MÁQUINAS

Una máquina es un aparato creado para aprovechar, regular o dirigir la acción

de una fuerza. Estos dispositivos pueden recibir cierta forma de energía y
transformarla en otra para generar un determinado efecto.

Maquina envasadora
 MECANISMOS
CONJUNTO DE DIVERSOS COMPONENTES O ELEMENTOS DESTINADOS A ASEGURAR EL FUNCIONAMIENTO EFECTIVO
DE UN ALGO. TODO MECANISMO SE FORMA DE DIVERSOS CUERPOS INDEPENDIENTES (PIEZAS).
TAMBIÉN SE REFIERE A UNA PIEZA DE UNA MÁQUINA. LOS MECANISMOS ESTÁN CONSTITUIDOS POR DISTINTOS
COMPONENTES COMO: EL ESLABÓN, EL NODO Y JUNTA O PAR CINEMÁTICO.

Ejemplos de mecanismos
 CLASIFICACIÓN DE LOS MECANISMOS
LOS MECANISMOS SE PUEDEN CLASIFICAR DE ACUERDO A LAS CARACTERÍSTICAS DEL MOVIMIENTO DE LOS
ESLABONES.

Mecanismo plano Mecanismo esférico Mecanismo espacial

 MECANISMO PLANO
UN MECANISMO PLANO ES UN MECANISMO EN EL QUE TODOS SUS COMPONENTES REALIZAN MOVIMIENTO
PLANO EN PLANOS PARALELOS. SI EN UN MECANISMO PLANO SE SELECCIONA UN PUNTO Y SE DIBUJA SU
TRAYECTORIA, ÉSTA ES UNA CURVA PLANA Y EL PLANO QUE LA CONTIENE ES PARALELO AL PLANO QUE
CONTIENE LA TRAYECTORIA DE CUALQUIER OTRO PUNTO.
HAY UNA GRAN VARIEDAD DE MECANISMOS PLANOS. DOS DE LOS MÁS COMUNES SON EL MECANISMO BIELA
MANIVELA Y EL MECANISMO DE 4 BARRAS.
 MECANISMO ESFÉRICO

Mecanismo esférico

UN MECANISMOS ESFÉRICO SE DEFINE COMO AQUEL EN EL QUE CADA ESLABÓN MÓVIL ROTA RESPECTO A UN
PUNTO ESTACIONARIO COMÚN. CUALQUIER PUNTO SOBRE UN ESLABÓN ESTA RESTRINGIDO A MOVERSE EN
UNA SUPERFICIE ESFÉRICA, Y TODAS LAS SUPERFICIES ESFÉRICAS DEL MOVIMIENTO SON CONCÉNTRICAS
 MECANISMO ESPACIAL

• ES AQUEL QUE NO INCLUYE RESTRICCIÓN ALGUNAde

Suspensión ENun
LOS MOVIMIENTOS RELATIVOS DE LAS PARTÍCULAS.
automóvil
LA TRANSFORMACIÓN DEL MOVIMIENTO NO ES NECESARIAMENTE COPLANAR NI ES PRECISO QUE SEA
CONCÉNTRICA. UN MECANISMO ESPACIAL PUEDE POSEER PARTÍCULAS QUE DESCRIBEN LUGARES
GEOMÉTRICOS DE DOBLE CURVATURA. POR EJEMPLO LA SUSPENSIÓN DE UN AUTOMÓVIL.
• GRADOS DE LIBERTAD:

• ES UN SISTEMA DE NUMERO DE PARÁMETROS QUE SE NECESITAN PARA DEFINIR

LA POSICIÓN DE UN OBJETO EN EL ESPACIO O EN UN PLANO.

• LOS GRADOS DE LIBERTAD SON EL NÚMERO DE PARÁMETROS NECESARIOS PARA

DEFINIR SU CONFIGURACIÓN GEOMÉTRICA, ES DECIR, LA POSICIÓN EN CADA
INSTANTE DE TODOS SUS MIEMBROS DEL MECANISMO.
 ESLABÓN:
UN ESLABÓN ES UN CUERPO RÍGIDO QUE POSEE AL MENOS DOS NODOS(SON PUNTOS
DE UNIONES ENTRE ESLABONES).
ESTOS ESLABONES SE UNEN PARA FORMAR LOS ESLABONAMIENTOS CINEMÁTICOS
QUE SON LOS COMPONENTES BÁSICOS DE TODOS LOS MECANISMOS.
 PAR CINEMÁTICO O JUNTA:

UN PAR PRISMÁTICO O JUNTA ES LA CONEXIÓN ENTRE DOS O MAS ESLABONES EN SUS NODOS QUE
PERMITE ALGÚN MOVIMIENTO POTENCIAL ENTRE LOS ESLABONES CONECTADOS.

PODEMOS CLASIFICARLOS EN VARIOS MODOS:

POR EL TIPO DE CONTACTO ENTRE LOS ESLABONES.

