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ROBOTIQUE

-ELE4203-

Cours #2: Exercices & introduction à la cinématique directe

Enseignant: Jean-Philippe Roberge

S
Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
Cours #2

S Bref rappel des principales notions du cours #1

S Fin de la matière sur les transformations homogènes:


S Rotation autour d’un vecteur unitaire

S Quelques exercices reliés au chapitre 2 – transformations homogènes

S Début du chapitre 3 – Cinématique directe:


S Notions de bases sur les référentiels:
S Pose relative des différents référentiels
S Référentiels standards en robotique
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Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
Cours #2

S Notions de bases sur les référentiels (Suite):


S Angles de roulis, tangage et lacet (Roll, Pitch et Yaw)

S Exemple simple de la cinématique directe à l’aide d’un robot-planaire:


S Positionnement des repères

S Construction des matrices de transformation permettant l’élaboration de


la cinématique directe.

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Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
Bref rappel du cours #1 (1)
S Quelques types de robots:

S Robots statiques: Robots ayant une base


fixe (e.g. : les robots du laboratoires, les
robots typiques d’une chaîne de
production).

S Robots mobiles: Robots qui se


déplacent dans l’espace de travail (par
exemple, les robots explorateurs de
planètes tels que Curiosity, Spirit &
Opportunity, Sojourner, etc…)
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Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
Bref rappel du cours #1 (2)
S Quelques types de robots (suite):

S Robots sériels: Robots composés


d’un seul segment articulé
formant une chaîne cinématique
ouverte.

S Robots parallèles: Robots


composés de plusieurs segments
articulés qui composent ensemble
une chaîne cinématique fermée.

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Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
Bref rappel du cours #1 (3)
S Types d’automatisation:

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Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
Bref rappel du cours #1 (4)
Types de joint
S Dans le cadre du cours, nous utiliserons principalement deux types de joints:

S Les joints prismatiques (Prismatic joint), notés P, permettent un déplacement en translation.

S Les joints rotoïdes (Revolute joint), notés R, permettent un déplacement en rotation.

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Jean-Philippe Roberge - Septembre 2012
Bref rappel du cours #1 (5)
Géométrie PPP

S Le robot PPP (communément appelé le manipulateur cartsien):

8 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Bref rappel du cours #1 (6)
Géométrie PRP ou RPP

S Le robot PRP ou RPP, communément appelé le manipulateur


cylindrique:

9 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Bref rappel du cours #1 (7)
Géométrie RRP

S Le robot RRP, communément appelé le manipulateur sphérique:

10 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Bref rappel du cours #1 (8)
SCARA

S Le robot SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm), qui est aussi
un RRP, mais toutefois différent du manipulateur sphérique ordinaire. Il
est conçu spécifiquement pour des tâches d’assemblage.

http://www.youtube.com/watch?v=xM5iAhVDVR4&feature=related
http://www.youtube.com/watch?feature=endscreen&v=v5eR0eHk 11 Jean-Philippe Roberge - Août 2012
nZk&NR=1
Bref rappel du cours #1 (9)
Géométrie RRR

S Le robot RRR (ici c’est un RRRR), communément appelés


manipulateurs articulés:

12 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Bref rappel du cours #1 (10)
Géométrie RRRRRR

S Les robots RRRRRR sont souvent


surnommés manipulateurs
anthropomorphiques puisqu’ils
s’inspirent partiellement du bras
humain: ont dit souvent qu’ils ont
un épaule, un coude et un poignet.

S Leur enveloppe de travail est


beaucoup plus complexe que les
autres types de robots vu
précédemments. Leur cinématique
directe ainsi que leur dynamique
est aussi plus compliqué. 13 Jean-Philippe Roberge - Août 2012
Bref rappel du cours #1 (11)
(Terminologie et définitions)
S Nombre d’axes d’un robot: Le nombre d’axes que possède un robot désigne le
positionnement que ce dernier peut faire en x,y et z, ainsi qu’en Θx , Θy, Θz . Ceci
est souvent relié au nombre de degrés de liberté du robot, mais c’est une notion
bien différente, sachez la différencier.

