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Vibraciones
Mecanismo
Se llama mecanismo a un conjunto
de sólidos resistentes, móviles
unos respecto de otros, unidos
entre sí mediante diferentes tipos
de uniones, llamadas pares
cinemáticos (pernos, uniones de
contacto, pasadores, etc.), cuyo
propósito es la transmisión de
movimientos y fuerzas. También se
usa el término mecanismo para
designar a las abstracciones
teóricas que modelizan el
Tipos de Mecanismo
Engranajes
Pistón biela
Levas
Mecanismos de poleas y correa
Mecanismos de barras articuladas
Mecanismos de biela y manivela
Mecanismo de Tornillo/tuerca
Análisis de un mecanismo
Análisisno es otra cosa que evaluar un
mecanismo existente o propuesto para
determinar los parámetros de diseño y
hacer el cálculo de resistencia de sus
elementos. El problema de evaluar un
mecanismo se plantea del siguiente
modo: Dado un mecanismo (numero
de miembros, numero de pares
(uniones) y dimensiones de los
miembros) y conocidos el movimiento
del elemento conducido, determinar el
estado de movimiento (velocidades y
aceleraciones) del miembro de salida y
El análisis de un mecanismo
se debería hacer en el
siguiente orden:
Análisis de posición de un
mecanismo.
Análisis de velocidad de un
mecanismo.
Análisis de aceleración de un
mecanismo.
Análisis dinámica de un
mecanismo.
Análisis de esfuerzos de un
mecanismo
Eslabón o Barra
Se llama así a cada uno de los
elementos que forman los
sistemas mecánicos
◦ Sólido Rígido
◦ Sólido Unirrígido
◦ Elemento Elástico
Cadena Cinemática
Es la conexión de varios
eslabones por medio de
articulaciones o pares
cinemáticos
◦ Cadena Cerrada
◦ Cadena Abierta
◦
Par Cinemático
Es la unión entre dos miembros
de un mecanismo.
Tiene diferentes formas de
clasificación:
◦ Por el número de grados de libertad
◦ Por el tipo de contacto entre los
elementos
◦ Por el tipo de cierre de la junta
◦ Por el número de eslabones
conectados u orden de la junta
Por el número de grados de
libertad
Rotacional (1 GDL).
Prismático (1 GDL).
Helicoidal (1 GDL).
Cilíndrico (2 GDL).
Esférico (3 GDL).
En un plano (3 GDL).
Por el tipo de contacto entre
los elementos
Par Superior
Par Inferior
Par Superior
Los elementos del par hacen
contacto en una línea. Ejemplos:
Dientes de engranajes
acoplados, Una leva que hace
contacto en un rodillo.
Par Inferior
Los elementos del par hacen
contacto en una superficie como
es el caso de una articulación de
pasador
◦ a) Par de revolución
◦ b) Par prismático
◦ c) Par helicoidal o de tornillo
◦ d) Par cilíndrico
◦ e) Par esférico
◦ f) Par plano
Por el tipo de cierre de la
junta
FORMA: Su forma permite la
unión o el cierre.
FUERZA: Requiere de una fuerza
externa para mantenerse en
contacto o cierre.
Movilidad o Grados de
Libertad
Es el número de entradas
independientes requeridas para
determinar la posición de todos los
eslabones
GDL = 3(n-1) - 2j1 - j2
Donde:
◦ j1 es el número de pares de un solo
grado de libertad
◦ j2 es el número de pares con dos
grados de libertad
◦ n es el número de eslabones
◦ GDL es el número de grados de
Existen 3 posibilidades:
◦ GDL POSITIVO: Se tendrá un
mecanismo, y los eslabones
tendrán movimiento relativo.
◦ GDL = 0: Se tendrá una estructura,
y ningún movimiento es posible.
◦ 3) GDL NEGATIVO: Se tendrá una
estructura precargada, por lo que
ningún movimiento es posible y
algunos esfuerzos pueden
también estar presentes en el
momento del ensamble.
Mecanismo de 4 barras
Consta de los siguientes elementos:
◦ Eslabón de entrada, impulsor o manivela (2)
◦ Eslabón de salida, seguidor, balancín (4)
◦ Eslabón Acoplador o Biela (3)
◦ Eslabón Bastidor o Tierra (1)
Ley de Grashof
Es una relación muy simple que
pronostica el comportamiento de
rotación o rotabilidad de un
eslabonamiento de cuatro barras y
sus inversiones con base sólo en
las longitudes del eslabón.
s + l ≤ p + q
Donde:
◦ s= longitud del eslabón más corto.
◦ l = longitud del eslabón más largo.
◦ p = longitud de un eslabón restante.
Caso: s+l<p+q
Si se fija uno u otro eslabón adyacente
al más corto, se obtiene una manivela-
balancín, en la cual el eslabón más
corto girará completamente y oscilará
el otro eslabón pivotado a tierra.
