Sistemas Lineales

Problemas de segundo orden en el tiempo:

Análisis modal

• Campos de aplicación
• Cálculo de los modos propios y las frecuencias propias
• Ejemplos
• Descomposición Modal

• Fuente:
• NF04 - Modelisation numérique des problèmes de l'ingénieur
• Sorbonne Universites

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Dos posibles enfoques a la dinámica …

 Enfoque Modal: dominio en frecuencia

 Buscar frecuencias propias y modos de deformación asociadosAcoustique

Enfoque Cualitativo!
 Enfoque inestable « pao a paso » : dominio temporal

 Las pruebas de choque

 Dinámica rápida (choque …)
 Análisis del transitorio (inicio del motor…)
 Propagación de ondas (airbag …)

www.netcar.co.il
Enfoque Cuantitativo!

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 Interés « industrial »

www.otua.org/acier/seisme/

Protección Sísmica
www.dt.insu.cnrs.fr
Vibración - acústica

www.cnes.fr «Tacoma narrows bridge »

Fluid-structure coupling Obras de ingeniería civil …

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 Problemas de Dinámica

La forma general de un sistema de ecuaciones de segundo orden en el tiempo :

2 
 M  2 U   C  U    K U   F
t t
Donde :
 [M ] : Matriz total de masas
 [C ] : Matriz total de amortiguaciones ( =[0]!)
 [K ] : Matrices totales de rígidez
 {F } : vector total de fuerzas

Particularidades del análisis modal:

1. Siempre consideraremos {F } = {0} !

2. Análisis modal = enfoque cualitativo: condiciones iniciales no necesarias!

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Aplicación 1 (discreta) : 2 masas y 2 resortes

Modelo físico :
U1(t) U2(t)

k1 k2
m1 m2
X (m)

Ecuaciones de Movimiento:
d 2U1 (t )
m1  k1  U1 (t )  k2 U 2 (t )  U1 (t ) 
dt 2
d 2U 2 (t )
m2 2
 k2 U 2 (t )  U1 (t ) 
dt

 m1 0  U1   k1  k2 k2  U1  0 

Modelo discreto:  0 m      k    
 2  U 2   2 k2  U 2  0 

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Aplicación 2 (1D) : caso de una barra elástica
Malla: dos elementos finitos lineales
1 2
F(t) X (m)

1 2 3
E : module de Young [N/m2]
 : masse volumique [kg/m3]
Forme fuerte :  2u ( x, t )  2 u ( x, t )
A  EA  0,  x  [0, L] A : section [m2]
t 2 x 2 u(x,t) : déplacement [m]
u
 u (0, t )  0 [Dirichlet], F (t )  EA  L  [ Neumann]
x

 2u ( x, t )  u ( x, t ) u ( x, t ) 
L L L
Forma Débil : W    x   A 
0
 t 2
dx  
0
 x
EA
 x
dx   EA
 x   0
0
u ( x, t ) 
L

avec  EA    ( L)  F (t )   (0)  R(0)
 x  0 réaction
inconnue

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Modelo de elementos finitos (1D)

Matrices Elementales :  ALe  2 1  AE  1 1

 M  
e
,  K e
 
1 2   Le  1 1 
6    
Tal que: W  W e  WC . L.  0
e
 U  U  
Donde : W e   1  2   M e   1    K e   1  
 U 2  U 2  

Ensamblaje:  2 1 0  U1   1 1 0  U1   0 

 ALe       
1 4 1  U 2   e  1 2 1 U 2    0 
AE
(L(1) = L(2) = Le)
6   L  
 
 0 1 2 U 3   0 1 1  U 3   F 

Condición de Dirichlet :
 2 1 0  U1   1 1 0  U1   0 
 AL  e
  AE    
1 4 1  U 2   e  1 2 1 U 2    0 
6  
  L  
 0 1 2 U 3   0 1 1  U 3   F 
Eliminación de filas y columnas.

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Modelo de Elementos Finitos (2D)

Matriz de vectores elementales:

2 1 1 1
A e
 gA  
e
 M e   s 1 2 1  ,  K e   T  Ae  B   B  , F e   s
T
  1
12 (Voir cours sur T3) 3 
1 1 2  1
Tal que: W  W e  WC . L.  0
e
  w1   w1  
donde :    
W e  1  2  3   M e   w2    K e   w2   F e  
 w  w  
  3  3 

Emsamblando :  M w   K w  F

Condición de Dirichlet : Eliminación de filas y columnas.

