PARAMETROS DE DENAVIT Y HARTENBERG (DH)

Este análisis se usa para resolver el problema de la cinemática directa, y como punto
inicial para plantear el más complejo de cinemática inversa.
Que es la Cinemática de un Robot.- es el estudio de los movimientos de un robot.

Cinemática Directa.- Consiste en determinar cuál es la posición y orientación del

extremo final del robot (efector final) , con respecto a un sistema de coordenadas que
se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del robot.
Cinemática Inversa.-En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite
determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador
final se ubique en una posición concreta.
 Posición y Orientación
Recordaremos que anteriormente mencionamos que un robot puede tener hasta 6
grados de libertad.
En donde los 3 movimientos lineales se conocen como definición de la posición .

Y a los 3 movimientos circulares como definición de la Orientación

 DEFINICION DE LA POSICION

Si tenemos un punto dentro de un sistema tridimensional:

Su posición quedara definida por las coordenadas de este punto en los ejes que lo
rodean:

P(a, b, c)
También es posible describir la
posición de dicho punto mediante
un vector llamado también vector de
posición, de donde:
 Como recordamos la pendiente de una recta se define por la ecuación:

Que es un vector
Para el vector la pendiente será: que pasa por el
origen

Entonces: Despejando:

Que es la ecuación de una recta que

pasa por el origen:

Por lo que el vector X que definido por

las coordenadas X1 y y1
Lo mismo será para el vector P de 3 dimensiones que queda definido solo por las
coordenadas del punto p.
 NORMALIZACION DE UN VECTOR

Supongamos que tenemos el vector P(-2,4) que pasa por el origen

El valor del modulo del vector es:

A este valor se le conoce con el nombre de la

NORMA del vector.
Entonces para normalizar el vector (-2,4) tendremos que dividirlo entre su NORMA:

Y al normalizar el vector (-2, 4 ) estaríamos obteniendo su vector unitario

W=

Donde “w” es el modulo del vector unitario .

La misión de un vector unitario es especificar la dirección de un vector.
 Como sabemos un vector tiene 4 características que son.

Punto de aplicación u origen

Magnitud
Vectores Dirección
Sentido.

En robótica un vector representa a la posición, los errores de posición, a las

velocidades y a los pares y fuerzas, trayectorias de seguimiento.
 También es posible describir la posición de
un vector mediante sus componentes en los
ejes respectivos sean:

En Algebra lineal podemos describir el

vector mediante sus componentes en
forma de matriz.
También es posible escribir la notación
anterior como un producto de sus vectores
unitarios sobre cada uno de los ejes.
 
 Si una persona necesita dar la
localización de un objeto que esta
observando

Es muy común que lo haga desde

la posición en la que se encuentra.

O sea que nos suministraría una información en forma de vector.

Ese vector tendría su origen en el lugar donde se encuentra esta persona y una
magnitud y un ángulo de observación.

Este vector seria un vector de posición

que indica donde esta la lámpara. (el
objeto).
Este vector si se encuentra en un
sistema tridimensional tiene sus
componentes en los ejes X,Y, Z como
ya lo vimos anteriormente y se podrá
expresar como una matriz.
Este sistema de observación seria una observación que diremos que se llama
observación “local” o seria un “sistema local” de Observación (L).

Sistema local = L
Por ejemplo si los valores para Px = 2, Py = 3, y Pz=4 la matriz de posición del vector
P seria:

Θ
Pero que pasaría si una segunda persona necesita la
ubicación de ese mismo objeto, ¿le servirían las
observaciones de la 1ra persona?

Objeto

1ra persona

2da persona
Seguramente no, y la segunda persona tendría que hacer sus propias
observaciones esto es posible si las distancias son cortas, pero donde las
distancias son muy grandes la 2da persona tendría que usar las coordenadas
que la suministra la 1ra persona.

1era persona
objeto

2da persona
Sistema local
objeto

Llamaremos a la 1ra persona “sistema local” a la

2da persona será el “sistema base”

Sistema Base
 Coordenadas del
Sistema Local Objeto

Donde:

Es el vector “P” en el sistema Base

Es el vector “P” en el sistema Local

Es el Vector que
da referencia del
Vector “L” sobre el
sistema base “B”
Y todo quedaría expresado como
una suma de vectores

Coordenadas
del sistema
Base
Una forma de simplificar los cálculos es eliminando el vector

Mediante la introducción de una matriz de Rotación “R” donde

Se lee como “L” referido en “B”.

Donde la nueva ecuación queda como:

Y que gráficamente se representa como la unión de los 2 sistemas tanto el

Local como el de Base en el origen.
Al sistema Base lo conoceremos
también como sistema fijo (F)

Y al sistema Local se llamara

también Sistema móvil (M)
Para obtener la ubicación del
vector Pl en el sistema fijo (F)
tenemos que recurrir a la matriz
de rotación del sistema móvil (M)
sobre el sistema fijo (F) .
 DEDUCCION DE LA MATRIZ DE ROTACION (R)

Como recordamos un vector unitario tiene como Modulo a la unidad y su argumento

es el mismo que el del vector original, ejemplo:

Esto nos servirá para el razonamiento de la matriz de rotación:

Como dijimos anteriormente vamos a hacer coincidir los sistemas en el mismo
origen tanto al sistema local (L) con el sistema base (B)

Ahora vamos a proyectar cada eje del

sistema local en el sistema base:
Iniciaremos con el eje XL sobre todo el sistema base (B) y considerando que
ambos sistemas coinciden en el eje Z .

Si:

Entonces:

Si consideramos la siguiente igualdad

trigonométrica:
En el caso de la igualdad:

Tendríamos que:

Para el caso de la proyección de YL y ZL sobre el sistema base (B) quedaría

como:
Para YL:
Para ZL:
La matriz de Rotación de L sobre B es:

O también:
Simplificando:

Que se lee Matriz de rotación del Sistema “L” con respecto al sistema “B”
tomando como referencia al eje “Z”.
La ecuación:

Se puede escribir como:

Entonces lo podemos escribir:
Ejemplo:

Si el sistema local (L) tiene las siguientes coordenadas:

X= 0 m
Y= 5m
Z= 0m

Y el sistema local desplazado 60° respecto al sistema base cual es la

posición del vector del sistema base:
Ejercicio:

Si el sistema local (L) tiene las siguientes coordenadas:

X= 1 m
Y= 1m
Z= 3m

Y el sistema local desplazado 30° respecto al sistema base cual es la

posición del vector del sistema base:

SOLUCION

Si: