Projeto Cames

PROJETO CAMES
PROJETO CAMES
Comparados aos mecanismos de barras, cames são mais simples para projetar uma função específica de saída.
Cames são formas degeneradas dos mecanismos de 4 barras , em que o elo acoplador é trocado por uma meia junta.
O Came seguidor é um mecanismo de 4 barras no qual os elos possuem comprimento variável (gerador de funções).
CLASSIFICAÇÃO
Tipo do movimento do seguidor: Translação e Rotação
ROTAÇÃO
CLASSIFICAÇÃO
Tipo do movimento do seguidor: Translação e Rotação
TRANSLAÇÃO
CLASSIFICAÇÃO
Tipo de fechamento da junta : de força e de forma
De força
Requer que uma força externa seja aplicada na junta para manter os dois
elos, came e seguidor, fisicamente em contato.
CLASSIFICAÇÃO
Tipo de fechamento da junta : de força e de forma
De forma
Força a junta pela geometria, nenhuma força externa é requerida.

Existem duas superfícies de came nesse arranjo, uma superfície em cada
lado do seguidor.
CLASSIFICAÇÃO
Tipo de Seguidor : face plana, cogumelo e de rolete
CLASSIFICAÇÃO
Tipo de Came: Radial ou axial
Movimento do seguidor é, em geral, na direção radial.
Movimento do seguidor é paralelo ao eixo de rotação do

came.
CLASSIFICAÇÃO
Tipo de Retrição do Movimento: Posição extrema crítica
(PEC) e Percurso de movimento crítico ( PMC)
Posição extrema crítica (PEC) – Define a posição inicial e final do seguidor , mas
não especificam qualquer restrição no percurso entre as duas posições extremas.
Percurso de movimento crítico ( PMC) – É mais complicado que o PEC porque

o percurso do movimento e /ou uma ou mais de suas derivadas precisam ser
definidas em todo ou em parte do intervalo de movimento.
CLASSIFICAÇÃO
Tipo de Programa de movimentação: sobe-desce, sobe-
desce-para, sobe-para-desce-para.
Definem quantas esperas são apresentadas no ciclo completo de movimentação.
Diagrama EVAP
A primeira tarefa do projetista de came é selecionar a função matemática a ser
usada para definir o movimento seguidor.
DIAGRAMA E V A P
A primeira tarefa do projetista de came é selecionar a função matemática a ser
usada para definir o movimento seguidor.
PROJETO DO CAME COM DUPLA ESPERA – ESCOLHENDO AS FUNÇÕES EVAP
CICLO DA MÁQUINA
0-90 – carrega com o tubo de pasta de dente

90-180 - (PEC - superior) – pasta é espremida dentro do tubo.
180-270 - (PEC - inferior) – outro mecanismo agarra o tubo e leva para outra
operação que deve selar o tubo.
270 -360 – selar o tubo
OBS: Neste caso nada é especificado sobre as funções que devem ser usadas
para ir da espera inferior para espera superior .
O projeto é livre para que se escolha qq função que executará o trabalho.
PROBLEMA:
Espera - no deslocamento zero por 90 graus (espera inferior)

Subida - 25 mm em 90 graus.
Espera - em 25 mm por 90 graus ( espera superior )
Descida – 25 mm em 90 graus.
Came 2 pi rad/s= 1 ver/s
= =e
Então:
Derivando
v
Derivando
Função Delta de Dirac

LEI FUNDAMENTAL DE PROJETO DO CAME
“A função do came deve ser continua por toda primeira e segunda derivada
do deslocamento durante todo o intervalo ( 360 graus).”
COROLÁRIO
“A função pulso deve ser finita durante todo o intervalo (360 graus).”
A função de movimento do came não pode ser definida por uma única expressão
matemática, de preferência deve se valer por várias funções separadas, cada uma definindo
o comportamento do seguidor sobre seu segmento ou pedaço do came
Estas funções conhecidas como funções discretas devem ser contínuas até a terceira ordem
em todos os seus contornos .
As funções do deslocamento, da velocidade e da aceleração não podem ter

descontinuidades.
Para obter a lei fundamental do projeto do came , deve-se começar com, no mínimo, uma
função polinomial do quinto grau para o deslocamento do came com dupla espera. Ela irá
degenerar até uma função cúbica para a aceleração .
MOVIMENTO HARMÔNICO SIMPLES (MHS)
Funções Harmônicas tem a propriedade de permanecer contínuas durante qualquer

número de derivação.
]
Para obter a lei fundamental do projeto do came , deve-se começar com, no mínimo, uma
função polinomial do quinto grau para o deslocamento do came com dupla espera. Ela irá
degenerar até uma função cúbica para a aceleração .
Funções Harmônicas tem a propriedade de permanecer contínuas durante qualquer

número de derivação.
]
O MHS não pode ser usado com uma espera.

