Proyecto Electronicos II

Control de Brazo Robotico por RF

 RESUMEN

Programacion de un microcontrolador PIC para enviar

datos por radiofrecuencia y controlar los servomotores
de un brazo robotico
 Objetivos

 Programar un microcontrolador PIC 16f887 a traves

de assembler y enviar un valor de 8 bits (0 a 255)
proveniente de un Potenciometro
 Enviar a traves de radiofrecuencia, un valor de 8 bits,
que al ser procesado por otro
Microcontrolador,maneje un servomotor
 Conocer el uso de los dispositivos inalambricos de
Radiofrecuencia para el telecontrol y su modulacion
 Introduccion

 Para el diseño de sistemas inalámbricos en el dia de

hoy, surgen mas opciones para llevar a cabo nuestro
proyecto en lo que se respecta a la transmision y
recepcion de datos, habiendo receptores y
transmisores de diferentes potencias, alcance, o que
operan en diferentes frecuencias.
 En el proyecto, se utilizara modulos de RF, transmisor
y receptor que son faciles de operar , y que requieren
pocos componentes
 El Lenguaje Ensamblador o
Assembler


Es un tipo de lenguaje de bajo nivel debido a sus
caracteristica que es un lenguaje mas entendible para
las maquinas, siendo de menor facilidad para su
programacion a sus caracteristicas nemonicas y
manejar los datos en binario, decimal o hexadecimal
Banco de Registros
del PIC 16f887
 Modulos RF Transmisor
 Modulos de Radiofrecuencia a 433 MHz
 Transmisor
 Modelo: MX-FS-03V
Alcance: 20-200 metros (en funcion de +V)
Alimentacion:3.5-12V
Dimensiones: 19 * 19mm
Tasa de transmicion: 4KB / S
Potencia de transmicion: 10mW
Frecuencia de transmicion: 433Mhz
Antena recomendada: 17 cm

 Pines
 ATAD = Entrada de Datos
 GND = Conexion a tierra
 VCC = 5 a 12 V+ Alimentacion
 Modulos RF - Receptor

 Receptor
 Modelo: MX-05V
Voltaje de operacion: DC5V
Consumo: 4mA
Frecuencia de recepcion: 433Mhz
Tamaño: 30 * 14 * 7mm
 Antena : 17 cm ( de acuerdo a la frecuencia)

 Pines
 OUT = Salida de Datos
 GND = conexion a Tierra
 VCC = Alimentacion de 5 V
 Modulacion en RF

Fig 4. Modelos de Modulacion ASK- OOK que

emplea los modulos RF
Funcionamiento de los modulos de
RF
Configuracion del Transmisor
Configuracion del Receptor
 Puerto Serial USART

 Principales Caracteristicas del USART

 Puede ser sincrona(Full Duplex) o asincrona ( Half
Duplex o Simplex)
 Puede enviar como recibir data
 Enviar por un solo canal, mayor cantidad de datos que
por cables en paralelo (serie)
 Principal Uso, protocolo de voltaje RS 232 para
comunicacion con PC
Transmision UART
Recepcion UART
 SERVOMOTOR MG 996R TOWER
PRO
Peso 55 gramos
Torque a sobrecarga 9.4 Kgf*cm(4.8V), 11 kgf*cm(6V)
Velocidad 0.17 s/60 (4.8V), 0.14 s/60 (6v)
Voltaje de Operacion 4.8 V a 7.2V
Amperaje al operar 500 mA – 900 mA
Amperaje a sobrecarga 2.5 A (6V)
Configuracion PWM
Configuracion PWM
Brazo Robotico de 6 DOF (Grados de
Libertad)

 Control de sustancia peligrosas en industrias

 Precision en procesos de control
 Protesis bionicas para mejorar la calidad de
discapacitados
 Aplicaciones de Telecontrol, movimiento de objetos a
distancia
Grados de Libertad
Explicacion del Circuito
 Explicacion del circuito
 001 = controla solo PIC1, servo 1, todos los demas servos se mantienen
en su posicion
 010 = controla solo PIC 1, servo 4 , todos los demas servos se mantienen
en su posicion
 011= controla solo PIC2, servo 2, todos los demas servos se mantienen
en su posicion
 100= controla solo PIC 2, servo 3, todos los demas servos se mantienen
en su posicion
 101= controla solo PIC 3, servo 5, todos los demas servos se mantienen
en su posicion
 110= controla solo PIC 3, servo 6, todos los demas servos se mantienen
en su posicion
 Los bits 000, 111, no estan implementados, no permiten que ningun
potenciometro envie
SIMULACION
GRACIAS