Si se fija el eslabón más corto se logrará
una doble manivela, en la que los dos
eslabones pivotados a tierra realizan
revoluciones completas, como también
lo hace el acoplador.
Si se fija el eslabón opuesto al más
corto, se obtendrá un doble balancín,
en el que oscilan los dos eslabones
Caso: s+l>p+q
Todas las inversiones serán triple balancines,
en las cuales ningún eslabón puede girar
completamente.
Caso: s+l=p+q
Paralelogramo.
Antiparalelogramo.
Doble paralelogramo.
Deltoide
Números Complejos
Forma polar Forma cartesiana
R@<θ r cos(θ) + j r sen(θ)
R eiθ r cos(θ) + r sen(θ) i
Mecanismo Manivela-
Corredera
Se trata de un mecanismo capaz de
transformar el movimiento circular en un
movimiento lineal alternativo o viceversa.
Dicho sistema esta formado por un
elemento giratorio denominado manivela
que va conectado con una barra rígida
llamada biela, de tal forma que al girar la
manivela la corredera se ve obligada a
retroceder y avanzar, produciendo un
movimiento alternativo.
Análisis del Movimiento
r1 = r 3 + r2
Utilizando la notación en álgebra
compleja donde el eje x es el eje
real y el eje y es imaginario: r1ei0
=r2eiθ 2 +r3eiθ 3
Donde (eiθ = cos θ + i sen θ ) es
la identidad de Euler la cual se
Reemplazando en la expresión en
la primera expresión tenemos:
r1(cos0+i sen0)= r2(cosθ 2+i
senθ 2)+ r3(cos θ 3+isenθ 3)
Igualando la parte real y la parte
imaginaria tenemos el siguiente
sistema de ecuaciones no
lineales:
r 1 = r 2 cos θ 2 + r3 cos θ 3
0 =r 2 sen θ 2 + r3 sen θ 3
θ 2 es la variable independiente
que varia de 0 a 360 o
θ 3 = sen-1 ((-r2 / r3) sen θ 2)
r1 = r2 ⋅ cosθ2 + r3 2 − r22 ⋅ sen 2 θ2
Dependiendo de las variables
conocidas que se tengas se
pueden despejar las incógnitas
para resolver el problema.
Análisis de la Velocidad
Se debe derivar las ecuaciones de
desplazamiento para obtener la
velocidad:
r 1· = r 3· + r2·
r 1* ei0 = r 2* eiθ 2 + r2 i ω 2 eiθ 2 + r
* eiθ 3 + r i ω eiθ 3
3 3 3
r 1* (cos 0 + i sen0) = r 2 i ω 2 (cos
θ 2 + i sen θ 2) + r 3 i ω 3 (cos θ 3
+ i sen θ 3)
Y se obtiene un sistema de
Dependiendo de las variables
conocidas que se tengas se
pueden despejar las incógnitas
para resolver el problema.
Para el análisis de aceleración se
debe hacer el mismo proceso de
derivación y despeje.
Centros Instantáneos de
velocidad
Un CI es la ubicación común de
un par de elementos en el que
siempre tienen la misma
velocidad.
Si este punto es de velocidad cero
entonces será un CENTRO DE
ROTACION o POLO DE PIVOTEO.
Si este punto es de velocidad
diferente de cero será un
CENTRO DE VELOCIDAD POLO
DE VELOCIDAD
POLOS DE VELOCIDAD
POLOS DE PIVOTEO
035
056
034 016 α
023
012 014
Centro de rotación
Y un CI
Vo23 = w2 x Ro12-o23
5 3
013
023
4
012
034
035
016
056 014
v( θ ) ⋅ 180
2
2
( Rp + s ( θ ) ) 2 +
ρ ( θ ) :=
π
( Rp + s ( θ ) ) 2 + 2⋅ v( θ ) ⋅ 180
2
− a( θ ) ⋅
180
2
⋅ ( Rp + s ( θ ) )
π π
Diseño
◦ Para graficar en MathCAD el perfil de
la curva de paso se emplea las
siguientes ecuaciones
Leva con seguidor radial de rodillo:
( ) ( )
R θ := Rb + s θ
◦
◦
◦ Donde Rb es el Radio base de la
Leva con seguidor excéntrico de
rodillo
◦ La leva excéntrica se utiliza
principalmente cuando se requiere
bajar valor del ángulo de presión
◦ 2
2 2
R( θ ) Rb − ε + s ( θ ) + ε
2
− atan
π ε
Θ( θ ) 2⋅ π − θ ⋅
180 Rb2 − ε 2 + s ( θ )
Leva con seguidor de cara plana
1 180
Θ( θ ) := atan ⋅ ( Rb + s( θ ) ) ⋅
d
Rb + s ( θ ) dθ π
( Rb + s ( θ ) )
R( θ ) :=
cos ( Θ ( θ ) )
Leva de seguidor oscilante de rodillo
Ro := Rb + rodillo
L2 + S2 − Ro2 S2 + Ro2 − L2
ξ := acos β := acos
2⋅ L⋅ S 2⋅ S⋅ Ro
S2 + R( θ ) 2 − L2
R( θ ) := L + S − 2⋅ L⋅ S⋅ cos s( θ ) ⋅
2 2 π
+ ξ Γ( θ ) := acos
1 80 2⋅ R( θ ) ⋅ S
Diámetro exterior:
Grueso del diente:
Hueco del diente:
Diámetro interior:
Pie del diente:
Cabeza del diente: M
Altura del diente:
Distancia entre centros:
Ecuación general de transmisión:
Fórmulas constructivas de los
engranajes helicoidales
cilíndricos
Diámetro exterior:
Diámetro primitivo:
Módulo normal o real:
Paso normal o real:
Ángulo de la hélice:
Paso de la hélice:
Módulo circular o aparente:
Paso circular aparente:
Paso axial:
Número de dientes:
Los demás datos tales como
adendum, dedendum y distancia
entre centros, son los mismos
valores que los engranajes rectos.