PROBLEMA 2:
Espera - no deslocamento zero por 90 graus (espera inferior)

Subida - 25 mm em 90 graus.
Espera - em 25 mm por 90 graus ( espera superior )
Descida – 25 mm em 90 graus.
Came 2 rad/s= 1 ver/s
O QUE HOUVE DE ERRADO?
A função harmônica é derivável até o infinito, mas aqui não estamos lidando com funções
harmônicas simples e sim com uma função discreta composta de vários segmentos alguns
dos quais podem ser parte da espera ou de outras funções .
A função harmônica simples de deslocamento, quando usada com espera, não satisfaz a lei
fundamental do projeto de came.
DESLOCAMENTO CICLOIDAL
A melhor abordagem é começar considerando a maior derivada, especialmente a aceleração.
A função da aceleração e a função de impulso devem ser as principais preocupações do

projeto.
Fazendo
=
+
Condições de contorno
Duas ciclóides não devem ser usado em sequência.

FUNÇÕES COMBINADAS
Força dinâmica é proporcional à aceleração .
O que gostaríamos ?
Minimizar as forças dinâmicas.
Mas como?
Minimizando o Módulo da aceleração.
A energia cinética é proporcional ao quadrado da velocidade.
Assim poderíamos minimizar o módulo da velocidade, especialmente em trens

seguidores com grandes massas.
ACELERAÇÂO CONSTANTE
A Função aceleração constante é a que melhor minimiza o valor do pico do módulo
da função aceleração para um dado problema. (função quadrada). Tem como
propriedade o valor mínimo de pico para uma dada área de trabalho.
Desvantagem não é contínua. ( não aceitável)

ACELERAÇÃO TRAPEZOIDAL
Descontinuidade é removível quebrando os cantos.

A área perdida deve ser recolocada aumentando –se o módulo do pico acima do módulo
da onda original, para assim manter as especificações requeridas de elevação e duração.
ACELERAÇÃO TRAPEZOIDAL
Mesmo assim pode ter um pico menor do que o pico teórico da função senoidal.
Desvantagem : Função pulso tem muitas descontinuidades, excita um comportamento

vibratório.
A aceleração cicloidal senoidal possui uma função cossenoidal de pulso relativamente
atenuada com somente duas descontinuidades no intervalo, mas terá um pico maior.
ACELERAÇÃO TRAPEZOIDAL MODIFICADA
Casamento da curva de aceleração senoidal

com curvas de aceleração constante
ACELERAÇÃO SENOIDAL MODIFICADA
Possui uma curva pulso menos

grosseira comparada com a função
trapezoidal modificada, mas tem pico
de aceleração teoricamente maior.
Combina-se duas curvas senoidais

harmônicas com frequências
diferentes.
ACELERAÇÃO SENO COSSENO CONSTANTE (ASCC)
Família de funções da aceleração que incluem aceleração constante, harmônica simples,

trapezoidal modificada, seno modificada e curvas cicloidais.
Essas curvas bem diferentes podem todas ser definidas pela mesma equação, mudando
apenas alguns parâmetros numéricos.
NORMALIZAÇÃO
e e
Divide-se em cinco zonas , as zonas 0 e 6 representam o tempo de espera em ambos os
lados de subida ( ou descida).
ZONA 1:
ZONA 2:
ZONA 3:
ZONA 4:
ZONA 5:
ZONA 6:
==0
Pico máximo da velocidade
Pico máximo do pulso

Senoidal pico de velocidade mais baixo. Principal razão na escolha em aplicações em

que a massa do seguidor é muito grande.
O pulso senoidal modificado é menos imperfeito que o pulso da trapezoidal

modificada, mas não é tão bom quanto o cicloidal que é uma cossenoidal de
tempo completo.
Projete um came de dupla espera para mover um seguidor de 0 a 2.5 in em 60 graus, espera
de 120 graus , queda 2.5 in em 30 graus e espera para o resto. O ciclo total deve ser de 4
segundos . Escolha funções satisfatórias ára a subida e descida para minimizar a aceleração.
Plote o diagrama EVAP.
Subida espera descida espera
Tempo do ciclo
1- velocidade
2- As equações para a subida ou descida são divididas em cinco intervalos, estas são:
2- As equações para a subida ou descida são divididas em cinco intervalos, estas são:
4 -Para plotar as curvas EVAP. primeiro define os range das funções que tem um valor de
um entre x1 e x2 e zero em outro lugar.
5 – as equações locais devem ser montadas de acordo com cada EVAP sobre a variação de
0 a 360 graus.
Subida
Espera
Descida
Espera
FUNÇÕES POLINOMIAIS
Vantagens:
• Mais versátil
• Não são limitadas às aplicações com tempos de espera únicos ou
duplos e podem ser adaptadas a várias especificações de projeto.
+’1
= deslocamento do seguidor
são as incógnitas a serem determinadas em nosso deslocamento

Quantas condições de contorno queremos especificar nos diagramas e v a p?
O número de condições de contorno determina o grau da polinomial resultante
Se k representa o número de condições de contorno escolhidas , haverá k

equações em k incógnitas.
A ordem da polinomial de grau n é igual ao número de termos k-1.
APLICAÇÕES POLINOMIAIS PARA TEMPO DE ESPERA DUPLO

ESPERA – deslocamento zero por 90 graus.
SUBIDA – 25 mm em 90 graus
ESPERA – em 25 mm em 90 graus (espera superior)
DESCIDA - 25 mm em 90 graus
1 – SATISFAZER A LEI FUNDAMENTAL DO PROJETO DE CAMES.
Cruzamento com o tempo de espera devem corresponder a não descontinuidade.
Os tempos de espera são os únicos segmentos totalmente definidos nessa

etapa.
Subida
Descida
Considerando só a subida
Temos seis condições de contorno K=6 , seis termos na equação, n=5

+
+]
+]
+]
+]
+]
+]
Tem-se: ,
A equação do projeto é:
+
Os pulsos não são contínuos, pois não admitimos qualquer

constante para os valores das condições de contorno da
função pulso.
A forma da onda da aceleração é muito similar à da

aceleração senoidal da função cicloidal.
APLICAÇÕES POLINOMIAIS PARA TEMPO DE ESPERA DUPLO 4-5-6-7
ESPERA – deslocamento zero por 90 graus.
SUBIDA – 25 mm em 90 graus
ESPERA – em 25 mm em 90 graus (espera superior)
DESCIDA - 25 mm em 90 graus
1 – SATISFAZER A LEI FUNDAMENTAL DO PROJETO DE CAMES.
Cruzamento com o tempo de espera devem corresponder a não descontinuidade.
Os tempos de espera são os únicos segmentos totalmente definidos nessa

etapa.
A exigência de uma continuidade no pulso define, no mínimo, oito condições
de contorno para o segmento de subida e mais oito para o segmento de
descida.
Subida
Descida
Considerando só a subida
Temos seis condições de contorno K=8 , oito termos na equação, n=7
+++
+++
++]
+++]
+++]
+++
++]
+++]
+++]
+++
+]
+++]
+++]
Tem-se: ,
A equação do projeto é:
+
Os pulsos são precisos para melhor controle da vibração se comparada com a
polinomial 3-4-5 e a cicloidal, mas em compensação o pico de aceleração teórico é mais
elevado que as outras funções.
4-5-6-7 3-4-5
Os pulsos são precisos para melhor controle da vibração se comparada com a polinomial 3-4-
5 e a cicloidal, mas em compensação o pico de aceleração teórico é mais elevado que as
outras funções.
ROJETO DE CAME COM TEMPO DE ESPERA ÚNICO
Exemplos:
• Rolete para colocar cola em um envelope.
• Came que abre as válvulas no motor do automóvel.
Utiliza o movimento cicloidal para o caso simétrico de tempo de espera único.

