Professional Documents
Culture Documents
För sjökaptensprogrammet
Rubriker
• Styrprinciper FU, NFU
• Autopiloter
• Konventionell AP
• Parametrar
• Adaptiv AP
Styrprinciper
Olika styrapparater;
Ratt FU
Joystick NFU – FU
Ratt med klicklägen NFU
Joystick på bryggvingen NFU – FU
Autopilot FU
Nödstyrning från styrmaskin NFU – FU
Rorkult – ratt i fritidsbåt FU
”Rodret är X
grader”
”flytta rodret”
BB/SB
Styrprinciper
• All fartyg utom de minsta har endast sladdar
mellan brygga och styrmaskin ( fly-by-wire)
• FU – Follow-Up
Babord –
(inget) –
Styrbord
Och bara för att djävlas finns det vissa spakar som kan vara
både och…
Roderlägesvisare
NFU- styrning
med den inre
Over-ride
Over-ride
På många fartyg har man installerat s.k.
Override-funktioner där en joystick alltid är
aktiv, och omedelbart tar över kommandot
från andra styrkontroller (autopilot mm) då
den används. Detta för att man snabbt ska
kunna ta över och styra undan fartyget från
någon fara.
Override RESET
Det finns inga regler för hur en sådan spak skall
kopplas, varför det finns stora olikheter i hur
systemet återställes efter att denna funktion
använts.
• Adaptiv AP
• Självlärande
Autopilot
PID reglerad AP
• Rudder Gain
• Counter Rudder gain
• Rudder limit
• Yaw / Weather
Konventionell AP
”PID reglerad”
• Rudder angle
• Rudder Gain (Proportionell)
• Counter Rudder Gain (Deriverande)
• Yaw ( weather) (död-band)
• (Rodrets nya midskepps) (Integrerande)
Rudder Gain
• Ju fler grader ur kurs – desto mer roder
används
Kursfel (grader) O
Turn rate 0
(grader/minut)
Roder (grader) 0
Ett fartyg går på Rudder Gain
rak kurs…
Kursfel (grader) O
Turn rate 0
(grader/minut)
Roder (grader) 0
Styrman ändrar Rudder Gain
”plötsligt” kurs
10 grader
Kursfel (grader) SB 10
Turn rate 0
(grader/minut)
Roder (grader) 0
Styrman ändrar Rudder Gain
”plötsligt” kurs
10 grader
Kursfel (grader) SB 10
Turn rate 0
(grader/minut)
Roder (grader) SB 10
Rodret läggs då
SB 10
Fartyget börjar Rudder Gain
sakta gira in mot
kursen (ökande
turn rate)
Kursfel (grader) SB 7
Turn rate 5
(grader/minut)
Roder (grader) SB 7
Fartyget börjar Rudder Gain
sakta gira in mot
kursen (ökande
turn rate)
Kursfel (grader) SB 7
Turn rate 5
(grader/minut)
Roder (grader) SB 7
Eftersom
kursfelet har
minskat minskar
också rodret
Fartyget är nu Rudder Gain
nära rätt kurs,
men turn raten
ökar
Kursfel (grader) SB 2
Turn rate 15
(grader/minut)
Roder (grader) SB 2
rodret minskar
eftersom kursfelet
minskar
På rätt kurs, men Rudder Gain
tyvärr fortfarande
i gir…
Kursfel (grader) SB 0
Turn rate 15
(grader/minut)
Roder (grader) SB 0
Rodret ligger nu i
midskepps…
Giren gör att Rudder Gain
fartyget svänger
förbi den önskade
kursen
Kursfel (grader) BB 3
Turn rate 10
(grader/minut)
Turn rate 5
(grader/minut)
Kursfel (grader) BB 8
Turn rate 0
(grader/minut)
Kursfel (grader) BB 8
Turn rate 5
(grader/minut)
Roder (grader) BB 8
Rudder Gain
• Om bara ”rudder gain” används kommer
fartyget att pendla kring önskad kurs, utan
att någonsin komma in rätt på den, pga
Kursfel (grader) 0
Turn rate 0
(grader/minut)
Rudder Gain 0
önskan om roder
Counter rudder 0
Gain önskan om roder
Roder (grader) 0
Counter rudder Gain
Kursfel (grader) 20
Turn rate 0
(grader/minut)
Rudder Gain 0
önskan om roder
Counter rudder 0
Gain önskan om roder
Roder (grader) 0
Counter rudder Gain
Kursfel (grader) 20
Turn rate 0
(grader/minut)
Rudder Gain 20
önskan om roder
Counter rudder 0
Gain önskan om roder
Roder (grader) 20
Counter rudder Gain
Kursfel (grader) 15
Turn rate 20
(grader/minut)
Rudder Gain 15
önskan om roder
Counter rudder 0
Gain önskan om roder
Roder (grader) 15
Counter rudder Gain
Kursfel (grader) 10
Turn rate 30
(grader/minut)
Rudder Gain SB 10
önskan om roder
Counter rudder BB 5
Gain önskan om roder
Roder (grader) SB 5
Counter rudder Gain
Kursfel (grader) 5
Turn rate 20
(grader/minut)
Rudder Gain SB 5
önskan om roder
Counter rudder BB 20
Gain önskan om roder
Roder (grader) BB 15
Counter rudder Gain
Kursfel (grader) 2
Turn rate 5
(grader/minut)
Rudder Gain SB 2
önskan om roder
Counter rudder BB 7
Gain önskan om roder
Roder (grader) BB 5
Counter rudder Gain
Kursfel (grader) 0
Turn rate 0
(grader/minut)
Rudder Gain 0
önskan om roder
Counter rudder 0
Gain önskan om roder
Roder (grader) 0
Counter Rudder Gain
Counter rudder Gain håller koll på:
• Kurs fel
• Girhastighet (turnrate)
Kursfel (grader)
Turn rate
(grader/minut)
Roder (grader)
Rudder Limit
”Maximalt roder som AP får lägga”
Roder (grader)
Autopiloter
• Konventionell AP
• PID reglerad
Proportionell
Integrerande
Deriverande)
• Adaptiv AP
• Självlärande
Adaptiv Autopilot
Adaptiv Autopilot
En ”självlärande AP
Automatstyrning
11. Vakthavande befälet skall hålla i minnet
nödvändigheten av att alltid uppfylla kraven i Regel 19,
kapitel V, i 1974 års internationella konvention om
säkerheten för människoliv till sjöss. Han skall
uppmärksamma behovet av att rorsman tillsätts och att
styrinrättningen kopplas till handstyrning i god tid så
att varje tänkbar farosituation kan åtgärdas på ett
säkert sätt
Krav Bryggkungörelsen
Nedsatt sikt
23. När nedsatt sikt inträffar eller befaras är det
vakthavande befälets första skyldighet att följa
tillämpliga bestämmelser i gällande regler till
förhindrande av kollisioner till sjöss, särskilt beträffande
ljudsignaler, gå med säker fart samt att ha
framdrivningsmaskineriet klart för omedelbara
manövrar. Därutöver skall han:
(a) underrätta befälhavaren (se punkt 24);
(b) sätta utkik och rorsman och i starkt trafikerade
farvatten omedelbart koppla över till handstyrning