CUANDO EL CONTACTO ES LINEAL O PUNTUAL ENTRE LOS ESLABONES (A) SE LE LLAMA PAR CINEMÁTICO
SUPERIOR.

CUANDO EL CONTACTO ES SUPERFICIAL ENTRE LOS ESLABONES(B) SE LE CONOCE COMO PAR

CINEMÁTICO INFERIOR.
 POR EL NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD.

DE ACUERDO CON EL NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD QUE PERMITE ENTRE LOS ESLABONES
QUE LO UNE.
CUANDO NADA MAS OBTENEMOS QUE LA UNIÓN TIENE UN GRADO DE LIBERTAD TOMARA EL
NOMBRE DE JUNTA COMPLETA

Y AL OBTENER 2 GRADOS DE LIBERTAD SE LE CONOCE COMO SEMIJUNTA DONDE ACTÚAN DOS

TIPOS DE GRADO DE LIBERTAD QUE ES RODAMIENTO Y DESPLAZAMIENTO.
 JUNTAS DE DIVERSAS ORDENES .

ESTO SE DEFINE COMO EL NUMERO DE ESLABONES CONECTADOS MENOS UNO PERO EN UN PAR
CINEMÁTICO O JUNTA.
 CADENAS CINEMÁTICAS

UNA CADENA CINEMÁTICA ES UN CONJUNTO DE ESLABONES UNIDOS POR PARES CINEMÁTICOS.

EXISTEN LAS CADENAS CINEMÁTICAS ABIERTAS Y MAYORMENTE CONOCIDAS COMO MANIPULADORES:

TAMBIÉN TENEMOS LAS CADENAS CINEMÁTICAS CERRADAS LAS CUALES CORRESPONDEN A LOS
MECANISMOS.
 GRADOS DE LIBERTAD (GDL)
• EL GRADO DE LIBERTAD DE UN ESLABÓN ES EL NUMERO DE COORDENADAS INDEPENDIENTES QUE SE
REQUIEREN PARA DESCRIBIR SU MOVIMIENTO.

• MOVILIDAD O GDL DE UN MECANISMO DE PLANO

PARA DETERMINAR LOS GDL TOTALES DE UN MECANISMO SE DEBE TENER EN CUENTA EL NUMERO DE
ESLABONES Y JUNTAS.
LOS GRADOS DE LIBERTAD SE PUEDEN PREDECIR CON LA ECUACIÓN DE GRUEBLER
• EL CRITERIO DE KUTZBACH CONSIDERA QUE ANTES DE CONECTAR LOS ESLABONES ENTRE
SI.

SI GDL > 0, EL MECANISMO POSEE M GRADOS DE LIBERTAD.

SI GDL = 0, EL MOVIMIENTO ES IMPOSIBE Y EL MECANISMO FORMA UNA ESTRUCTURA O
ARMADURA.
SI GDL < 0, LA CADENA CINEMATICA FORMA UNA ARMADURA ESTATICAMENTE
INDERTEMINADA.
• EXCEPCIONES DELA ECUACION DE GRUEBLER

EN ALGUNOS CASOS ESPECIALES DE MOVILIDAD , DEBIDO A LA ECUACIÓN DE GRUEBLER ES QUE NO TOMA EN

CUENTA LA GEOMETRÍA DE COMO VAN POSICIONADOS LOS ESLABONES, QUE EN ALGUNOS CASOS LLEVA A
RESULTADOS ERRÓNEOS.
EXCEPCIONES
• PARES TERCIARIOS
• POSICIONES SINGULARES
• CONFIGURACIONES ESTRUCTURALES ESPECIALES (ESTRUCTURA DEL MECANISMO , MECANISMOS PLANOS
CONSIDERADOS ESPECIALES (EJES PLANOS).)
INVERSIÓN CINEMÁTICA