Seria melhor manter a aceleração negativa na extremidade da subida.
Isto faz com que o pulso tenha mudanças mais bruscas e descontinuidades .
A única justificativa real para tender a aceleração para zero é a necessidade de mudar o
sinal ( como no caso do trecho intermediário da subida ou da descida ) ou para concordar
com um segmento adjacente, que tem aceleração nula
Possui um retorno desnecessário a zero na extremidade da subida.
É desnecessário porque a aceleração durante a primeira parte da subida também é
negativa.
O pulso tem mudanças mais bruscas e descontinuidades.
Para o caso do tempo de espera único, precisamos de uma função para a subida que
não retornasse à aceleração nula no final do intervalo.
Função que satisfaz este critério é a harmônica dupla ( dois termos com cosseno, em
que um é um meio termo harmônico e o outro, uma onda de tempo completo.
SUBIDA
j
PROJETO DE CAME COM TEMPO DE ESPERA ÚNICO
DESCIDA
j
PROJETO DE CAME COM TEMPO DE ESPERA ÚNICO
• A curva de deslocamento é similar a solução cicloidal.

• O pico da aceleração é quase o dobro da função cicloidal e desenvolverá forças dinâmicas
mais altas.
• Só pode ser utilizada para o caso de tempo de subida e descida iguais. Se os tempos de
subida e descida forem diferentes , a aceleração será descontinua no encontro da subida e
da descida.
APLICAÇÕES POLINOMIAIS PARA TEMPO DE ESPERA ÚNICO
Decidir por um conjunto de soluções de contorno adequadas.
Quantos segmentos dividiremos o ciclo de cames
REGRA GERAL:
• Minimizar o número de segmentos em nossas funções polinomiais do came.

• Minimizar o número de condições de contorno especificadas. O número do
polinômio é amarrado ao número de condições de contorno. Se o grau do
polinômio aumentar o número de pontos de inflexão e máximos e mínimos
aumentam.
• Qualquer tempo de espera requer seu próprio segmento
Subida –descida – 25 mm em 90 e descida 25 mm em 90 para um total de

180 graus.
Espera - deslocamento nulo para 180 graus.
++
+]
++]
0++
+2+
POLINOMIAL HARMÔNICA
Magnitude da aceleração da polinomial é menor que a da harmônica

EFEITO DA ASSIMETRIA NA SOLUÇÃO POLINOMIAL TIPO SUBIDA-DESCIDA
Subida – descida - subida em 45 graus e descida 25 mm em 135 graus

para um total de 180 graus.
Espera - deslocamento zero em 180 graus.
Came w - 15 rad/s
++
+]
++]
++
++
++
=
++
+]
+++42]
+++
0+
0++
0+
0++
+++
0+
0++
0+
0++
Mergulha para um problema inerente em funções polinomiais. O

comportamento entre as condições de contorno não é controlável e pode
criar derivações indesejáveis no movimento do seguidor. Este problema
aumenta quando o grua da função aumenta, desde que tenha mais raízes e
pontos de inflexão, causando mais oscilações entre as condições de
contorno.
• O pico da aceleração é muito maior.

• Quanto maior o grau do polinômio maior o número de oscilações entre as
condições de contorno.
• Neste caso, a regra para minimizar o número de segmentos está em conflito com a regra
para minimizar o grau do polinômio.
• Uma solução para este problema de assimetria é utilizar três segmentos, um para
subida um para descida e um para o tempo de espera.
Problema:
Subida : 25mm em 45 graus
Descida : 25 mm em 135 graus.
Espera : deslocamento nulo por 180 graus.
• CCs:
• No início da subida E=V=A=0
• No final da subida E=h e V=0
Então se calcula a aceleração no final da descida A=-111,18
• CCs:
• Na descida
• E=h, V=0 A=-111,18 no início da descida para combinar com a subida
e
• E=0, V=0 A=0
Problema : Deslocamento negativo.
COMO RESOLVER?
Calcule a aceleração para o segundo segmento e utilize como

condição de contorno no primeiro segmento.
• CCs:
• Na descida
• E=h, V=0 no início da descida
• E=0, V=0 A=0 no final da descida
• Calculando a aceleração: A= -12,35

• Na subida
• E=0, V=0 A=0 no início
• E=h, V=0 A=- 12,35 no início da descida para combinar com a subida
TIPOS DE RESTRIÇÃO DE MOVIMENTO
Existem dois tipos : POSIÇÃO EXTREMA CRÍTICA e PERCURSO DE MOVIMENTO CRÍTICO

