La transformada de

Laplace

1
La transformada de Fourier

La transformada de
Fourier para señales

periódicas es un
espectro discreto de f (t )  c e
n  
n
jn 0t

frecuencias. La T
primera ecuación es 1

 jn 0
cn  2
f (t )e dt
la de síntesis y la otra T 
T
2
la de análisis.

2
La transformada de Fourier

Existen funciones no periódicas como la

función escalón, la función rampa, o la
función impulso, etc. El espectro de estas
funciones es un espectro continuo en los
que se puede encontrar energía en
cualquier intervalo de frecuencia diferente
a cero, por pequeño que éste sea.

3
La transformada de Fourier

e
 jt
F ( j )  f (t )dt


1
e
jt
f (t )  F ( j )d
2 

4
La transformada de Fourier

Existen funciones del tiempo que al

querer encontrar su equivalente en
Fourier, nos encontramos con una
expresión indeterminada al sustituir los
límites de integración. Este problema
surge cada vez intentamos obtener la
transformada de Fourier de una función
del tiempo cuyo limf (t )
0
t  5
La transformada de Fourier

Algunas de estas funciones son el escalón,

signo, etc. Aunque su equivalente de
Fourier si exista y se obtenga a partir de
ciertos resultados básicos, existen ciertas
funciones como la exponencial creciente,
señales aleatorias, y otras que no son
absolutamente integrales.

6
La transformada de Fourier

Además las técnicas de Fourier no

permiten analizar los sistemas a partir de
las condiciones iniciales que este
presenta. Estas dos objeciones se superan
al usar la transformada de Laplace, que
además tiene una nomenclatura más
sencilla y una mayor facilidad de manejo.

7
 Frecuencia compleja

Antes de comenzar el desarrollo de la

Transformada de Laplace, se dará una
definición puramente matemática de la
frecuencia compleja, para luego
desarrollar gradualmente una
interpretación física mientras avanza el
curso.

8
 Frecuencia compleja

Se dice que cualquier función que puede

escribirse en la forma
f (t )  Kest
donde K y s son constantes complejas
(independientes del tiempo), está
caracterizada por la frecuencia compleja s
Para conocer la frecuencia compleja de
una función dada por inspección, es
necesario escribirla de la forma anterior. 9
 Frecuencia compleja

Considerese la siguiente función senoidal

exponencialmente amortiguada
f (t )  Vm et cos(t   )
1 j (  j ) t 1
f (t )  Vm e e  Vm e  j e(  j )t
2 2
donde
1 1
K1  Vm e ; K 2  Vm e  j  K 2  K1*
j

2 2
s1    j ; s2    j  s2  s1*
10
 Frecuencia compleja

La parte real de s está asociada con la

variación exponencial; si es negativa, la
función decrece conforme t aumenta, si
es positiva aumenta, y si es cero, la
amplitud de la senoidal es constante.
Mientras mayor sea la magnitud de la
parte real de s, mayor será la rapidez del
aumento o disminución exponencial.

11
 Frecuencia compleja

La parte imaginaria de s describe la

variación senoidal; específicamente,
representa la frecuencia angular. Una
magnitud grande de la parte imaginaria
indica una variación más rápida respecto
al tiempo. Por lo tanto, valores mayores
de la magnitud de s, indican una variación
más rápida respecto al tiempo.

12
 Frecuencia compleja

Se denota por  a la parte real, y por  a la

parte imaginaria:
s    j

s es la frecuencia compleja,  es la
frecuencia neperiana y  es la frecuencia
angular.

