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 Velocidades de los centros instantáneos

Cuando un cuerpo gira, la velocidad de


cualquier punto en el será una dirección
perpendicular al radio y su magnitud es
proporcional al radio. En la fig.(4.1), el
cuerpo 2 esta articulado al cuerpo 1, la
velocidad del punto P es perpendicular
al radio “rp” y tiene una magnitud
vp=w21rp. Similarmente la velocidad del
punto Q es perpendicular al radio rQ y
tiene una magnitud vQ=w21rQ.
Dividiendo estas ecuaciones se
produce:

vQ / vp = rQ / rp ó vQ = vp (rQ / rp )
 Cuando la velocidad de un punto sobre
un cuerpo es conocida y representada
por un vector, muy frecuentemente se
desea encontrar gráficamente la
velocidad de otro punto sobre el mismo
cuerpo, en la fig.(4.1) tómese en
cuenta que la velocidad del punto P es
conocida y representada por el vector
vp, se desea encontrar la velocidad del
punto Q.
 Con O como centro y con el radio OP,
o rp, se traza un arco cortando OQ,
alargado, si es necesario, hasta S. Como
S y P están a la misma distancia del
centro de rotación, sus velocidades son
de igual magnitud, pero de dirección
diferente. El vector ST, trazado
perpendicular a OS, se iguala a la
longitud del vector Vp.
 Este es marcado V´p, ya que representa
la magnitud de la velocidad de P, pero
no en su dirección correcta, trazando la
línea OT y el vector QW perpendicular
a OQ o rQ, obtenemos los triángulos
semejantes OQW y OST. De donde:

QW/ST = OQ/OS ó Vq/Vp = rq/rp

que confronta la ecuación 4.1 y QW


representa la velocidad del punto Q en
magnitud y dirección, a la misma escala
que Vp representa la velocidad en el punto P
 El mismo resultado podría obtenerse
girando el punto Q alrededor del centro O
hasta el punto X en la línea Op (fig. 4.2)
trazando la línea OY, y el vector
XZ perpendicular a Op o rp,
obtenemos otra vez dos triángulos
semejantes. Consecuentemente, “XZ”
representa la magnitud de la velocidad del
punto Q a la misma escala que “PY”
representa la velocidad del punto P. El
vector “XZ” es marcado V´Q ya que es la
magnitud Vq, pero no su dirección
correcta.
Girando este vector alrededor de O hasta el
punto Q, obtenemos la velocidad VQ, ya
que se han considerado solamente
condiciones instantáneas. esta
construcción grafica es aplicable cuando
el punto sobre el que gira el cuerpo es un
centro instantáneo o un centro
permanente.
 Sean P y Q (Fig. 4.3) dos puntos en el
cuerpo 2 en movimiento con respecto al
cuerpo 1. La velocidad de P esta indicada
en magnitud y dirección por el vector Vp.
El centro instantáneo se encuentra en un
punto inaccesible O21, que se localiza en la
intersección de las perpendiculares vp y
vq.

 Con P como centro giramos el arco atreves


de 90° localizando el punto A en la línea
PO21, la normal a la dirección del
movimiento de P. desde A dibujamos la
línea b paralela a PQ, encontrando QO21
hasta B.
 Con el centro Q y el radio QB, se
describe el arco C, subtendido en 90°
hasta Q. Entonces se puede mostrar que
el vector Vq representa la velocidad de
Q.
Figura 4.3
A continuación esta demostración:
ya que AB es paralela a PQ, los triángulos
O21AB y O21 PQ son semejantes. Como
resultado,

O21Q/O21P = BQ/AP

Pero según la ecuacion4.1:

VQ/VP = O21Q/O21P

Entonces:

VQ/VP = BQ/AP
 Si Vp es representado en magnitud por
AP, entonces BQ representa Vq en la
misma escala de velocidad.
Muy frecuentemente es necesario encontrar
la velocidad de un punto en un
determinado eslabón de un mecanismo, a
partir de la velocidad de otro punto
localizado en un diferente eslabón.

Comúnmente se dispone de varios métodos y


cada uno de ellos tiene sus ventajas para
casos particulares, es muy aconsejable que
el estudiante entienda los principios de
cada uno de estos métodos, para que
utilice el que mas le convenga para un
problema en particular, o bien emplee un
método para comprobar el otro. Algunos
problemas se resuelven mejor combinando
estos métodos.
 Este es un método de paso – por - paso,
por medio del cual comenzamos con el
eslabón donde esta localizado el punto
con la velocidad conocida, y derivamos
a través de su centro instantáneo con
respecto a un eslabón conectado y
después continuamos con el eslabón
conectado a su centro instantáneo con
respecto al siguiente eslabón.
 Continuando de esta manera, llegamos
finalmente al eslabón que contiene el
punto cuya velocidad es requerida. En
general, es necesario empezar
localizando todos los centros de pivoteo
y los centros instantáneos de cada
eslabón con respecto a su eslabón
adjunto.

 Para ilustrar el método consideraremos


el cuadrilátero articulado de la fig. 4.4
Figura 4.4
 en el cual el eslabón 1 es fijo.
Supondremos que la velocidad de un
punto P en el eslabón 2 es conocida, y
la velocidad del punto Q en el eslabón 4
es la requerida. En este ejemplo los
eslabones 2 y 4 están conectados por el
eslabón 3, y trabajaremos a través de
este último desde el 2 al 4.

 Primeramente localizamos los centros


instantáneos O21 O23, O31 O34 y O41, como
se ilustra en la figura.
 La velocidad del punto P es conocida y
representada por el vector Vp,
perpendicular a una línea desde P al
centro de pivoteo O21, considerando los
dos puntos P y O23 como puntos en el
eslabón 2, trazamos la construcción
(según el art. 4.1) mostrada y por
triángulos semejantes a y b encontramos
el vector de velocidad Vo23 para el
punto O23.
 Por definición de un centro instantáneo,
O23 es un punto en el eslabón 3, así
como también en el eslabón 2, Siendo
un punto en el eslabón 3 gira sobre el
centro de pivoteo O31; igualmente como
es un punto en el eslabón 2 gira sobre el
centro de pivoteo O21. Por lo tanto el
vector de velocidad Vo23 es trasportado
(arco c) girando sobre el centro de
pivoteo O31 a una línea que pasa sobre
O31 y O34.
 Considerando la posición de O23 girada
y el centro O34 como punto en el
eslabón 3, efectuamos la construcción
(según Art. 4.1) mostrada según los
triángulos d y e; empleando O31 como
el centro de pivoteo para encontrar el
vector de velocidad Vo34 para el punto
O34.

 Ahora O34 y Q, son puntos en el eslabón


4, que giran sobre el centro de pivoteo
O41.
 De ahí que Vo34 se puede trasportar
sobre este centro de pivoteo a la línea
O41Q (arco f).

 Dibujando los triángulos


semejantes g y h, encontramos el vector
de velocidad VQ que representa la
velocidad requerida para el punto Q.
Dicho vector es perpendicular a un línea
desde Q hasta el centro de pivoteo O41.

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