Fórmulas para Tornillo sin fin
y Corona
Módulo (M) M =p/π
Paso Axial (P) P= π .M (cuando es de
una entrada P = Ph)
Angulo de hélice (α una hélice)
tanα=P/(Dp . π ) ; tanα=M/Dp
Ángulo de la hélice (α más de 1
hélice) tanα=(P . N)/(π . Dp) ;
tanα=Ph/(π .Dp)
Paso de la hélice(más de una hélice)
Ph=P .N
Diámetro primitivo Dp=De-2M
Diámetro interior Di=De-2M
Altura total del filete H=2.167 x
M(Angulo de presión de 14.5° y
20°)
Altura de la cabeza filete H1=M
( para cualquiera de los ángulos
de presión)
Altura de pie del filete H2=1.167
x M(Angulo de presión de 14.5°
y 20°)
Ancho en el fondo del filete
(punta de buril) F=0.95 x M
Vibraciones
Se denomina vibración a la propagación
de ondas elásticas produciendo
deformaciones y tensiones sobre un
medio continuo (o posición de
equilibrio).
No debe confundirse una vibración con
una oscilación. En su forma más
sencilla, una oscilación se puede
considerar como un movimiento
repetitivo alrededor de una posición de
equilibrio. La posición de "equilibrio"
es a la que llegará cuando la fuerza
que actúa sobre él sea cero. Este tipo
Causas de las Vibraciones
Son muchas, pero básicamente las
vibraciones se encuentran
estrechamente relacionadas con
tolerancias de mecanización,
desajustes, movimientos relativos
entre superficies en contacto,
desbalances de piezas en rotación
u oscilación, etc.; es decir, todo el
campo de la técnica. Los
fenómenos anteriormente
mencionados producen casi
siempre un desplazamiento del
Vibraciones de sistemas con
un grado de libertad
Se conoce como sistema discreto básico de
un grado de libertad al sistema de
parámetros concentrados que puede
observarse en la Figura
La energía cinética del sistema se almacena
en la masa indeformable m, la energía
potencial elástica en el resorte sin masa
de constante k, y la capacidad de
disipación de energía en el amortiguador
viscoso que se mueve con velocidad
proporcional a la fuerza, con constante de
proporcionalidad c. El sistema queda
totalmente definido mediante la
coordenada x.
Para que el sistema sea lineal los
parámetros k, m, y c deben ser
constantes y no depender de la
variable x.
Las fuerzas presentes sin la
acción de una acción exterior
son las de la Figura
Si se aplica una fuerza f(t) sobre la
masa m, en la dirección positiva
de x, la ecuación del movimiento
del sistema discreto básico,
común a todos los sistemas
lineales con 1 gdl, puede
establecerse aplicando
D’Alembert, introduciendo la
fuerza de inercia, y estableciendo
el equilibrio de fuerzas en la
dirección x:
Todos los sistemas lineales con
1gdl conducen a la ecuación
diferencial ordinaria de orden 2
vista en el apartado anterior:
Cuando se trata de un caso de
vibraciones libres, en las que
no existen acciones exteriores
sobre el sistema, f(t) = 0, y sí
unas condiciones iniciales
distintas de la trivial nula,
se buscan soluciones en la forma:
Derivando y sustituyendo en la
ecuación diferencial resulta:
C(ms2 + cs + k) est = 0
La expresión x(t) = Cest
representará una solución para
todos aquellos valores de s que
satisfagan la ecuación anterior.
Estos valores son las raíces de la
ecuación característica ms2 +
cs + k = 0: