TSTC

Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones

Tema 4
PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS
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Secciones

1. Introducción.
2. Trayectorias Interpoladas.
1. Trayectorias Interpoladas con
Funciones polinómicas.
2. Trayectoria 4-3-4.
3. Trayectorias Interpoladas con
Funciones Lineales
3. Trayectorias Cartesianas.

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1. Introducción.

• La realización de cualquier movimiento implica dos

tareas:
 Planificación de la Trayectoria.
 Control del Movimiento.

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1. Introducción.

• ¿En que consiste?

 Obtención de las funciones temporales 0TN(t) que nos
llevan desde una localización inicial (Tini) hasta otra
final (Tfin).
 O, alternativamente: q(t)=(q1(t), q2(t), …, qN(t)).

• Tipos de trayectorias:
 Trayectorias punto a punto: Evolución independiente de
cada articulación. Sólo útiles en tareas a manipulador
parado.
 Trayectorias continuas: 0TN(t) es conocida. Trayectorias
suaves. Útiles en tareas con el brazo en movimiento.

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1. Introducción.

• Tipos de Trayectorias Continuas:

Trayectorias interpoladas Trayectorias Cartesianas

•Algoritmos más sencillos. •Control directo del movimiento

en el espacio cartesiano.
•Fácil control.
•Ortogonalidad (separación
rotación/translación)
•Riesgo de choques con •Mayor dificultad de
obstáculos. implementación y control.

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2. Trayectorias Interpoladas.

• Trayectorias interpoladas con

funciones polinómicas.
 Trayectoria polinómica desde una posición inicial a otra final.

 Condiciones para trayectoria

suave:
• Continuidad en la velocidad.

• Grado del polinomio (t) menor

posible.

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2.1. Trayectorias Interpoladas. Uso de

funciones polinómicas.

 Condiciones a satisfacer: 4 ! polinomio de grado 3.

 Aplicando las (4) condiciones de contorno:

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2.1. Trayectorias Interpoladas. Uso de

funciones polinómicas.

 Ejemplo: 0 = 15º, f = 75º, tf = 3 seg.

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2.1. Trayectorias Interpoladas. Uso de

funciones polinómicas.

 Es conveniente dar puntos intermedios (¿Por qué?).

 Podemos emplear un polinómio cúbico para cada segmento y

replicar el método.
 Discusión del caso anterior:
0 = 15º, 1 = 75º, f = 135º, t01 = 3 seg, t1f = 3 seg.

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2.1. Trayectorias Interpoladas. Uso de

funciones polinómicas.

 Trayectorias con varios segmentos:

• Recorrido por secuencia varias posiciones intermedias.
• Cada segmento emplea un polinómio cúbico.
• Se garantiza continuidad en la posición y velocidad.

 Ventajas e inconvenientes.
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2.1. Trayectorias Interpoladas. Uso de

funciones polinómicas.

 Inconvenientes:
• No se asegura la continuidad en la aceleración.
• Problema mayor: fijar las velocidades intermedias.

 Solución: intercambio de las restricciones

anteriores.
• No se indica velocidad en los puntos intermedios.
• A cambio se asegura la continuidad en la
aceleración.

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2.1. Trayectorias Interpoladas. Uso de

funciones polinómicas.

 Caso sencillo con dos segmentos [0, v, g]:

Nótese los intervalos de tiempo.

 Condiciones impuestas:
1. Recorrer los puntos inicial, final e intermedio:

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2.1. Trayectorias Interpoladas. Uso de

funciones polinómicas.

2. Velocidades (nulas en este caso) en los extremos:

3. Continuidad en la posición, velocidad y aceleración en el

punto intermedio:
Segmento 1 Segmento 2
!?

Nótese que no exigimos un valor concreto en la velocidad, pero sí

continuidad en la aceleración.

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2.1. Trayectorias Interpoladas. Uso de

funciones polinómicas.

 Solución (tf1 = tf2 = tf):

 Avances:
• Ajuste de tiempo favorable para resolver ecuaciones.
• Introducir continuidad en aceleración para no definir
velocidades intermedias.

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2. Trayectorias Interpoladas.

• Trayectoria 4-3-4
 Operación frecuente: Traslado de objetos desde una superficie a otra.
 Solución sencilla: una trayectoria con cuatro puntos como la de la
figura.

 Objetivo: evitar colisiones (¿por qué?).

 Cómo: introducción de dos puntos intermedios.

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

 Se escogen puntos intermedios en unas posiciones de despegue

y asentamiento normales a las superficies de origen y destino,
respectivamente.

 Relación tiempos ! velocidad.

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

 Condiciones de contorno para un movimiento suave:

1. Inicio: posición, velocidad (nula) y aceleración (nula) determinadas.
2. Fin: posición, velocidad (nula) y aceleración (nula) determinadas.
3. Intermedios: paso por posiciones de despegue y asentamiento con
continuidad en posición, velocidad y aceleración.

 ¿Grado del polinomio?

 8 condiciones ) 8 parámetros ) orden 7:

 ¿Bondad del polinómio?

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

 Es preferible dividir el movimiento en 3 segmentos con

polinomios de grado inferior. Soluciones: trayectorias
4-3-4 y trayectorias 3-5-3.

 Variables:
• : tiempo real en segundos.
• i: tiempo real al final de la trayectoria i-ésima.
• ti =(i-i-1): tiempo real requerido para el segmento i-ésimo.
• t: tiempo normalizado en el intervalo [0,1]:

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

 Polinomios empleados:
4
3
4

 Ventajas/Inconvenientes del tiempo normalizado:

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

 Condiciones de contorno:
• Punto inicial:

• Punto despegue:

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

• Punto asentamiento:

• Punto final:

 14 ligaduras (ecuaciones) para 14 parámetros

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

 Primer segmento de la trayectoria:

1.  = 0, t = 0 (inicio primer segmento).

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

2. =1, t =1 (final primer segmento).

Ahora no ofrecen soluciones, más adelante recurriremos a ellas.

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

 Segundo segmento de la trayectoria:

1.  = 1, t = 0 (inicio segundo segmento).

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

Condiciones de continuidad con el tramo anterior:

2. =2, t =1 (final segundo segmento).

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

 Tercer (último) segmento de la trayectoria:

1. Nuevo cambio de variable para facilitar la resolución.

• Las derivadas no quedan afectadas (suma de constante).

• Nótese que el polinomio esta basado en la nueva variable y no en
t (aunque podemos obtener fácilmente el correspondiente en t).

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

2. =f, t =1, t  0 (final tercer segmento).

3. =2, t =0, t  1 (inicio tercer segmento).

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

Condiciones de continuidad con el tramo anterior:

 Gracias a los cambios de variable hemos obtenido de

forma directa 7 de los 14 parámetros. Para el resto …

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

 Se calculan los cambios de las variables de articulación entre

segmentos contiguos:

 Las condiciones (1) a (7) se pueden expresar en forma matricial:

y = C . x

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

 Solución:
x = C-1y

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2.2. Trayectorias Interpoladas.

Trayectoria 4-3-4.

 Los coeficientes (a10,a11,a12,a20,an0,an1,an2) se obtienen de forma

directa.

 Importante: recordar el último cambio de variable.

• Si utilizamos:

Deberemos recorrer el tiempo de -1 a 0.

• Si queremos homogeneizar el tiempo (siempre de 0 a 1) hay que

deshacer el cambio de variable:

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2. Trayectorias Interpoladas.

• Trayectorias interpoladas con

funciones lineales.
 Opción alternativa al uso de polinomios. Fundamento sencillo:
conectar los puntos mediante rectas y solucionar los problemas
derivados.

• Problema:
discontinuidad en los
extremos.

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2.3. Trayectorias Interpoladas. Uso de

Funciones Lineales.

 Solución: suavizado parabólico con una determinada

aceleración.
 Secuencia de movimientos:
• Uniforme acelerado.
• Uniforme.
• Uniforme decelerado.