13
La transformada de Laplace

La transformada de Laplace se presentará

como un desarrollo o evolución de la
transformada de Fourier, aunque se
podría definir directamente. El objetivo es
hacer que la variación en el tiempo sea de
la forma
(  j ) t
e

14
La transformada de Laplace

Para lograrlo se considerará la

t
transformada de Fourier de e f (t ) en
vez de f (t ) , haciendo entonces
t
g (t )  e f (t )
y su respectiva transformada de Fourier
 
G ( j )   e  jt t
e f (t )dt   e  (  j ) t
f (t )dt
 

15
La transformada de Laplace

G ( j )  F (  j )   e (  j )t f (t )dt

tomando la transformada inversa de
Fourier se obtiene
 
1 1
e G( j )d  2  F (  j )d
jt jt
g (t )  e
2 

1
e t  F (  j )d
jt
f (t )  e
2 

1
 F (  j )d
(  j ) t
f (t )  e
2 
16
La transformada de Laplace

Ahora se sustituye   j por la variable

compleja s , y como es constante, ds  jd
 0  j
1
f (t )  
st
e F ( s )ds
2j  0  j

donde la constante real 0 se incluye en

los límites para garantizar la convergencia
de la integral impropia. En términos de s


 f (t )dt
 st
F (s)  e
 17
La transformada de Laplace

La ecuaciones anteriores definen el par de

la transformada bilateral de Laplace.
Puede pensarse que la transformada
bilateral de Laplace expresa a f (t ) como la
sumatoria (integral) un número infinito de
términos infinitesimalmente pequeños
cuya frecuencia compleja es s    j

18
La transformada de Laplace

La transformada de Laplace que se toma

con límite inferior t  0 


 f (t )dt
 st
F ( s)  e
0

define la transformada unilateral de

Laplace, la transforma inversa sigue
inalterada, pero sólo es válida para t  0

19
La transformada de Laplace

También se puede usar el símbolo L

para indicar la transformada directa o
inversa de Laplace:

F(s)  L  f (t )
f (t )  L 1
F(s)

20
 La transformada de Laplace

Linealidad de Laplace

L Af (t )  AL  f (t )  AF (s)

L  f1 (t )  f 2 (t )  L  f1 (t ) L  f 2 (t )  F1 (s)  F2 (s)

21
La transformada de Laplace

Función exponencial
f (t )  0; t  0
t
f (t )  Ae ;t  0

F (s)  L  f (t ) 
A
s 
22
La transformada de Laplace

Función escalón
f (t )  0; t  0
f (t )  A; t  0
f (t )  Au (t )

F(s)  L  f (t ) 
A
s
23
La transformada de Laplace

Función rampa
f (t )  0; t  0
f (t )  At; t  0

F(s)  L  f (t )  2
A
s
24
La transformada de Laplace

Funciones de la forma
n 1
t
f (t )  A
n  1!

F(s)  L  f (t )  n
A
s
25
La transformada de Laplace

Función senoidal
f (t )  0; t  0
f (t )  Asin (t ); t  0

A
F(s)  L  f (t )  2
s  2

26
La transformada de Laplace

Función cosenoidal
f (t )  0; t  0
f (t )  A cos(t ); t  0

F(s)  L  f (t )  2
As
s  2

27
La transformada de Laplace

Funciones desplazadas en el tiempo

f (t   )u (t   ); t  0;  0

F ( s)  L  f (t )
L  f (t   )u (t   )  F ( s)e s

28
La transformada de Laplace

Función pulso
A
f (t )  ;0  t  t 0
t0
f (t )  0; t  0; t  t 0
A A
f (t )  u (t )  u (t  t 0 )
t0 t0

F(s)  L  f (t ) 
A  st0
(1  e )
t0 s
29
La transformada de Laplace

Función impulso
A
lim
t0
g (t )  ;0  t  t 0
t0 0
g (t )  0; t  0; t  t 0
g (t )  A (t  t 0 )

G(s)  L g (t )  Ae  st0

30
La transformada de Laplace

Funciones desplazadas en la frecuencia

t
g (t )  e f (t )


G(s)  L g (t )  L e t

f (t )  F ( s   )

31
La transformada de Laplace

Cambio de la escala de tiempo

  t 
L  f    F (s)
   

32
 La transformada de Laplace

Teorema de diferenciación real

d 
L  f (t )  sF ( s )  f (0)
 dt 

 dn  n
L  n f (t )  s F (s)  s n1 f (0)  s n2 f (0)    sf (0)( n2)  f (0)( n1)
 dt 

33
La transformada de Laplace

Teorema del valor final

Si f(t) y su derivada se pueden

transformar por el método de Laplace, y si
existe el limite de f(t) cuando t tiende a
infinito.
lim lim
f (t )  sF ( s)
t  s0

34
La transformada de Laplace

Teorema del valor inicial

Si f(t) y su derivada se pueden

transformar por el método de Laplace, y si
existe el limite de sF(s) cuando s tiende a
infinito.
lim
f (0)  sF ( s)
s

35
La transformada de Laplace

Teorema de integración real

t  F ( s)
L   f (t )dt  
0  s

36
La transformada de Laplace

Teorema de diferenciación compleja

L tf (t )   F ( s)
d
ds

 
n
d
L t n f (t )  (1) n n F ( s); n  1,2,3...
ds

37
La transformada de Laplace

Integral de convolución
t
f1 (t ) * f 2 (t )   f1 (t   ) f 2 ( )d
0

L  f1 (t ) * f 2 (t )  F1 (s) F2 (s)

38
La transformada de Laplace

Transformada inversa de Laplace

Integral de conversión
Tablas
Fracciones parciales

39
La transformada de Laplace

Fracciones parciales con polos distintos

Considere F(s) escrita en la forma

factorizada
B( s) K ( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm )
F ( s)  
A( s) ( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )

para m<n

40
La transformada de Laplace

Si F(s) sólo involucra polos distintos,

puede expandirse en una suma de
fracciones parciales simples de la
siguiente manera:

B( s ) a a2 an
F ( s)   1  
A( s ) s  p1 s  p2 s  pn

41
 La transformada de Laplace

en donde ak(k=1,2,...,n) son constantes y

se denominan como el residuo del polo en
s=-pk. El valor de ak se encuentra
multiplicando ambos miembros de la
ecuación anterior por (s+pk) y suponiendo
que s=-pk, esto nos lleva a
 B( s)   a1 ak an 
( s  pk ) A( s)   ( s  pk )    ( s  pk )    ( s  pk )   ak
  s  pk  s  p1 s  pk s  pn  s   pk
42
La transformada de Laplace

Se observa que todos los términos

expandidos se cancelan con excepción de
ak. Por lo tanto el residuo ak se encuentra
a partir de

 B( s) 
a k  ( s  p k ) 
 A( s )  s   pk

43
La transformada de Laplace

Encontrar la transformada inversa de

Laplace de F ( s) 
s3
( s  1)( s  2)
s3 a1 a2
F ( s)   
( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)

 s3   s  3
a1  ( s  1)    2
 ( s  1)( s  2)  s 1  s  2  s 1
 s3   s  3
a 2   ( s  2)     1
 ( s  1)( s  2)  s 2  s  1  s 2 44
La transformada de Laplace

 2  -1   1 
f (t )  L F ( s)  L 
-1 -1
 L 
 s  1  s  2 

t 2t
f (t )  2e  e ; t  0

45
La transformada de Laplace

Fracciones parciales con polos múltiples

Se usará un ejemplo para demostrar como
obtener la expansión en fracciones
parciales de F(s)
s 2  2s  3
F ( s) 
(s  1)3

b1 b2 b3
F ( s)   
s  1 ( s  1) ( s  1)3
2

46
 La transformada de Laplace
(s  1) F (s)  b (s  1)  b (s  1)  b 
3
s  1 1
2
2 3 s  1

b  ( s  1) F ( s )  ( s  2s  3)
3
3
s  1
2
2 s  1

d2
ds 2

( s  1) 3

F ( s)  2b1 

1 d2
   
2
1 d 1
b1  2
( s  1) F ( s) s  1 
3
2
s  2s  3 s  1  (2) 471
2

2 ds 2 ds 2
La transformada de Laplace

Realizar tareas 1 y 2

48