5° y
20°)
Altura de la cabeza filete H1=M
( para cualquiera de los ángulos
de presión)
Altura de pie del filete H2=1.167
x M(Angulo de presión de 14.5°
y 20°)
Ancho en el fondo del filete
(punta de buril) F=0.95 x M
Vibraciones
 Se denomina vibración a la propagación
de ondas elásticas produciendo
deformaciones y tensiones sobre un
medio continuo (o posición de
equilibrio).
 No debe confundirse una vibración con
una oscilación. En su forma más
sencilla, una oscilación se puede
considerar como un movimiento
repetitivo alrededor de una posición de
equilibrio. La posición de "equilibrio"
es a la que llegará cuando la fuerza
que actúa sobre él sea cero. Este tipo
Causas de las Vibraciones
Son muchas, pero básicamente las
vibraciones se encuentran
estrechamente relacionadas con
tolerancias de mecanización,
desajustes, movimientos relativos
entre superficies en contacto,
desbalances de piezas en rotación
u oscilación, etc.; es decir, todo el
campo de la técnica. Los
fenómenos anteriormente
mencionados producen casi
siempre un desplazamiento del
Vibraciones de sistemas con
un grado de libertad
 Se conoce como sistema discreto básico de
un grado de libertad al sistema de
parámetros concentrados que puede
observarse en la Figura
 La energía cinética del sistema se almacena
en la masa indeformable m, la energía
potencial elástica en el resorte sin masa
de constante k, y la capacidad de
disipación de energía en el amortiguador
viscoso que se mueve con velocidad
proporcional a la fuerza, con constante de
proporcionalidad c. El sistema queda
totalmente definido mediante la
coordenada x.
Para que el sistema sea lineal los
parámetros k, m, y c deben ser
constantes y no depender de la
variable x.
Las fuerzas presentes sin la
acción de una acción exterior
son las de la Figura
Si se aplica una fuerza f(t) sobre la
masa m, en la dirección positiva
de x, la ecuación del movimiento
del sistema discreto básico,
común a todos los sistemas
lineales con 1 gdl, puede
establecerse aplicando
D’Alembert, introduciendo la
fuerza de inercia, y estableciendo
el equilibrio de fuerzas en la
dirección x:

Todos los sistemas lineales con
1gdl conducen a la ecuación
diferencial ordinaria de orden 2
vista en el apartado anterior:
Cuando se trata de un caso de
vibraciones libres, en las que
no existen acciones exteriores
sobre el sistema, f(t) = 0, y sí
unas condiciones iniciales
distintas de la trivial nula,

 se buscan soluciones en la forma:
Derivando y sustituyendo en la
ecuación diferencial resulta:
 C(ms2 + cs + k) est = 0
La expresión x(t) = Cest
representará una solución para
todos aquellos valores de s que
satisfagan la ecuación anterior.
Estos valores son las raíces de la
ecuación característica ms2 +
cs + k = 0: