Pares cinemáticos

Conexión entre dos o más eslabones la cual permite

algún movimiento entre los eslabones conectados.
 Clasificación

Por el número de grados de libertad (GDL)

Por el tipo de contacto entre los elementos.
Por el tipo de cierre del par cinemático.
Por el número de eslabones conectados u orden
del par cinemático.
1. Por el número de grados de libertad (GDL)

Par Rotacional: 1 GDL

Prismático o deslizante:1 GDL
Semijuntas: Par con 2 GLD
 2. Por el tipo de contacto entre los elementos.

Par cinemático inferior: contacto superficial

Par Giratorio

Par Prismático

Par Helicoidal o de
Tornillo
Par cilíndrico

Par esférico

Par Plano
  Par cinemático superior: contacto sobre una línea o un punto

Un mismo punto de un miembro y un mismo

punto del otro miembro.

Un mismo punto de un miembro a un punto

de una curva fija a otro miembro

Un mismo punto de un miembro y un punto

de una superficie fija al otro miembro.
 3. Clasificación por el tipo de cierre del
par cinemático.
 De forma: su forma permite la unión o el cierre.

 De fuerza: requiere de una fuerza externa para

mantenerse en contacto o cierre
4. Clasificación por el número de eslabones
conectados u orden del par cinemático.

 Cadena cinemática
 Mecanismo
 Máquina
 Manivela
 Balancín
 Biela o acoplador
 Elemento fijo
REPRESENTACION
Uniones de orden inferior
 Uniones de orden superior

Par prismático

Par cinemático
de leva

Par cinemático
de engranes
Maquina usada para el corte y ajuste
de tableros
NOMENCLATURA Y
DIAGRAMAS CINEMÁTICOS
 Nomenclatura
Es necesario dar información sobre los elementos que entran en contacto con los eslabones par,
en estos casos en ele esquema se representa completamente los elementos de contacto del par.
 Diagramas Cinemáticos
 Un diagrama cinemático es la representación gráfica de un mecanismo mediante
elementos simples, como líneas rectángulos, etcétera, y solo denota la cinemática
del mismo con elementos como:

- Una manivela se representa desde la articulación fija al nodo de interés.

- Una biela tiene la misma representación que la manivela pero no tiene articulación fija.
- La rueda no se considera manivela ya que la transmisión de movimiento es por
contacto directo.
 Elaboración de un Diagrama Cinemático
 Determinar el diagrama cinemático de la siguiente figura
 Diagrama por bloques
 Otra forma de representar un mecanismo es por bloques los cuales representan los
eslabones del mecanismo.