S Capacité, vitesse de déplacement, portée, débattement, répétabilité, justesse,


résolution spatiale.

**Tableau tiré de :
http://www.perceptron.com/index.php/en/ 14 Jean-Philippe Roberge - Août 2012
company/university-of-perceptron/80.html
Bref rappel du cours #1 (12)
Coordonnées homogènes

Note: De manière
générale, w=1

15 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Bref rappel du cours #1 (13)
Transformations 2D - translation

Un point de coordonnées (x,y), après une translation de


(a,b) possède les coordonnées (x+a,y+b). En
coordonnées homogènes:
P '  TP
 x  a  T11 T12 T13   x   T11 x  T12 y  T13 
 y  b   T T T   y   T x  T y  T 
   21 22 23     21 22 23 

 1  T31 T32 T33   1  T31 x  T32 y  T33 


On cherche la matrice
de transformation permettant
de faire la translation

 x  a  1 0 a   x   x  a 
Ceci implique:  y  b   0 1 b   y    y  b 
      
 1  0 0 1   1   1 
Matrice de trans-
16 formation d'une Jean-Philippe Roberge - Août 2012
translation 2D.
Bref rappel du cours #1 (14)
Transformations 2D - Rotation

Un point de coordonnées (x,y), après une rotation de Θ


degrés, possède les coordonnées (x’,y’). En
coordonnées homogènes:

P '  TP
 x '  cos    sin   0  x   x cos    y sin   
 y '   sin     
     cos   0   y  x sin    y cos   
 1   0 0 1   1   1 

17 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Bref rappel du cours #1 (15)
Concaténation de transformations

Rappel, en
général:

1 2  T2T1
TT

18 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Bref rappel du cours #1 (16)
Transformations 3D

S Comme dans le cas à deux dimensions, on peut développer les matrices


(de transformation) de translation et de rotation:

1 0 0 a
0 1 0 b 
Translation: TRANS (a, b, c)  
0 0 1 c
 
0 0 0 1

19 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Bref rappel du cours #1 (17)
Transformations 3D

1 0 0 0
Rotations: 0 cos   sin 
ROT  x,    
    0 
0 sin   cos   0
 
0 0 0 1
 cos    0 sin    0
 
0 1 0 0
ROT  y,    
  sin    0 cos    0
 
 0 0 0 1
cos     sin    0 0
 
sin    cos    0 0
ROT  z,    
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1
20 Jean-Philippe Roberge - Août 2012
Cours #2
Rotation autour d’un vecteur unitaire (1)

S Au dernier cours, nous avons vu comment, en 2D, bâtir une matrice de


transformation qui permet d’effectuer la rotation de point(s) en
coordonnées homogènes autour d’un point de coordonnées (a,b) :

21 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Rotation autour d’un vecteur unitaire (2)

S Généralisons maintenant ce concept dans le domaine 3D: bâtissons une


matrice de transformation permettant la rotation de Θ degrés d’un point
en coordonnées homogènes autour d’un vecteur unitaire.
On effectuera cinq rotations:

1-Une rotation de α degrés en x


2-Une rotation de β degrés en y

Ces deux rotations permettront d’enligner


le vecteur avec l’axe z.

3-Une rotation de θ degrés en z

Finalement, les transformations inverses:

4-Une rotation de -β degrés en y


5-Une rotation de -α degrés en x
22 Jean-Philippe Roberge - Août 2012
Rotation autour d’un vecteur unitaire (3)

S L’angle α et la transformation
sont donnés par:

S L’angle β et la transformation
sont données par:

23 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Rotation autour d’un vecteur unitaire (4)

S Finalement, la rotation de θ autour de z, ainsi que les transformations


inverses sont données par:

S Donc, la matrice de transformation permettant d’effectuer une rotation de


θ degrés autour d’un axe unitaire u est:

Ttot  T5T4T3T2T1  ROT   , x  ROT   , y  ROT  , z  ROT   , y  ROT  , x 

24 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Exercices du chapitre 2 (1)

S Exercice #5 – Notions supplémentaires sur les matrices de rotation:


S 1) Les matrices de rotation sont dites “orthogonales”. En effet, de par leur
nature, la norme (euclidienne) de chacune de leur colonne est égal à 1.
Similairement, la norme de chacune de leur ligne est aussi égal à 1.
S 2) Soit une matrice R1 orthogonale, alors: det(R1) = ±1.
S 3) Si on considère seulement les repères “main droite”, alors on dira de R qu’elle
est spéciale-orthogonale. Soit une matrice R2 spéciale-orthogonale, alors :
det(R2) = 1.
S Dans le cours, nous travaillerons uniquement avec les matrices spéciales-
orthogonales.
S 4) Pour une matrice spéciale-orthogonale R2, (R2(θ))-1=R2(-θ)=R2T

S Exercice #1, #2

25 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Exercices du chapitre 2 (2)

S Exercice #3 – Notions supplémentaires:


S Soit une matrice de transformation T tel que:

 R3 X 3 d3 X 1   R3 X 3 est une matrice spéciale-orthogonale


T   où: 
 0 1   d est de dimension 3

S Alors:

 RT
 R3TX 3d3 X 1 
T 1   3 X 3 
 0 1 

S Exercice #10 (survol)

26 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (1)
S Qu’est-ce que la cinématique directe?

S La cinématique directe concerne la détermination de la position et de


l’orientation de l’effecteur (pose de l’effecteur) du robot en fonction des
positions des articulations du robot.
S Il s’agit en fait de bâtir un modèle mathématique qui permet d’obtenir la
pose de l’effecteur en fonction de ce que l’on appelle les “variables
articulaires”.
S Pour bâtir ledit modèle mathématique, nous aurons recours aux variables /
transformations homogènes.

27 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (2)
S Aperçu très peu exhaustif de la démarche:

S Pour réaliser la cinématique directe des robots que nous étudierons, nous
nous intéresserons tout d’abord à apposer des repères au niveau des joints
du robot, par exemple:

28 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (3)
S Aperçu très peu exhaustif de la démarche (suite):

S Par la suite, nous nous intéresserons à trouver les transformations qui


lient chacun des repères ensemble. Dans le cas d’un robot sériel à six
degrés de liberté, on déterminera:
T10 , T21 , T32 , T43 , T54 , T65
où : T ji est la matrice de transformation
homogène du repère j par rapport au repère i

S La cinématique directe est alors contenue dans la matrice de


transformation totale:
0
6T  01T 21T 23T 34T 45T 56T

29 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (4)
S Suite et fin du survol: exemple de la cinématique directe du robot Kuka:

30 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (5)
S À quoi sert la cinématique?

S Comme vous devez vous en doutez, il est nécessaire de connaître la position et


l’orientation de l’effecteur pour effectuer une panoplie de tâches.

S Concrètement:
S Des encodeurs donnent les valeurs des différentes variables articulaires. Par
exemple, pour des joints rotoïdes, les encodeurs permettront d’obtenir
directement les angles de chacune des articulations.
S Connaissant ces valeurs et ayant réaliser la cinématique directe du robot, il
est alors possible de connaître la position et l’orientation de l’effecteur.
S Nous verrons dans les heures qui suivent comment réaliser efficacement la
cinématique directe.

31 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (6)
Référentiels
S Commençons par introduire certains concepts liés aux référentiels.
S Considérons les référentiels et le point suivant:

La question que nous nous


posons d’abord est:
Étant donné un point A
exprimé en coordonnés du
repère B, comment faire pour
exprimer ce point dans le
repère C?

