TRANSFER FUNCTIONS OF SEPARATELV

EXCITED DC MOTOR

M. Anang R. Tumanggor (145060300111007)

T. Vio Pikaloka (145060300111008)
Septi Uliyani (145060300111014)
Transfer Function diperlukan untuk analisis stabilitas dan
desain Closed-loop dari drive. Closed-loop drive dapat
digunakan untuk kontrol kecepatan atau kontrol posisi, dan
motor dapat dioperasikan dengan armature control atau
field control. Pada bagian ini, Transfer function motor of
separately excited DC motor dengan armature control atau
field control yang berasal dalam bentuk yang sesuai untuk
analisis stabilitas dan desain Closed-loop drive.
Model dinamis untuk DC separately excited motor (motor
dc penguat terpisah) ditunjukkan pada Gambar. Sumber
tegangan, arus jangkar, back emf(ggl) dan torsi yang
dibutuhkan untuk melakukan kerja mekanik yang
disimbolkan dengan v, ia, e, dan TM.
Istilah untuk simbol B dan J merupakan koefisien gesekan
(Nm / rad/sec). Dan polar momen inersia (Kg-m2) pada
beban mesin Mengacu pada poros motor.
Pengontrol Jangkar
Persamaan tegangan dari
jangkar dalam kondisi dinamis :
𝑑𝑖𝑎
v = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝜔𝑚 ...(1)
𝑑𝑡

Persamaan beban motor :

𝑑𝜔𝑚
J = 𝑇 − 𝑇𝑀 − 𝐵𝜔𝑚 ; T =𝐾𝑖𝑎
𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑚
J = 𝐾𝑖𝑎 − 𝑇𝑀 − 𝐵𝜔𝑚 … (2)
𝑑𝑡
Transformasi Laplace (1) :
V (s) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 𝑠 + 𝑠𝐿𝑎 𝐼𝑎 𝑠 + 𝐾𝜔𝑚 (𝑠)

V (s) = 𝐼𝑎 𝑠 (𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 ) + 𝐾𝜔𝑚 (𝑠)

𝑉(𝑠) 𝑅𝑎
𝐼𝑎 𝑠 = - 𝐾𝜔𝑚 𝑠 ; 𝜏𝑎 =  waktu konstan arus jangkar
(𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 ) 𝐿𝑎

𝑉(𝑠) 𝐾𝜔𝑚 𝑠 𝑉 𝑠 −𝐾𝜔𝑚 (𝑆)

𝐼𝑎 𝑠 = - = ... (3)
𝑅𝑎 (1+𝑆𝜏𝑎 ) 𝑅𝑎 (1+𝑆𝜏𝑎 ) 𝑅𝑎 (1+𝑆𝜏𝑎 )
Transformasi Laplace (2) :
K𝐼𝑎 𝑠 = 𝑠𝐽𝜔𝑚 + 𝐵𝜔𝑚 (𝑠) + 𝑇𝑀 (𝑠)

K𝐼𝑎 𝑠 = 𝜔𝑚 (𝑠)(𝑠𝐽 + 𝐵) + 𝑇𝑀 (𝑠)

𝐾𝐼𝑎 (𝑠) 𝐽
𝜔𝑚 𝑠 = − 𝑇𝑀 𝑠 ; 𝜏𝑚 =  waktu konstan beban motor
(𝑠𝐽+𝐵) 𝐵

𝐾
𝐼 (𝑠)
𝐵 𝑎 1 𝑇𝑀 𝑠 1 𝑇 𝑠 − 𝑇𝑀 𝑠
𝜔𝑚 𝑠 = (1+𝑠𝜏𝑚)
−𝐵 = . ... (4)
(1+𝑠𝜏𝑚 ) 𝐵 (1+𝑠𝜏𝑚 )
Angka tersebut menunjukkan bahwa motor
berprilaku sebagai sistem loop tertutup
dengan umpan balik kecepatan. Ada dua
eksitasi yaitu V 𝑠 dan 𝜏𝑚 𝑠

Untuk memperoleh tanggapan pada kedua eksitasi ini, ada dua fungsi transfer yang diperlukan (yang berkaitan
𝜔𝑚 𝑠 dengan V(s) dan 𝜔𝑚 𝑠 dengan 𝜏𝑚 𝑠 ). Fungsi transfer yang berkaitan dengan 𝜔𝑚 𝑠 dengan V(s) loop
tertutup DC drive menggunakan konverter semikonduktor biasanya dioperasikan dengan loop kontrol
kecepatan luar dan kontrol loop arus (). Fungsi Transfer harus direalisasikan dalam bentuk yang sesuai untuk
konfigurasi dari drive loop tertutup. Sebuah bentuk yang sesuai dari fungsi transfer diperoleh dalam dua bagian
yaitu yang berkaitan 𝐼𝑎 dengan V(s) dan yang lain berkaitan 𝜔𝑚 𝑠 dengan besaran yang lain.
𝜏𝑚 = 0 maka diperoleh persamaan :
𝐾𝑚 𝐼𝑎 𝑠 𝐾
𝜔𝑚 𝑠 = ; 𝐾𝑚 =
1 + 𝑠𝜏𝑚 𝐵
𝐾
𝐼𝑎 𝑆
𝜔𝑚 𝑠 = 𝐵 … 5
1 + 𝑠𝜏𝑚
Substitusi persamaan (5) ke persamaan (4) :

𝐾
𝐼𝑎 𝑠
𝑉 𝑠 −𝐾 𝐵
1 + 𝑠𝜏𝑚
𝐼𝑎 𝑠 =
𝑅𝑎 1 + 𝑠𝜏𝑎

𝐾2
𝑉 𝑠 − 𝐵 𝐼𝑎 𝑠
1+𝑠𝜏𝑚
=
𝑅𝑎 1+𝑠𝜏𝑎

𝐾2 1 𝑉(𝑠)
𝐼𝑎 𝑠 1+ . =
𝐵 1 + 𝑠𝜏𝑚 1 + 𝑠𝜏𝑎 𝑅𝑎 1 + 𝑠𝜏𝑎
Atau,
𝐼𝑎 𝑠 𝐵 1+𝑠𝜏𝑚
=
𝑉 𝑠 𝐾2 +𝑅𝑎 𝐵 +𝑅𝑎 𝐵 𝜏𝑎 +𝜏𝑚 𝑠+𝑅𝑎 𝐵𝜏𝑎 𝜏𝑚 𝑠 2

𝐵 1+𝑠𝜏𝑚
= 𝑅 𝐵 𝜏 +𝜏 𝑅 𝐵𝜏 𝜏
𝐾2 +𝑅𝑎 𝐵 1+ 𝑎 2 𝑎 𝑚 𝑠+ 𝑎2 𝑎 𝑚 𝑠2
𝐾 +𝑅𝑎 𝐵 𝐾 +𝑅𝑎 𝐵

𝐾𝑚1 (1+𝑠𝜏𝑚 )
= 𝜏
1+1+𝜏𝑚1 1+𝜏 𝑎 𝑠+ 𝜏𝑚1 𝜏𝑎 𝑠 2
𝑚

Dimana,
𝐽𝑅𝑎 𝐵
𝜏𝑚1 = ;𝐾 =
(𝐵𝑅𝑎 + 𝐾 2 ) 𝑚1 (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾 2 )

𝐼𝑎 𝑠 𝐾𝑚1 1 + 𝑠𝜏𝑚
=
𝑉 𝑠 1 + 𝑠𝜏1 1 + 𝑠𝜏2
Dimana,
2
1 1 1 1 1 1 1 4
− ,− = − + ± + −
𝜏1 𝜏2 2 𝜏𝑎 𝜏𝑚 𝜏𝑎 𝜏𝑚 𝜏𝑚1 𝜏𝑎
𝜏1 𝑑𝑎𝑛 𝜏2 merupakan waktu konstanta pada motor berkapasitas besar dan converter dengan filter
inductor yang diseri dengan jangkar.

Dimana,
Blok diagram yang disederhanakan berdasarkan
persamaan (4) :

𝝎𝒎 (𝒔)
V(s) 𝐼𝑎 (𝑠)
𝐾𝑚1 1 + 𝑠𝜏𝑚 𝑲𝒎
1 + 𝑠𝜏1 1 + 𝑠𝜏2 𝟏 + 𝒔𝝉𝒎

V(s) 𝐼𝑎 (𝑠) 𝜔𝑚 (𝑠)

𝑲𝒎𝟏 𝟏 + 𝒔𝝉𝒎 𝑲𝒎
𝟏 + 𝒔𝝉𝒎𝟏 𝟏 + 𝒔𝝉𝒎

Ada sejumlah aplikasi dimana torsi beban sebanding dengan kecepatan. Dalam
aplikasi ini, efek dari beban torsi pada kinerja drive dapat diperhitungkan hanya
dengan menggabungkan gesekan dan meningkatkan nilai B.
Beberapa DC drive dioperasikan dengan pengontrol medan dan dengan
arus konstan di rangkaian jangkar. Biasanya, arus jangkar dijaga
konstan menggunakan sistem closed-loop. Saat waktu jangkar konstan
sangat kecil dibandingkan dengan waktu medan konstan, waktu respon
dari control sistem closed-loop arus jangkar dapat dianggap nol, dan
dengan demikian perubahan arus jangkar karena variasi arus medan dan
kecepatan motor dapat diabaikan.
Dari rangkaian ekuivalen dinamis gambar 2.16, diperoleh
persamaan 1

Dengan asumsi rangkaian magnetik linear dan arus jangkar

konstan, maka diperoleh persamaan 2

Dimana, nilai Ka konstan

Dari sistem dinamik dari beban motor (persamaan (2.27
dan persamaan 2) diperoleh persamaan 3.

Transformasi Laplace persamaan (1) dan (3), dengan

asumsi kondisi awal nol, maka diperoleh persamaan (4)
dan (5)
Dari persamaan (4) dan (5), dengan menata ulang persyaratan,
diperoleh persamaan (6), (7), dan (8)
Dimana,
Kita substitusikan persamaan (6) ke persamaan (7) sehingga
diperoleh persamaan (9)

Dimana,

Dari persamaan (2), (6), dan (8) diperoleh diagram blok yang
ditunjukkan pada gambar. Ketika torsi beban sebanding dengan
kecepatan, dapat dikombinasikan dengan koefisien gesekan
dengan meningkatkan nilai B. Fungsi transfer untuk seperti kasus
diperoleh dengan membiarkan TM (s) = O dalam persamaan (9).
TERIMA KASIH