Cim Clase

MANUFACTURA INTEGRADA POR COMPUTADORA
CARRERA PROFESIONAL INGENIERIA INDUSTRIAL
ING. MARIO OLIVERA ALDANA

INTRODUCCIÓN
La tecnología es extensa y entre ésta tenemos la robótica industrial; la cual es una
herramienta muy eficaz para la gestión de procesos productivos en la actualidad. De hecho
el robot es un sistema constante, repetitivo y muy preciso en sus operaciones o trabajos.
Las empresas en la actualidad, en el marco de un programa de automatización general y

buenas prácticas de manufactura, están adoptando nuevas herramientas y métodos de
trabajo, originando la modernización de esta materia para crear modelos de robots
industriales más precisos, más rápidos y que sean precisos para el logro de sus objetivos.
INGENIERIA
INGENIERIAMECANICA - UNT
INDUSTRIAL UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO
DEFINICIÓN DE UN ROBOT
La palabra “robot” deriva del checo “robota” que significa “trabajador”.
Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and Computer

Integrated Manufacturing: "...una máquina programable, de propósito
general, que posee ciertas características antropomórficas, es decir, con
características basadas en la figura humana..."
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La Compañía Francesa AXES Robotique:
“Un dispositivo con tres ejes como mínimo,
programable por aprendizaje o por software
escrito, capaz de adaptarse a muchas
aplicaciones diferentes”.
La British Robot Association:

“Un dispositivo reprogramable destinado tanto
a manipular piezas, herramientas o útiles
específicos de fabricación mediante
movimientos variables susceptibles de ser
programados, para realizar operaciones de
fabricación determinadas”.
INGENIERIA
A partir de todas las definiciones anteriores, la Organización Internacional de
Estándares (ISO) considera un robot industrial como:
“Un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de

libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas
diversas”.
INGENIERIA
ANTECEDENTES DE LA ROBÓTICA
La palabra robot tiene un origen literario:
Karel Capeck quien entre 1919 y 1920 escribe, en

colaboración con su hermano Josef, la obra teatral
R.U.R. (Rossum’s Universal Robots). En esta obra un
brillante científico encuentra una fórmula para fabricar
robots.
También Fritz Lang se ocupó del tema robot en su

película muda de 1927 “Metropolis", ambientada en el
año 2026, se solicita la ayuda a un científico para que
con su robot antropomorfo, que además puede
adoptar tanto la conducta como la apariencia
humana, se suplante a María, una líder popular. A éste,
que puede considerarse como el primer robot del cine.
INGENIERIA
ANTECEDENTES DE LA ROBÓTICA
En 1936 Charlie Chaplin en su película, a
caballo entre el cine mudo y el sonoro,
"Tiempos modernos" analizó la
problemática de la automatización
industrial que acaba convirtiendo al
operario en un robot integrado en la
fábrica automática.
Pero cuando realmente se populariza el

término “robot” es durante los años 40 y 50
gracias a películas, novelas e historias de
ciencia-ficción.
INGENIERIA
LEYES DE LA ROBÓTICA
1. Un robot no debe dañar a un ser humano
o, por su inacción, dejar que un ser humano
sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes que

le son dadas por un ser humano, excepto
cuando estas órdenes están en oposición
con la primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia

existencia, hasta donde esta protección no
esté en conflicto con la primera o segunda
Leyes.
INGENIERIA
EVOLUCIÓN DE LA ROBÓTICA
Si en un principio, la evolución de la robótica fue ligada a la evolución de la
mecánica, el desarrollo de nuevos accionamientos más precisos y menos pesados ha
provocado que en la actualidad la tecnología de fabricación de los robots vaya
ligada muy directamente al desarrollo que sufre el sector de la automoción y el
sector de la electrónica e informática.
La necesidad de buscar soluciones para nuevas aplicaciones así como la evolución

de la informática y la electrónica han hecho que la evolución de la robótica en los
últimos años se haya disparado. Observaremos el inicio de la robótica a partir de los
primeros autómatas mecánicos, que a pesar de seguir teniendo fines eminentemente
lúdicos, tenían alguna de las características de los robots actuales.
INGENIERIA
Pero la verdadera evolución técnica de los robots se inicia a partir de mediados de
los años 40 y 50 fomentada fundamentalmente, por la necesidad de aplicación en
diversos campos de investigación, principalmente militares (tratamiento de
materiales radiactivos y máquinas de control numérico).
 1945: Primeros teleoperadores o telemanipuladores mecánicos.

Raymond Goerzt del Argonne National Laboratory desarrolla un telemanipulador
para trabajar con elementos radiactivos. Estos manipuladores no son robots
propiamente dichos, ya que no se mueven automáticamente, pues consisten en
unos dispositivos maestro-esclavos.
 1950: Primeras máquinas de control numérico y manipuladores

Simples de carga y descarga de piezas siguiendo una secuencia de pasos de
movimiento previamente registrados en un programa.
INGENIERIA
 1957: Primera patente de robot en USA.
El inventor americano George C. Devol se asocia con Joseph F. Engelberger director
de ingeniería de la división aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore,
creando la primera compañía de fabricación de robots: UNIMATION (Universal
Automation).
 1961: Se comercializa el primer robot industrial, tal como lo conocemos hoy en día.
La fábrica de General Motors en Trenton, New Jersey emplea un robot UNIMATE para
manipular piezas de fundición. Era un brazo mecánico de aprox. 1.800 kg de peso
que obedecía comandos paso a paso almacenados en una cinta magnética.
 1966: Primer robot de pinturas.

El fabricante noruego TRALLFA diseña un robot para pintar.
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 1967: Primera línea robotizada para la soldadura por puntos.
En GENERAL MOTORS con robots UNIMATE.
 1968: KAWASAKI inicia la fabricación de robots en Japón.

Gracias a un acuerdo con la empresa UNIMATION.
 1970: Primer robot controlado por computador con programación.

Textual y desplazamiento en trayectoria. Hasta esta fecha todos los robots
funcionaban por control.
El primer lenguaje textual para robot, denominado WAVE, se desarrolló como

lenguaje experimental para la investigación en el Laboratorio de Inteligencia
Artificial de la universidad de Stanford y sólo podía controlar un eje.
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 1976: Primer lenguaje textual comercial disponible para robot.
Este lenguaje se denomina VAL, Victor Assembly Languaje, creado por Victor
Scheinman en la empresa IBM Corp.
 1980: Primera utilización de robots en cadena de SEAT.

Robots hidráulicos UNIMATE utilizados en soldadura por puntos para la fabricación
de la carrocería del modelo Ritmo.
 2001: Primera patente de robot para “manipular personas”.

El fabricante Alemán KUKA patenta un robot de la serie 2000 (KRC2) con posibilidad
de manipular personas, este tipo de robot con una capacidad de carga en el sexto
eje de 550 kg se utilizará en el futuro en simuladores de vuelo y por qué no, en
atracciones.
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 Mayor Productividad.  Calidad de Trabajo Humano:
• Seguridad.
 Disminución de pasos en el proceso de • Comodidad (Ergonomía).
producción.
 Rápida amortización de la
 Ahorro de Materia Prima y Energía. inversión. El coste de un robot
industrial no es elevado, lo que
 Flexibilidad y Versatilidad Total. en realidad encarece el precio
es el terreno que ocupa, el
 Calidad Homogénea y Mayor. material de recambio, las
herramientas, los periféricos,
 Mejoramiento de las condiciones de etc.
trabajo, reducción de riesgos personales.
Realización de trabajos duros y penosos.
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DESCRIPCIÓN DE LOS SISTEMAS ROBOTICOS
 PARTES DE UN ROBOT
SUBSISTEMAS
o SISTEMA PARCIAL 1: MANIPULADOR
o SISTEMA PARCIAL 2: ACTUADORES
o SISTEMA PARCIAL 3: SISTEMA DE CONTROL
o SISTEMA DE POTENCIA
 ORGANIZACIÓN FUNCIONAL
 EJES Y ACCIONAMIENTOS DE UN ROBOT

o TIPOS DE EJES
o TIPOS DE MOVIMIENTOS DE LOS EJES
 CARACTERÍSTICAS MORFOLÓGICAS DE UN ROBOT

o GRADOS DE LIBERTAD
o BRAZO DEL ROBOT
o CAPACIDAD DE CARGA
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PARTES DE UN ROBOT
SUBSISTEMAS
 SISTEMA PARCIAL 1: MANIPULADOR
o Consta de unas partes mecánicas, unidas entre sí por distintos puntos, estas
partes se mueven mediante unos accionamientos que pueden ser eléctricos,
neumáticos o hidráulicos, dependiendo del tipo de robot.
o El manipulador o brazo es el dispositivo físico usado para mover la herramienta

(muñeca y end-effector) o carga útil desde un lugar a otro. Este manipulador es
manejado por el sistema de potencia, a través de un movimiento programado
almacenado en el sistema de control.
INGENIERIA
PARTES DE UN ROBOT
INGENIERIA
o Las distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre
las articulaciones y los eslabones.
Las configuraciones típicas en este

sentido son la cartesiana,
cilíndrica, esférica o
antropomórfica. Dentro de ellos se
destacan por su flexibilidad el
sistema polar y el de brazo
articulado (antropomórfico).
INGENIERIA
PARTES DE UN ROBOT
 SISTEMA PARCIAL 2: ACTUADORES
Este sistema lo forman el conjunto de

elementos, pinzas o herramientas
(generalizando se denominan
actuadores), que se acoplan al robot
para que éste realice una tarea
específica.
INGENIERIA
o Las herramientas que tienen por función el manejo de piezas y materiales usan
diferentes configuraciones de dedos articulados, medios magnéticos o de vacío.
Estos aparatos se diseñan y emplean de acuerdo a la forma en que operarán y el

grado de precisión exigido.
INGENIERIA
Otra forma de clasificar los manipuladores se refiere al movimiento de la

articulación, estas pueden ser:
INGENIERIA
PARTES DE UN ROBOT
 SISTEMA PARCIAL 3: SISTEMA DE CONTROL
Este sistema está formado por los
distintos elementos encargados
de controlar el funcionamiento de
los ejes y gobernar sus
movimientos.
Normalmente, esos elementos

estarán englobados dentro de lo
que denominamos armario de
control junto con el panel de
control, terminal de enseñanza o
mando manual.
INGENIERIA
o Los sensores permiten percibir lo que sucede en el medio ambiente, estas

pueden ser:
 Propio-percepción.
 Percepción de fuerza.
 Percepción táctil.
 El sonar.
 Datos de la cámara.
INGENIERIA
o FUNCIONES
INGENIERIA
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO

ABIERTO CERRADO
Estos sistemas están restringidos Estas máquinas usan un

a unas pocas aplicaciones. microprocesador para generar
la servoseñal para un eje dado
El costo de implementación de y un servoamplificador para
estos robots es más bajo, pero amplificar la señal y enviarla al
sus accesorios son caros mecanismo actuador (motor
eléctrico, válvula o cilindro).
INGENIERIA
 SISTEMA DE POTENCIA
Tienen como misión proveer del poder necesario para mover el manipulador. Las
posibilidades para proveer esta fuerza son los sistemas eléctricos, neumáticos e
hidráulicos.
INGENIERIA
IMPORTANCIA DE LOS ROBOTS
INGENIERIA
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
 ROBOTICA. 3° Edición. John J. Craig. Editorial Pretince Hall. México 2006.
 FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. Docentes e Investigadores DISAN. España 1996.
 ROBOTICS VISION AND CONTROL. Peter Corke. Editorial Advisory Board. California 2005.
 UNDERWATER ROBOTS. Dr. Gianluca Antonelli. 2° Edition. Italia 2011.
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Las empresas en la actualidad, en el marco de un programa de automatización general y

Mikell Groover, en su libro Automation, Production Systems and Computer

La British Robot Association:

“Un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de

Karel Capeck quien entre 1919 y 1920 escribe, en

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Pero cuando realmente se populariza el

2. Un robot debe obedecer las órdenes que

3. Un robot debe proteger su propia

La necesidad de buscar soluciones para nuevas aplicaciones así como la evolución

 1945: Primeros teleoperadores o telemanipuladores mecánicos.

 1950: Primeras máquinas de control numérico y manipuladores

 1966: Primer robot de pinturas.

 1968: KAWASAKI inicia la fabricación de robots en Japón.

 1970: Primer robot controlado por computador con programación.

El primer lenguaje textual para robot, denominado WAVE, se desarrolló como

 1980: Primera utilización de robots en cadena de SEAT.

 2001: Primera patente de robot para “manipular personas”.

 EJES Y ACCIONAMIENTOS DE UN ROBOT

 CARACTERÍSTICAS MORFOLÓGICAS DE UN ROBOT

o El manipulador o brazo es el dispositivo físico usado para mover la herramienta

Las configuraciones típicas en este

Este sistema lo forman el conjunto de

Estos aparatos se diseñan y emplean de acuerdo a la forma en que operarán y el

Otra forma de clasificar los manipuladores se refiere al movimiento de la

Normalmente, esos elementos

o Los sensores permiten percibir lo que sucede en el medio ambiente, estas

SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO

Estos sistemas están restringidos Estas máquinas usan un

IMPORTANCIA DE LOS ROBOTS

 ROBOTICA. 3° Edición. John J. Craig. Editorial Pretince Hall. México 2006.

 FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. Docentes e Investigadores DISAN. España 1996.

 UNDERWATER ROBOTS. Dr. Gianluca Antonelli. 2° Edition. Italia 2011.

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