32 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (7)
Référentiels
S Voici les étapes de la solution.
S Tout d’abord, il faut déterminer la matrice de rotation qui permet de
“passer” du repère C au repère B. Nous noterons celle-ci : CTB
S Les transformations qui permettent de passer du repère C au repère B sont
des rotations et une translation, donc:

33 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (8)
Référentiels
S Rappel sur les coordonnées homogènes:
S Un vecteur en coordonnée homogène: v1  x  z 1
T
y peut subir une
translation et/ou une rotation lorsque pré-multiplié par une matrice de
transformation.
S Un vecteur en coordonnée homogène: v 2   x y z 0
T
ne peut subir
qu’une rotation lorsque pré-multiplié par une matrice de transformation.
S Une matrice de transformation homogène identité :
1 0 0 0
0 1 0 0 
TI  
0 0 1 0
 
0 0 0 1

est une matrice de transformation qui représente un système de coordonnées qui


coïncide avec le référentiel de base (aucune transformation).

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Cinématique directe (9)
Référentiels

35 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (10)
Référentiels

36 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (11)
Référentiels
S Voici quelques propriétés de la matrice de rotation et de la matrice de
transformation:

37 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (12)
Référentiels
S Maintenant que nous avons introduit certains concepts de base
concernant les référentiels, étudions les référentiels souvent discutés en
robotique:
S Référentiel U: il est surnommé le référentiel universel.
Dans certains ouvrages, on peut aussi parler du
référentiel de travail.

S Référentiel R: C’est le référentiel associé à la base du


robot.

S Référentiel H: il est surnommé le référentiel “Hand”,


c’est le référentiel associé à la main (porte-outil).

S Référentiel E : il est surnommé le référentiel effecteur.


Il est associé à l’outil.

S Référentiel P: Référentiel associé à la pièce.

38 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (13)
Référentiels
S Maintenant que nous avons introduit certains concepts de base concernant les
référentiels, étudions les référentiels souvent discutés en robotique:

39 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (14)
Référentiels

S Tel que mentionné, l’ordre de multiplication est important lorsqu’il


s’agit de multiplier des matrices de transformation homogènes.

S De plus, lorsque les matrices de transformation sont utilisées pour


décrire la pose de différents repères les uns par rapport aux autres il
faut se rappeller de ceci:
S Lorsqu’on pré-multiplie, la transformation se fait par rapport au repère
fixe.
S Lorsqu’on post-multiplie, la transformation se fait par rapport au repère
mobile.

40 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (16)
Référentiels
S Il existe plusieurs façon pour décrire l’orientation d’un repère. Pour
représenter l’orientation de l’outil, une convention est d’utiliser les
angles de roulis (roll), tangage (pitch) et lacet (yaw).

41 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (17)
Exemple du robot planaire
S Pour terminer le cours, effectuons la cinématique directe d’un robot
“simple”, puisqu’il s’agit d’un robot-planaire à trois degrés de liberté:

42 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (18)
Exemple du robot planaire

43 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Cinématique directe (19)
Exemple du robot planaire

44 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Au prochain cours…

S Suite et fin de la cinématique directe

S On introduira une manière assez simple et surtout efficace d’effectuer la

cinématique directe basée sur les paramètres de Denavit-Hartenberg.

S On étudiera par la suite des exemples de robot un peu plus complexe.

S Le robot PUMA (six degrés de liberté – tous des joints rotoïdes)

S Le robot Stanford (six degrés de liberté – cinq joints rotoïdes et un joint


prismatique)

45 Jean-Philippe Roberge - Août 2012


Références

S [1] Absolute Beginner’s Guide to Building Robots, Gareth Branwyn, 2003

S [2] http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-
software/10_stats_you_should_know_about_robots Notes de cours (ELE3202) – Richard
Gourdeau & John Thistle

S [3] http://www.geekologie.com/2008/12/thats-it-im-moving-robotic-sta.php

S [4] Robot Modeling and Control, Mark W. Spong et al.,2006.

S [5] Notes de cours (Manipulateurs) - ELE4203, Richard Gourdeau, juillet 2012.

46 Jean-Philippe Roberge - Janvier 2011