ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA – EST

Disciplina: Controle de processos

AULA 9 : Função de Transferência

PROFESSORA: Dania Del Toro Alvarez COORDENAÇÃO: Engenharia Química

daniadt2017@gmail.com PERÍODO LETIVO: 2018 – 1er SEMESTRE
 Sumário
9.1 Introdução.
9.2 Função de Transferência . Definição e forma de representá-lo
9.3 Diagramas de Blocos. Definição e construção.
 BIBLIOGRAFIA

1.BISHOP & DORF. Sistemas de Controle. São Paulo, LTC 2003

2.KUO. Control Model System. LTC 1998
3.OGATA KATSUHITO. Engenharia de Controle Moderno 5 ed. São
Paulo, 2010
4.Smith, C y Corripio, A. Control Automático de Procesos, Teoría y
práctica. Editorial Limusa. ISBN 1-88346-8. 1991.
5.OGATA KATSUHITO. Ingeniería de Control Moderna. 5 ed. PEARSON
EDUCACIÓN, S.A., Madrid, 2010 ISBN: 978-84-8322-660-5
9.1 Introdução.
• Até agora estamos analizando a dinâmica dos processos. A
partir desta análise surgem sempre equações diferenciais,
que podem ser resolvidas através de diferentes métodos,
entre os quais encontramos a Transformada de Laplace.
• Esta transformada matemática permite a transformação de
um sinal no domínio do tempo, no domínio da freqüência.

• Por meio deste método, uma equação diferencial linear

pode ser convertida em uma equação algébrica com
condições iniciais que, por sua vez, permite o
desenvolvimento do conceito útil de funções de
transferência.
9.2 Função de Transferência . Definição
e forma de representá-lo.
 Função de Transferência
A Função de Transferência de um sistema linear invariante
no tempo é definida como a relação entre a transformada
de Laplace da saída ou resposta do sistema entre a
transformada de Laplace de sua entrada, desde que todas
as condições iniciais sejam iguais a zero.
 Função de Transferência

(1)

Onde y é o sinal de saída e x é o sinal de entrada do sistema.

Função de Transferência

A função de transferência é obtida por:

L[saída ]
G(s)  Condições
(2)
L[entrada] iniciais nulas
Portanto,

Y(s) bos m  bls m -1  ...  b m -1s  b m

G(s)   , nm
X(s) a o s  a ls
n n -1
 ...  a n -1s  a n (3)

 Define-se Equação Característica o denominador de G(s).

Função de Transferência

A partir do conceito de função de transferência, é possível

representar a dinâmica de um sistema por meio de
equações algébricas em s. Se a maior potência de s no
denominador da função de transferência é igual a n, o
sistema é chamado de enésima ordem.
Função de Transferência
 Função de Transferência
 Comentários:

• A função de transferência é um modelo matemático.

• Independe do sinal de entrada e de saída.
• Inclui unidades necessárias para relacionar entrada e saída.
• Sistemas físicos diferentes podem ter a mesma função de transferência.
• Se a função de transferência é conhecida, a saída pode ser analisada para
várias formas de entradas.
• Se a função de transferência é desconhecida, através da análise entrada e
saída, ela pode ser obtida experimentalmente.
• (4)

• Invariante no tempo: Descritos por equações diferencias lineares invariantes

no tempo (de coeficientes constantes).

• (5)
•
 (6)

• Sendo a transformada de Laplace da função impulso unitário é igual à

unidade.

• (6)

• é chamado resposta impulsional do

sistema. Essa função g(t) é também chamada de função característica do
sistema.
9.3 Diagramas de Blocos. Definição e
construção.
• Um sistema de controle, em geral, tem vários componentes:

• Para mostrar as funções de cada componente na engenharia de controle,

uma representação chamada diagrama de blocos é geralmente usada.

• Diagrama de blocos: Tem como função mostrar as funções que são

executadas por cada um dos componentes do sistema.

• (Figura 1)
• Diagrama de blocos: É uma representação gráfica das funções
desempenhadas por cada componente e o fluxo de sinal entre eles.
 Descrevem o inter-relacionamento que existe entre os vários
componentes.
 Tem a vantagem de indicar mais realisticamente o fluxo de sinais do
sistema real.
 Todas as variáveis do sistema são ligadas umas às outras por blocos
funcionais.
 O bloco funcional ou simplesmente bloco é um símbolo para
representara operação matemática que no sinal de entrada faz o bloco
produzir a saída.
 As funções de transferência dos componentes são normalmente
inseridas nos blocos correspondentes, que são conectados por setas
para indicar a direção do fluxo do sinal.
 Note que o sinal só pode passar na direção das setas. Portanto, um
diagrama de blocos de um sistema de controle mostra explicitamente
uma propriedade unilateral.
 As setas são designadas como sinais.
 Dimensões do sinal de saída= sinal de entrada X dimensão da função
de transferência do bloco.
• Vantagens:
 Fácil a construção de um diagrama de blocos para todo o sistema pela simples
interligação dos blocos componentes, de acordo com o fluxo de sinais.
 Possibilidade de avaliar a contribuição de cada componente para o
desempenho global do sistema.
 Contém informações relativas ao comportamento dinâmico
• Desvantagens:
 Não contém informações sobre a construção física do sistema.
 A fonte de principal de energia não é mostrada explicitamente na
utilização de diagramas de bloco.
 Levando em conta os dois aspectos relacionados acima, pode-se dizer
que, o diagrama de blocos de um determinado sistema não é exclusivo
desse sistema.
Ponto de Soma: Um círculo com uma cruz é o símbolo que indica a operação
de soma. O sinal de mais ou menos na extremidade de cada
seta indica se o sinal deve ser somado ou subtraído

IMPORTANTE: As quantidades a serem somadas ou subtraídas devem ter as

mesmas dimensões e as mesmas unidades.

(Figura 2)
Ponto de derivação ou de ramificação : Um ponto de ramificação é um ponto
em que vem de um bloco avanço
simultaneamente em direção a outros
blocos ou somadores

(Figura 3)

A saída do bloco, C(s)=G(s) x E(s)

• A Figura 3 mostra um exemplo de um diagrama de blocos de um sistema de
malha fechada.
• A saída C (s) é retornada ao ponto de soma, onde é comparada com a
entrada de referência R (s).
• A saída do bloco, C (s) neste caso, é obtida pela multiplicação da função de
transferência G (s) pela entrada para o bloco, E (s).
• Qualquer sistema de controle linear pode ser representado por um
diagrama de blocos formado por pontos de Suma, blocos e pontos de
ramificação.
Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada.

(Figura 4)

• Quando a saída é realimentada para o ponto de soma a ser comparado com

a entrada, é necessário converter a forma do sinal de saída com o sinal de
entrada.
• Por exemplo, em um sistema de controle de temperatura, o sinal de saída é
geralmente a temperatura controlada. O sinal de saída, que tem a dimensão
de temperatura, deve ser convertido em uma força, posição ou tensão antes
que possa ser comparado com o sinal de entrada.
Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada.

(Figura 4)

• Esta conversão é conseguida através do elemento de feedback, cuja função de

transferência é H (s), como mostrado na Figura 4.
• A função do elemento de feedback é modificar a saída antes de ser
comparada com a entrada. (Na maioria dos casos, o elemento de feedback é
um sensor que mede a saída da planta, a saída do sensor é comparada com a
entrada e o sinal de erro é gerado.)
Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada.

(Figura 4)

• Neste exemplo, o sinal de feedback que retorna ao ponto de soma a ser

comparado com a entrada é B (s)= H (s) C (s).
Diagrama de Blocos (Resumen)
• Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada:

• H(s) [ Função de Transferência ] : converter a forma do sinal de saída à sinal de

entrada
• Ex: Sistema de Controle de Temperatura.
• Saída: Tem a dimensão de temperatura
• Entrada: Força, Posição ou tensão
• Sinal de Realimentação:
• B(s)=H(s)C(s)
Diagrama de blocos
Função de transferência de malha aberta e função de transferência de malha
direta.
• Referindo-se à Figura 4, o quociente do sinal de feedback B (s) entre o sinal de
erro E (s) é chamado de função de transferência de malha aberta (FTMA). Quer
dizer,

• (Figura 5)
Diagrama de blocos
Função de transferência de malha aberta e função de transferência de malha
direta.
• O quociente entre a saída C (s) e o sinal de erro E (s) é chamado de função de
transferência de malha direta (FTMD), de modo que,

(Figura 6)

• IMPORTANTE: se a função de transferência de realimentação H(s) for unitária,

então a FTMA e FTMD serão iguais
Diagrama de blocos
Função de transferência de malha fechada.
Diagrama de blocos
Função de transferência de malha fechada.
Diagrama de Bloco (ESTUDO)
• Obtendo funções de transferência em cascata, em paralelo e com realimentação (de malha
fechada) com o MATLAB.

• [num,den]=series(num1,den1,num2,den2)

• [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)
Diagrama de Bloco (ESTUDO)

• [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2)

• Como exemplo, temos:

Diagrama de Bloco (ESTUDO)
Procedimentos para a construção de um Diagrama de blocos
1. Escrevem-se primeiro as equações que descrevem o comportamento
dinâmico de cada um dos componentes.
2. Obtém-se, em seguida, a transformada de Laplace destas equações,
supondo condições iniciais nulas.
3. Representa-se individualmente, em forma de blocos, cada equação de
transformada de Laplace.
4. Finalmente, reúnem-se os elementos em um diagrama de blocos
completo.
Regras para redução de diagramas de
blocos. Exemplos específicos.