2015 08 30 Cours2v2

ROBOTIQUE
-ELE4203-
Cours #2: Exercices & introduction à la cinématique directe
Enseignant: Jean-Philippe Roberge
S
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
Cours #2
S Bref rappel des principales notions du cours #1
S Fin de la matière sur les transformations homogènes:

S Rotation autour d’un vecteur unitaire
S Quelques exercices reliés au chapitre 2 – transformations homogènes
S Début du chapitre 3 – Cinématique directe:

S Notions de bases sur les référentiels:
S Pose relative des différents référentiels
S Référentiels standards en robotique
2
Cours #2
S Notions de bases sur les référentiels (Suite):

S Angles de roulis, tangage et lacet (Roll, Pitch et Yaw)
S Exemple simple de la cinématique directe à l’aide d’un robot-planaire:

S Positionnement des repères
S Construction des matrices de transformation permettant l’élaboration de

la cinématique directe.
3
Bref rappel du cours #1 (1)
S Quelques types de robots:
S Robots statiques: Robots ayant une base

fixe (e.g. : les robots du laboratoires, les
robots typiques d’une chaîne de
production).
S Robots mobiles: Robots qui se

déplacent dans l’espace de travail (par
exemple, les robots explorateurs de
planètes tels que Curiosity, Spirit &
Opportunity, Sojourner, etc…)
4
S Quelques types de robots (suite):
S Robots sériels: Robots composés

d’un seul segment articulé
formant une chaîne cinématique
ouverte.
S Robots parallèles: Robots

composés de plusieurs segments
articulés qui composent ensemble
une chaîne cinématique fermée.
5
S Types d’automatisation:
6
Types de joint
S Dans le cadre du cours, nous utiliserons principalement deux types de joints:
S Les joints prismatiques (Prismatic joint), notés P, permettent un déplacement en translation.
S Les joints rotoïdes (Revolute joint), notés R, permettent un déplacement en rotation.
7
Géométrie PPP
S Le robot PPP (communément appelé le manipulateur cartsien):
8 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

Géométrie PRP ou RPP
S Le robot PRP ou RPP, communément appelé le manipulateur

cylindrique:

Géométrie RRP
S Le robot RRP, communément appelé le manipulateur sphérique:

SCARA
S Le robot SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm), qui est aussi
un RRP, mais toutefois différent du manipulateur sphérique ordinaire. Il
est conçu spécifiquement pour des tâches d’assemblage.
http://www.youtube.com/watch?v=xM5iAhVDVR4&feature=related
http://www.youtube.com/watch?feature=endscreen&v=v5eR0eHk 11 Jean-Philippe Roberge - Août 2012
nZk&NR=1
Géométrie RRR
S Le robot RRR (ici c’est un RRRR), communément appelés

manipulateurs articulés:

Géométrie RRRRRR
S Les robots RRRRRR sont souvent

surnommés manipulateurs
anthropomorphiques puisqu’ils
s’inspirent partiellement du bras
humain: ont dit souvent qu’ils ont
un épaule, un coude et un poignet.
S Leur enveloppe de travail est

beaucoup plus complexe que les
autres types de robots vu
précédemments. Leur cinématique
directe ainsi que leur dynamique
est aussi plus compliqué. 13 Jean-Philippe Roberge - Août 2012
(Terminologie et définitions)
S Nombre d’axes d’un robot: Le nombre d’axes que possède un robot désigne le
positionnement que ce dernier peut faire en x,y et z, ainsi qu’en Θx , Θy, Θz . Ceci
est souvent relié au nombre de degrés de liberté du robot, mais c’est une notion
bien différente, sachez la différencier.
S Capacité, vitesse de déplacement, portée, débattement, répétabilité, justesse,

résolution spatiale.
**Tableau tiré de :
http://www.perceptron.com/index.php/en/ 14 Jean-Philippe Roberge - Août 2012
company/university-of-perceptron/80.html
Coordonnées homogènes
Note: De manière
générale, w=1

Transformations 2D - translation
Un point de coordonnées (x,y), après une translation de

(a,b) possède les coordonnées (x+a,y+b). En
coordonnées homogènes:
P '  TP
 x  a  T11 T12 T13   x   T11 x  T12 y  T13 
 y  b   T T T   y   T x  T y  T 
   21 22 23     21 22 23 
 1  T31 T32 T33   1  T31 x  T32 y  T33 

On cherche la matrice
de transformation permettant
de faire la translation
 x  a  1 0 a   x   x  a 
Ceci implique:  y  b   0 1 b   y    y  b 
      
 1  0 0 1   1   1 
Matrice de trans-
16 formation d'une Jean-Philippe Roberge - Août 2012
translation 2D.
Transformations 2D - Rotation
Un point de coordonnées (x,y), après une rotation de Θ

degrés, possède les coordonnées (x’,y’). En
coordonnées homogènes:
P '  TP
 x '  cos    sin   0  x   x cos    y sin   
 y '   sin     
     cos   0   y  x sin    y cos   
 1   0 0 1   1   1 

Concaténation de transformations
Rappel, en
général:
1 2  T2T1
TT

Transformations 3D
S Comme dans le cas à deux dimensions, on peut développer les matrices

(de transformation) de translation et de rotation:
1 0 0 a
0 1 0 b 
Translation: TRANS (a, b, c)  
0 0 1 c
 
0 0 0 1

Transformations 3D
1 0 0 0
Rotations: 0 cos   sin 
ROT  x,    
    0 
0 sin   cos   0
 
0 0 0 1
 cos    0 sin    0
 
0 1 0 0
ROT  y,    
  sin    0 cos    0
 
 0 0 0 1
cos     sin    0 0
 
sin    cos    0 0
ROT  z,    
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1
Cours #2
Rotation autour d’un vecteur unitaire (1)
S Au dernier cours, nous avons vu comment, en 2D, bâtir une matrice de

transformation qui permet d’effectuer la rotation de point(s) en
coordonnées homogènes autour d’un point de coordonnées (a,b) :

S Généralisons maintenant ce concept dans le domaine 3D: bâtissons une

matrice de transformation permettant la rotation de Θ degrés d’un point
en coordonnées homogènes autour d’un vecteur unitaire.
On effectuera cinq rotations:
1-Une rotation de α degrés en x

2-Une rotation de β degrés en y
Ces deux rotations permettront d’enligner

le vecteur avec l’axe z.
3-Une rotation de θ degrés en z
Finalement, les transformations inverses:
4-Une rotation de -β degrés en y

5-Une rotation de -α degrés en x
S L’angle α et la transformation
sont donnés par:
S L’angle β et la transformation
sont données par:

S Finalement, la rotation de θ autour de z, ainsi que les transformations

inverses sont données par:
S Donc, la matrice de transformation permettant d’effectuer une rotation de

θ degrés autour d’un axe unitaire u est:
Ttot  T5T4T3T2T1  ROT   , x  ROT   , y  ROT  , z  ROT   , y  ROT  , x 

Exercices du chapitre 2 (1)
S Exercice #5 – Notions supplémentaires sur les matrices de rotation:

S 1) Les matrices de rotation sont dites “orthogonales”. En effet, de par leur
nature, la norme (euclidienne) de chacune de leur colonne est égal à 1.
Similairement, la norme de chacune de leur ligne est aussi égal à 1.
S 2) Soit une matrice R1 orthogonale, alors: det(R1) = ±1.
S 3) Si on considère seulement les repères “main droite”, alors on dira de R qu’elle
est spéciale-orthogonale. Soit une matrice R2 spéciale-orthogonale, alors :
det(R2) = 1.
S Dans le cours, nous travaillerons uniquement avec les matrices spéciales-
orthogonales.
S 4) Pour une matrice spéciale-orthogonale R2, (R2(θ))-1=R2(-θ)=R2T
S Exercice #1, #2

Exercices du chapitre 2 (2)
S Exercice #3 – Notions supplémentaires:

S Soit une matrice de transformation T tel que:
 R3 X 3 d3 X 1   R3 X 3 est une matrice spéciale-orthogonale

T   où: 
 0 1   d est de dimension 3
S Alors:
 RT
 R3TX 3d3 X 1 
T 1   3 X 3 
 0 1 
S Exercice #10 (survol)

Cinématique directe (1)
S Qu’est-ce que la cinématique directe?
S La cinématique directe concerne la détermination de la position et de

l’orientation de l’effecteur (pose de l’effecteur) du robot en fonction des
positions des articulations du robot.
S Il s’agit en fait de bâtir un modèle mathématique qui permet d’obtenir la
pose de l’effecteur en fonction de ce que l’on appelle les “variables
articulaires”.
S Pour bâtir ledit modèle mathématique, nous aurons recours aux variables /
transformations homogènes.

S Aperçu très peu exhaustif de la démarche:
S Pour réaliser la cinématique directe des robots que nous étudierons, nous
nous intéresserons tout d’abord à apposer des repères au niveau des joints
du robot, par exemple:

S Aperçu très peu exhaustif de la démarche (suite):
S Par la suite, nous nous intéresserons à trouver les transformations qui

lient chacun des repères ensemble. Dans le cas d’un robot sériel à six
degrés de liberté, on déterminera:
T10 , T21 , T32 , T43 , T54 , T65
où : T ji est la matrice de transformation
homogène du repère j par rapport au repère i
S La cinématique directe est alors contenue dans la matrice de

transformation totale:
0
6T  01T 21T 23T 34T 45T 56T

S Suite et fin du survol: exemple de la cinématique directe du robot Kuka:

S À quoi sert la cinématique?
S Comme vous devez vous en doutez, il est nécessaire de connaître la position et

l’orientation de l’effecteur pour effectuer une panoplie de tâches.
S Concrètement:
S Des encodeurs donnent les valeurs des différentes variables articulaires. Par
exemple, pour des joints rotoïdes, les encodeurs permettront d’obtenir
directement les angles de chacune des articulations.
S Connaissant ces valeurs et ayant réaliser la cinématique directe du robot, il
est alors possible de connaître la position et l’orientation de l’effecteur.
S Nous verrons dans les heures qui suivent comment réaliser efficacement la
cinématique directe.

Référentiels
S Commençons par introduire certains concepts liés aux référentiels.
S Considérons les référentiels et le point suivant:
La question que nous nous

posons d’abord est:
Étant donné un point A
exprimé en coordonnés du
repère B, comment faire pour
exprimer ce point dans le
repère C?

Référentiels
S Voici les étapes de la solution.
S Tout d’abord, il faut déterminer la matrice de rotation qui permet de
“passer” du repère C au repère B. Nous noterons celle-ci : CTB
S Les transformations qui permettent de passer du repère C au repère B sont
des rotations et une translation, donc:

Référentiels
S Rappel sur les coordonnées homogènes:
S Un vecteur en coordonnée homogène: v1  x  z 1
T
y peut subir une
translation et/ou une rotation lorsque pré-multiplié par une matrice de
transformation.
S Un vecteur en coordonnée homogène: v 2   x y z 0
T
ne peut subir
qu’une rotation lorsque pré-multiplié par une matrice de transformation.
S Une matrice de transformation homogène identité :
1 0 0 0
0 1 0 0 
TI  
0 0 1 0
 
0 0 0 1
est une matrice de transformation qui représente un système de coordonnées qui

coïncide avec le référentiel de base (aucune transformation).

Référentiels

Référentiels

Référentiels
S Voici quelques propriétés de la matrice de rotation et de la matrice de
transformation:

Référentiels
S Maintenant que nous avons introduit certains concepts de base
concernant les référentiels, étudions les référentiels souvent discutés en
robotique:
S Référentiel U: il est surnommé le référentiel universel.
Dans certains ouvrages, on peut aussi parler du
référentiel de travail.
S Référentiel R: C’est le référentiel associé à la base du

robot.
S Référentiel H: il est surnommé le référentiel “Hand”,

c’est le référentiel associé à la main (porte-outil).
S Référentiel E : il est surnommé le référentiel effecteur.

Il est associé à l’outil.
S Référentiel P: Référentiel associé à la pièce.

Référentiels
S Maintenant que nous avons introduit certains concepts de base concernant les
référentiels, étudions les référentiels souvent discutés en robotique:

Référentiels
S Tel que mentionné, l’ordre de multiplication est important lorsqu’il

s’agit de multiplier des matrices de transformation homogènes.
S De plus, lorsque les matrices de transformation sont utilisées pour

décrire la pose de différents repères les uns par rapport aux autres il
faut se rappeller de ceci:
S Lorsqu’on pré-multiplie, la transformation se fait par rapport au repère
fixe.
S Lorsqu’on post-multiplie, la transformation se fait par rapport au repère
mobile.