 ¿Durante cuanto tiempo

aceleramos/deceleramos?
tb

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2.3. Trayectorias Interpoladas. Uso de

Funciones Lineales.

 Suponemos una cierta aceleración &

&(Ã ventajas prácticas).

 Implicaciones del discriminante positivo.

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2.3. Trayectorias Interpoladas. Uso de

Funciones Lineales.

 Generalización a varios segmentos:

• Definición de secuencia de puntos (1, 2, …, f).
• Definición de los instantes de tiempo (t1, t2, …, tf).
• En los puntos intermedios se realiza una aceleración de suavizado &
&.
i

• i: ángulo punto i-ésimo.

• ti: tiempo punto i-ésimo.
• tsi: duración del suavizado.
• tli-1,i: duración zona lineal.
• tdi-1,i: duración segmento.

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2.3. Trayectorias Interpoladas. Uso de

Funciones Lineales.

 Parámetros que definen el movimiento (Ã síntesis

posterior):
• Segmentos intermedios:

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2.3. Trayectorias Interpoladas. Uso de

Funciones Lineales.

• Segmento inicial:

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2.3. Trayectorias Interpoladas. Uso de

Funciones Lineales.

• Segmento final:

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3. Trayectorias Cartesianas.

• Descripción de las posiciones del manipulador.

 0T ! T: Trans. Hom. brazo robot.

N
G  NG
herr ! G: coordenadas herramienta (desde
el EF).
T
P  absZbase ! Z: coordenadas base del robot
M (desde el SdR global).
 absW(t)obj ! W(t) : coordenadas del objeto
(desde el SdR global). Caso General:
C(t) Consideramos que puede estar en
movimiento (depende de t).
Z  objPherr ! P: coordenadas de la herramienta
(desde el SdR del objeto).
W(t)
 Para simplificar el cálculo posterior:
C(t)=Z-1W(t)

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3. Trayectorias Cartesianas.

 La posición del manipulador se puede

G1 expresar como:
T1 TG=C(t)P
P1
 Aplicando PCI podremos resolver:
C1(t) T=C(t)PG-1
T2

G2  Para realizar una tarea habrá que

desplazar la herramienta entre varios
C2(t) puntos consecutivos (1,2,3,…,f):
T1G1=C1(t)P1
P2 T2G2=C2(t)P2
…
TfGf=Cf(t)Pf

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3. Trayectorias Cartesianas.

• Entre dos puntos consecutivos • Vamos a suponer un par de

cualquiera: transformaciones, Pi,i y Pi,i+1,
tal que fuera posible:

• Entonces podríamos obtener:

• Es decir, el movimiento entre los dos puntos (i,i+1)

consistiría simplemente en la transformación de Pi,i+1 en
Pi+1,i+1.

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3. Trayectorias Cartesianas.

 Obviamente Pi,i=Pi, pero ¿Pi,i+1?

G1
T1 G2
P1
 Despejamos Pi,i+1 de la segunda
ecuación:
C1(t)
T2

G2
P1,2  Despejando T de la primera ecuación y
sustituyendo en la anterior:
C2(t)

P2

 Así, Pi,i+1 puede ser precalculado.

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3. Trayectorias Cartesianas.

• Podemos definir una transformación D(t) (transformación

de impulsión) que convierte la matriz Pi,i+1 en la matriz
Pi+1,i+1 conforme avanza el tiempo.
 Se realiza en tiempo normalizado t (0 · t · 1).

 Verifica las siguientes condiciones de contorno:

 De donde podemos despejar D(1):

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3. Trayectorias Cartesianas.

• La transformación D(t) consiste en un movimiento

translacional (para alcanzar la posición final) y dos
rotacionales (orientación).

 La translación lleva el vector pi hasta pi+1.

 La primera rotación lleva ai hasta ai+1 (!).
 La segunda rotación (sobre a) lleva oi hasta oi+1 (y por tanto ni a
ni+1).

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