POSIÇÃO EXTREMA CRÍTICA
Especificações do projeto definem a posição inicial e final do seguidor, mas não

especificam qualquer restrição no percurso entre as duas posições externas.
PERCURSO DE MOVIMENTO CRÍTICO
Uma ou mais de suas derivadas precisam ser definidas em todo ou em parte do intervalo
do movimento.
Movimento de Trajetória Crítico
Existem dois tipos : movimentos intermitentes e movimentos contínuos
MOVIMENTOS INTERMITENTES
Levam produtos manufaturados de uma estação à outra , parando com a peça ou
subconjunto em cada estação, enquanto a outra é realizada. A velocidade imposta para
este tipo de máquina é limitada pelas forças dinâmicas resultantes das acelerações e
desacelerações das massas das partes móveis da máquina.
MOVIMENTOS CONTÍNUOS
Não permite que a peça pare e por isso são capazes de impor velocidades mais altas.
Todas as operações são realizadas sobre um alvo móvel. Qq ferramenta deve perseguir a
linha de montagem. Estas ferramentas são dirigidas por cames, que devem retornar a
posição inicial rapidamente em tempo de encontrar a próxima parte ou subconjunto.
Aumenta a taxa de produção.
Polinômios utilizados para movimento de trajetória crítico.
Acelerar: o seguidor de 0 a 10 in/s

Manter : uma velocidade constante de 10 in/s por 0.5 s
Desacelerar: o seguidor à velocidade nula.
Retornar: o seguidor retornar à posição inicial.
Tempo do ciclo: exatamente 1s.
Observações do problema:
- A velocidade constante utiliza metade do tempo de 1s.
- O problema implica em quatro movimentos.
CONDIÇÕES DE CONTORNO
Segmento 1
Logo tem-se:
Segmento 1
Logo tem-se:
Segmento 1
Logo tem-se:
Segmento 2
Se a velocidade é constante, então a função s é uma reta.
derivando
=5 s
Calculando essas CCs do segmento 1 tem-se:

Segmento 2
Segmento 2
2 condições de contorno
derivando
=5
Segmento 3
O deslocamento final do segmento 2 é conhecido . Logo as CCs para o
segmento 3 são:
Segmento 3
O deslocamento final do segmento 3 é conhecido . Logo as CCs para o
segmento 4 são:
Redefina a imposição do problema anterior para ter apenas dois segmentos.
Manter: uma velocidade constante de 10 cm\s por 0.5s

Desacelerar e acelera o seguidor para velocidade constante.
Tempo do ciclo: 1s
Solução:
Condições de contorno:
Segmento 1
Com
Derivando

Segmento 2
Solução:
Com

Segmento 2
Solução:
Com a
Com

Segmento 2
Solução:
Com
Com
DIMENSIONAMENTO DO CAME
Fatores principais que afetam o came:
• Ângulo de pressão
• Raio de curvatura
Raios de curvatura
Ambos envolvem o raio da circunferência de base – seguidor de face plana e raio de

circunferência primária – seguidores de rolete ou curvados. Ambos tem o seus centros no
centro de rotação do came.
A circunferência base é o menor círculo que pode ser desenhado tangente a superfície física
do came.
A circunferência primária é aplicada somente para cames com seguidores de rolete ou com
raios (cogumelos) e é medida a partir do centro do seguidor. É definida como o menor círculo
que pode ser desenhado tangente à trajetória da linha de centro do seguidor.
A trajetória da linha de centro do seguidor é chamada de curva primitiva.

Os cames com seguidores de rolete são definidos para manufatura com relação à curva
primitiva
Os seguidores de face plana são definidos para manufatura com relação às superfícies físicas.
Ângulo de pressão – é o complemento do ângulo de transmissão
Somente ao longo do eixo de transmissão que é perpendicular ao eixo de deslizamento ou à

tangente comum, a força pode ser transmitida do came para o seguidor e vice versa.
Ângulo de pressão – é o complemento do ângulo de transmissão . É o ângulo entre a direção
de movimento velocidade do seguidor e a direção do eixo de transmissão.
Se o ângulo é zero toda a força vai em direção ao movimento do seguidor.
Se o ângulo é 90 não existirá movimento do seguidor.
EXCENTRICIDADE
Distância perpendicular entre o eixo de movimentação do seguidor e o centro do

came.
Primeiro
Assumi qq valor para e
Segundo
Usar a excentricidade para controlar o ângulo de
pressão.
Cúspide - Raio do rolete é igual Adelgaçamento - Raio do rolete

ao raio de curvatura mínimo é maior que o raio de curvatura
convexo do came. mínimo convexo do came.
SEGUIDOR DE TRANSLAÇÃO DE FACE PLANA
Não pode seguir um raio de curvatura côncavo

Parte real
Parte Imaginária
Derivar a equação em relação a
Tem-se:
Parte real
-
Parte Imaginária
Logo
CONTORNO DO CAME
Parte real
Parte Imaginária

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PROJETO CAMES

Tipo do movimento do seguidor: Translação e Rotação

Tipo do movimento do seguidor: Translação e Rotação

Força a junta pela geometria, nenhuma força externa é requerida.

Movimento do seguidor é, em geral, na direção radial.

Movimento do seguidor é paralelo ao eixo de rotação do

Percurso de movimento crítico ( PMC) – É mais complicado que o PEC porque

0-90 – carrega com o tubo de pasta de dente

Espera - no deslocamento zero por 90 graus (espera inferior)

Came 2 pi rad/s= 1 ver/s

Função Delta de Dirac

As funções do deslocamento, da velocidade e da aceleração não podem ter

MOVIMENTO HARMÔNICO SIMPLES (MHS)

Funções Harmônicas tem a propriedade de permanecer contínuas durante qualquer

MOVIMENTO HARMÔNICO SIMPLES (MHS)

Funções Harmônicas tem a propriedade de permanecer contínuas durante qualquer

O MHS não pode ser usado com uma espera.

Espera - no deslocamento zero por 90 graus (espera inferior)

Came 2 rad/s= 1 ver/s

O QUE HOUVE DE ERRADO?

A melhor abordagem é começar considerando a maior derivada, especialmente a aceleração.

A função da aceleração e a função de impulso devem ser as principais preocupações do

Duas ciclóides não devem ser usado em sequência.

A energia cinética é proporcional ao quadrado da velocidade.

Assim poderíamos minimizar o módulo da velocidade, especialmente em trens

Desvantagem não é contínua. ( não aceitável)

Descontinuidade é removível quebrando os cantos.

Desvantagem : Função pulso tem muitas descontinuidades, excita um comportamento

Casamento da curva de aceleração senoidal

Possui uma curva pulso menos

Combina-se duas curvas senoidais

Família de funções da aceleração que incluem aceleração constante, harmônica simples,

Pico máximo da velocidade

Pico máximo do pulso

Senoidal pico de velocidade mais baixo. Principal razão na escolha em aplicações em

O pulso senoidal modificado é menos imperfeito que o pulso da trapezoidal

Subida espera descida espera

são as incógnitas a serem determinadas em nosso deslocamento

Quantas condições de contorno queremos especificar nos diagramas e v a p?

O número de condições de contorno determina o grau da polinomial resultante

Se k representa o número de condições de contorno escolhidas , haverá k

A ordem da polinomial de grau n é igual ao número de termos k-1.

APLICAÇÕES POLINOMIAIS PARA TEMPO DE ESPERA DUPLO

Os tempos de espera são os únicos segmentos totalmente definidos nessa

Temos seis condições de contorno K=6 , seis termos na equação, n=5

Os pulsos não são contínuos, pois não admitimos qualquer

A forma da onda da aceleração é muito similar à da

Os tempos de espera são os únicos segmentos totalmente definidos nessa

Temos seis condições de contorno K=8 , oito termos na equação, n=7

Utiliza o movimento cicloidal para o caso simétrico de tempo de espera único.

• A curva de deslocamento é similar a solução cicloidal.

• Minimizar o número de segmentos em nossas funções polinomiais do came.

Subida –descida – 25 mm em 90 e descida 25 mm em 90 para um total de

Magnitude da aceleração da polinomial é menor que a da harmônica

Subida – descida - subida em 45 graus e descida 25 mm em 135 graus

Mergulha para um problema inerente em funções polinomiais. O

• O pico da aceleração é muito maior.

Então se calcula a aceleração no final da descida A=-111,18

Problema : Deslocamento negativo.

Calcule a aceleração para o segundo segmento e utilize como

• Calculando a aceleração: A= -12,35

Existem dois tipos : POSIÇÃO EXTREMA CRÍTICA e PERCURSO DE MOVIMENTO CRÍTICO

Especificações do projeto definem a posição inicial e final do seguidor, mas não