• SE DENOMINA INVERSIÓN CINEMÁTICA A LA OBTENCIÓN DE UN MECANISMO DIFERENTE A

PARTIR DE OTRO SIN CAMBIAR SU NUMERO Y TIPO DE PARES CINEMÁTICOS.
• UNA INVERSIÓN SE CREA MEDIANTE LA FIJACIÓN DE UN ESLABÓN DIFERENTE A LA CADENA
CINEMÁTICA. POR LO TANTO, HAY TANTAS INVERSIONES DE UN ESLABONAMIENTO DADO
COMO ESLABONES HAYA
EN LA SIGUIENTE FIGURA SE MUESTRA LAS CUATRO INVERSIONES DEL ESLABONAMIENTO DE
CUATRO BARRAS
EN LA SIGUIENTE FIGURA SE MUESTRA LAS CUATRO INVERSIONES DEL MECANISMO PISTÓN-BIELA-
CORREDERA
• ESTA LEY ESTABLECE, PARA EL MECANISMO DE 4 BARRAS, QUE LA CONDICIÓN NECESARIA PARA QUE AL
MENOS UNA BARRA DEL MECANISMO PUEDA REALIZAR GIROS COMPLETOS RESPECTO DE OTRA, ES:
"SI S + L ≤ P + Q ENTONCES, AL MENOS UNA BARRA DEL MECANISMO PODRÁ REALIZAR GIROS
COMPLETOS"
DONDE S ES LA LONGITUD DE LA BARRA MÁS CORTA, L ES LA LONGITUD DE LA BARRA MÁS LARGA
Y P, Q SON LAS LONGITUDES DE LAS OTRAS DOS BARRAS.
• LOS MOVIMIENTOS POSIBLES A PARTIR DE UN ESLABONAMIENTO DE CUATRO BARRAS DEPENDERÁN DE
LA CONDICIÓN DE GRASHOF Y DE LA INVERSIÓN ELEGIDA. LAS INVERSIONES SE DEFINIRÁN EN RELACIÓN
CON EL ESLABÓN MÁS CORTO. LOS MOVIMIENTOS SON:
EJEMPLOS DE GRASHOF
• S=2 • S=3
• S=4
• L=9 • L=8
• L=6
• P=7 • P=5
• P=5
• Q = 4.5 • Q=6
• Q = 4.5
• GRASHOF • CLASE ESPECIAL
• NO GRASHOF
 Mecanismos diversos
• 1.- MECANISMO CON CUATRO BARRAS ARTICULADAS

• Abierto

• Cerrado
MECANISMO DE MANIVELA-BIELA-
CORREDERA
• Mecanismo plano

• 4 eslabones

• Movimiento circular a movimiento alternativo

• Dos grados de libertad

EJEMPLO
YUGO ESCOCÉS

• Menos piezas móviles

• Funcionamiento mas fluido

MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO
MECANISMOS DE PALANCAS

• PERMITE OBTENER UN MOVIMIENTO GIRATORIO CONTINUO A PARTIR DE UNO OSCILANTE, O TAMBIÉN,

OBTENER UN MOVIMIENTO OSCILANTE A PARTIR DE UNO GIRATORIO CONTINUO.
MECANISMOS DE MOVIMIENTO INTERMITENTE
MANIPULADORES
• UN MANIPULADOR ES UN SISTEMA COMPONENTE DE UN ROBOT. LA DIFERENCIA ENTRE UN
ROBOT Y OTRAS MAQUINAS, ES QUE ESE MISMO ROBOT PUEDE REALIZAR DIFERENTES
TAREAS DENTRO DE UNA DETERMINADA REGIÓN DEL ESPACIO; PUEDE HACER LABORES
SENCILLAS HASTA LAS QUE REPRESENTAN MAS RIESGOS.
EN FORMA GENERAL UN SISTEMA
ROBÓTICO ESTA COMPUESTO POR
TRES PARTES FUNDAMENTALES.

• EL MANIPULADOR.
• EL SISTEMA DE CONTROL.
• LOS SISTEMAS SENSITIVOS.
EL MANIPULADOR ESTA FORMADO POR
LOS SIGUIENTES COMPONENTES
1._ ELEMENTOS RÍGIDOS UNIDOS MEDIANTE PARES CINEMÁTICOS CUYO MOVIMIENTO RELATIVO ENTRE ELLOS
PUEDE SER DE PAR DE ROTACIÓN Y PAR PRISMÁTICO O PAR DE TRANSLACIÓN QUE SON LOS MAS UTILIZADOS Y
SE DENOMINAN DE CLASE I, PORQUE PERMITEN UN ÚNICO MOVIMIENTO RELATIVO. OTRO TIPO DE PAR
CINEMÁTICO ES EL ESFÉRICO O DE ROTULA, DENOMINADO CLASE III QUE PERMITE TRES GRADOS DE LIBERTAD.
2._ DISPOSITIVOS DE AGARRE O SUJECIÓN, CONOCIDOS TAMBIÉN COMO (MANOS O TENAZAS)QUE TIENEN LA
CAPACIDAD DE SUJETAR, ORIENTAR Y OPERAR SOBRE LAS PIEZAS MANIPULADA.
3.- SISTEMAS MOTORES, QUE PUEDEN SER MOTORES ELÉCTRICOS, DISPOSITIVOS HIDRÁULICOS Y
NEUMÁTICOS. ESTOS SISTEMAS PROPORCIONAN UNA ENERGÍA MECÁNICA QUE A SU VEZ ES TRANSMITIDA YA
SEA DIRECTAMENTE O DE ENGRANAJES, BANDAS, ETC…
 CLASIFICACIÓN DE LOS MANIPULADORES.

UNA DE LAS MUCHAS CLASIFICACIONES ES LA CONCERNIENTE A LAS CARACTERÍSTICAS FÍSICAS COMO

SON EL NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD, CAPACIDAD DE CARGA O LAS QUE TIENEN UNA DETERMINADA
FORMA.
LOS MAS UTILIZADOS TIPOS DE MOVIMIENTO
DEL BRAZO MANIPULADOR SON:

A) SISTEMA CARTESIANO.
B) SISTEMA DE REVOLUCIÓN.
C) SISTEMA CILÍNDRICO.
D) SISTEMA ESFÉRICO.