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Analisis modal

Objetivo: déterminar las frequencias propias de la vibración así como los

modos deformados asociados.

Método : Cálculo de los valores y vectores propios asociados

« Componentes » : matrices de masa [M] y de rigidéz [K]

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Problema de valores propios

Forma feneral« tiempo » :

 M U    K U   0
Planteamos una solución de la forma:

U  t   U   e 
i t
 U t    U   e
2 i t
  2 U  t 

Lo que lleva a:
 2  M U    K U   0 Ecritura « espectral »
  K    2  M U   0

donde : Escritura genéral de un problema de valores propios!

(el significado mecánico del término)

 2    valeur propre,
Valor propio U   vecteur propre
Vector propio associé
asociado

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Cálculo de los valores propios

El cálculo de los autovalores se obtiene mediante la búsqueda de soluciones

no triviales de:

 K     M U   0
2

Comprobar:

det  K    2  M   0

Matriz de rígidez
En la práctica (Matlab) : Matriz de masa

>> [V, D]=eig(vkg,vmg)

Matriz Diagonal de valores Propios

Matriz de vectores Propios

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Ejemplo 1 : 2 masas y 2 resortes

Simplificaciones : m1=m2=m, k1=k2=k

1 0   2 1
Tal que:   0 1   1 1 
M  m , K  k
   

Ecuación Característica : det  K     M   0

2k   m k
 0
k k  m
  2 m 2  3k  m  k 2  0

3 5k k 3 5k k
Cálculo de las raices: 1      0.38 , 2      2.62
2 2 m m 2 2 m m

 1   1 
Cálculo de los vectores Propios : k=1, m=1  1 1.62 ,
U   2 0.62
U 
   
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Cálculo de las frecuencias y periodos

 VALORES PROPIOS :

 1 1

 1    rad / s   f   0.098Hz  T1   10.19 s

1 1
 2 f1
i  i2  
   2 1
 f   0.256 Hz  T2   3.88 s
 2 2 2
2 f2

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Interpretaciones gráficas

 VECTORES PROPIOS = MODOS PROPIOS DE DEFORMACION

1 1.62

Modo 1

1 -0.62

Modo 2

La solución general es por lo tanto: U (t )  AU1  ei1t  B U 2   ei2 t

Los cálculos A y B requieren de las condiciones iniciales.

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 Exemple 2D
Deformaciones modales de una membrana estirada (tipo "tambor"):

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Ejemplo "industrial" de modos deformados

Deformaciones modales del motor divergente VULCAIN (Ariane V):

Source :www.insecula.com Mode 4-lobes Mode ovalisation

Source : UTC / MQ06

Modelo Real Modelo Numérico

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 Propiedades de Ortogonalización de los vectores

Los modos propios (es decir vectores propios) son definidos como espacios no
nulo debido a que :
det  K    2  M   0

Esta condición nos dice que la inversa de la matriz  K   2 M  no es única!

Los modos propios se determinan usando las condiciones de ortogonalización:

1 si i  j
U i  M U j    M-ortonormalisación
0 si i  j
 si i  j
U i  K U j    i K-ortogonalisación
 0 si i  j
Utilidad: permitir la comparación de resultados entre diferentes equipos,
herramientas .

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Aplicación: descomposición Modal (1)

Idea : utilisar las propiedades de ortogonalización de los vectores propios

por diagonalización del sistema acoplado:

 M U    K U   F 
(*)
Principio : los autovectores (vectores propios) son todos independientes y,
por lo tanto, definen una base en el sentido matemático.

En esta Nota la base de los vectores propios será:

     
 X   U1     
U 2  ... U N 
    
 
 
 

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Aplicación : Descomposición Modal (2)
1- Considere el cambio de variables en U (t ) , U (t ) :  
U (t )   X q(t )  U (t )   X q(t )
y aplique (*)
 M  X q   K  X q  F (**)

2- multiplique por la izquierda [X ]T a la ecuación (**) :

Entradas de esfuerzos
conocidas

 X   M  X q   X   K  X q   X  F

T T T

  I    

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Aplicación : Descomposición Modal (3)

3- Para llegar a N ecuaciones diferenciales " desacoplados" » :

qi  i qi  fi i  1,..., N
Solución clásica!

Aplicar el cambio de variable a las condiciones iniciales.

U (0)   X q(0) et U (0)   X q(0)

4- Última fase: ¡reconstrucción de la solución en su espacio original!

U (t )   X q(t )

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