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Ecuacion caracteristica
Condicion de ángulo
Condicion de magnitud
Los valores de s que cumplen tanto las
condiciones de ángulo como las de magnitud
son las raíces de la ecuación característica, o los
polos en lazo cerrado. El lugar geométrico de las
raíces es una gráfica de los puntos del plano
complejo que sólo satisfacen la condición de
ángulo. Las raíces de la ecuación característica
(los polos en lazo cerrado) que corresponden
a un valor específico de la ganancia se
determinan a partir de la condición de
magnitud.
En muchos casos, G(s)H(s) contiene
un parámetro de ganancia K, y la
ecuación característica
se escribe como
-1/2+j -1/2-j
EL MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAICES
REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR
LOS LUGARES GEOMÉTRICOS DE LAS RAíCES
Sistema de
control.
Efecto de la adición de polos
La adición de un polo a la
función de transferencia en
lazo abierto tiene el efecto de
jalar el lugar geométrico de
las raíces a la derecha, lo cual
tiende a disminuir la
estabilidad del sistema y
alentar el asentamiento de la
respuesta.
Efecto de la adición de ceros
La adición de un cero a la
función de transferencia en
lazo abierto tiene el efecto de
jalar el lugar geométrico de las
raíces hacia la izquierda , con lo
cual el sistema tiende a ser más
estable y se acelera el
asentamiento de la respuesta.
Sistemas de segundo orden
C ( s) Kn2
2
R( s) s 2 n s n2
Problema
Trace los lugares geométricos de las raíces para el sistema
de la Fig. La ganancia K es positiva. Observe que para
valores pequeños o grandes de K el sistema es
sobreamortiguado y para valores medios de K es
subamortiguado.
Solución
1. Ubique los polos y ceros en lazo abierto. Existen lugares
sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y -3.
En s = -2.366,
El valor de la
ganancia K en los
puntos de cruce es
150.
Lugar geométrico de las
raices
utilizando Matlab
>> p=[0 -25 -50+10i -50-10i];
>> sys7=zpk([],p,1)
Zero/pole/gain:
1
----------------------------
s (s+25) (s^2 + 100s + 2600)
>> rlocus(sys7)
Root Locus
System: sys7
Gain: 6e+005
Pole: -6.58 + 11.4i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency
System:(rad/sec):
sys7 13.2
Gain: 2.39e+006
Pole: 0.168 - 22.7i
Damping: -0.00741
Overshoot (%): 102
Frequency (rad/sec): 22.7