Référentiels
S Il existe plusieurs façon pour décrire l’orientation d’un repère. Pour
représenter l’orientation de l’outil, une convention est d’utiliser les
angles de roulis (roll), tangage (pitch) et lacet (yaw).

Exemple du robot planaire
S Pour terminer le cours, effectuons la cinématique directe d’un robot
“simple”, puisqu’il s’agit d’un robot-planaire à trois degrés de liberté:



Au prochain cours…
S Suite et fin de la cinématique directe
S On introduira une manière assez simple et surtout efficace d’effectuer la
cinématique directe basée sur les paramètres de Denavit-Hartenberg.
S On étudiera par la suite des exemples de robot un peu plus complexe.
S Le robot PUMA (six degrés de liberté – tous des joints rotoïdes)
S Le robot Stanford (six degrés de liberté – cinq joints rotoïdes et un joint

prismatique)

Références
S [1] Absolute Beginner’s Guide to Building Robots, Gareth Branwyn, 2003
S [2] http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-
software/10_stats_you_should_know_about_robots Notes de cours (ELE3202) – Richard
Gourdeau & John Thistle
S [3] http://www.geekologie.com/2008/12/thats-it-im-moving-robotic-sta.php
S [4] Robot Modeling and Control, Mark W. Spong et al.,2006.
S [5] Notes de cours (Manipulateurs) - ELE4203, Richard Gourdeau, juillet 2012.
46 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011

2015 08 30 Cours2v2

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Cours #2: Exercices & introduction à la cinématique directe

Enseignant: Jean-Philippe Roberge

S Bref rappel des principales notions du cours #1

S Fin de la matière sur les transformations homogènes:

S Quelques exercices reliés au chapitre 2 – transformations homogènes

S Début du chapitre 3 – Cinématique directe:

S Notions de bases sur les référentiels (Suite):

S Exemple simple de la cinématique directe à l’aide d’un robot-planaire:

S Construction des matrices de transformation permettant l’élaboration de

S Robots statiques: Robots ayant une base

S Robots mobiles: Robots qui se

S Robots sériels: Robots composés

S Robots parallèles: Robots

S Les joints prismatiques (Prismatic joint), notés P, permettent un déplacement en translation.

S Les joints rotoïdes (Revolute joint), notés R, permettent un déplacement en rotation.

S Le robot PPP (communément appelé le manipulateur cartsien):

8 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

S Le robot PRP ou RPP, communément appelé le manipulateur

9 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

S Le robot RRP, communément appelé le manipulateur sphérique:

10 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

S Le robot RRR (ici c’est un RRRR), communément appelés

12 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

S Les robots RRRRRR sont souvent

S Leur enveloppe de travail est

S Capacité, vitesse de déplacement, portée, débattement, répétabilité, justesse,

15 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

Un point de coordonnées (x,y), après une translation de

 1  T31 T32 T33   1  T31 x  T32 y  T33 

Un point de coordonnées (x,y), après une rotation de Θ

17 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

18 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

S Comme dans le cas à deux dimensions, on peut développer les matrices

19 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

S Au dernier cours, nous avons vu comment, en 2D, bâtir une matrice de

21 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

S Généralisons maintenant ce concept dans le domaine 3D: bâtissons une

1-Une rotation de α degrés en x

Ces deux rotations permettront d’enligner

3-Une rotation de θ degrés en z

Finalement, les transformations inverses:

4-Une rotation de -β degrés en y

23 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

S Finalement, la rotation de θ autour de z, ainsi que les transformations

S Donc, la matrice de transformation permettant d’effectuer une rotation de

Ttot  T5T4T3T2T1  ROT   , x  ROT   , y  ROT  , z  ROT   , y  ROT  , x 

24 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

S Exercice #5 – Notions supplémentaires sur les matrices de rotation:

25 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

S Exercice #3 – Notions supplémentaires:

 R3 X 3 d3 X 1   R3 X 3 est une matrice spéciale-orthogonale

S Exercice #10 (survol)

26 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

S La cinématique directe concerne la détermination de la position et de

27 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

28 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

S Par la suite, nous nous intéresserons à trouver les transformations qui

S La cinématique directe est alors contenue dans la matrice de

29 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

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S Comme vous devez vous en doutez, il est nécessaire de connaître la position et

31 Jean-Philippe Roberge - Août 2012