Formation MATLAB

MATLAB® (pour MATrix LABoratory) est un logiciel scientifique de

calcul numérique créé en 1984 par Mathworks. MATLAB c’est :
MATLAB : INTRODUCTION

Un environnement puissant, complet et facile à utiliser destiné au

calcul scientifique et à sa visualisation graphique ;
Plusieurs centaines de fonctions mathématiques, scientifiques et
techniques regroupées en Toolboxes (ou « Boites à Outils ») ;
Simulink, un environnement puissant de modélisation par
schémas-blocs et de simulation de systèmes linéaires ou non,
continus ou discrets.
Des bibliothèques de blocs Simulink spécialisés (BlockSets)
dans divers domaines.
 Exemples de ToolBoxes
REPRÉSENTATION GLOBALE

Neural

Toolboxes
Filter Design Network
MATLAB

Image Wavelet
processing
Fenêtre de Fenêtres
commande graphiques
 La fenêtre de commande (ou ligne de commande) :
c’est l’outil de base de Matlab. Elle permet entre autre de faire n’importe quelle
opération, de définir et affecter les variables d’environnement, d’utiliser les
toolboxes via leurs fonctions, …
MATLAB : PRÉSENTATION
 La fenêtre d’historique de commande :
MATLAB : PRÉSENTATION

permet de répéter les commandes précédentes en double-cliquant sur la

commande concernée dans cette fenêtre. On peut obtenir le même résultat en
ligne de commande par l’appui répétitif sur la touche « fléche haut » du pavé
numérique.
MATLAB : PRÉSENTATION

La fenêtre d’espace de travail :

Cette fenêtre permet de visualiser les différentes variables existantes, en
affichant leur nom, leur contenu (ou leur dimension) ainsi que le min et le max
des données qu’elle contient. On peut obtenir la liste des variables ainsi que
leurs dimensions en ligne de commande en tapant la commande « whos ».
MATLAB : PRÉSENTATION

La fenêtre de répertoire courant :

Cette fenêtre permet de visualiser le repertoire
de travail dans lequel vous êtes. C’est ici que
sont chargés/enregistrés les scripts, les
modèles ou les données.
 SIMSCAPE™ étend la gamme de produits Simulink avec des outils de
modélisation et de simulation de systèmes physiques dans les
SIMSCAPE : INTRODUCTION

domaines suivants :
Mécanique
Hydraulique
Pneumatique
Thermique
Electrique
Electromagnétique
 A l’instar de Simulink, SimScape à une approche de réseau physique
ressemblant à un schématique où :
SIMSCAPE : GÉNÉRALITÉS

Les blocs correspondent à des composants physiques : un

ressort, une pompe, un moteur, une résistance, …
Les connecteurs de ces blocs sont typés.
Les liaisons correspondent à des connections physiques
permettant le transfert d’énergie.
 2 Types de connecteur :
Port physique conservatif : port bidirectionnel représentant une
SIMSCAPE : CONNECTIONS

connection physique , lié aux variables physiques du type de port.

Port de signal physique : port unidirectionnel qui transfert un
signal typé. Ils permettent l’action ou la mesure d’une certaine
grandeur physique en un ou plusieurs points du réseau.
 Port physique conservatif :
Caractérisé par son couple de variables conjuguées : les
SIMSCAPE : CONNECTIONS

variables « Through » (traversante) et « Across » (transversale).

La fonctionnalité de chaque bloc est définie par la relation entre

ces 2 variables.
 Types de variable :

Domaine Physique Variable Variable

SIMSCAPE : CONNECTIONS

« transversale » « traversante»
Electrique Tension Courant
Hydraulique Pression Débit
Magnétique Force magnétomotrice Flux
Mécanique rotationnelle Vitesse angulaire Couple
Mécanique translationnelle Vitesse linéaire Force
Pneumatique Pression et température Débit massique
et Flux thermique
Thermique Température Flux thermique
 Port physique de signal :
Permet de manipuler directement une grandeur précise.
SIMSCAPE : CONNECTIONS

Comportement semblable aux signaux Simulink.

Librairie d’opérateurs mathématiques spécifiques.
Permet le lien entre SimScape et Simulink.
 Lois des réseaux :
SIMSCAPE : CONNECTIONS

En chaque nœud, la somme des variables traversantes

entrantes est égale à la somme des variables traversantes
sortantes.

Chaque port conservatif connecté à un nœud possède la même

variable transversale.
 Librairies SimScape :
Chaque domaine physique possède sa propre librairie divisée en
plusieurs catégories :
SIMSCAPE : LIBRAIRIES

 Eléments (divisée éventuellement en sous-catégories)

 Actionneurs
 Capteurs
 Utilitaires (pour certains domaines seulement)
Librairie spécifique pour les signaux physiques.
Librairie d’utilitaires : contient les blocs permettant la simulation
du réseau et l’interfaçage avec Simulink
 Règles de conception :
Deux ports conservatifs de nature différentes ne peuvent pas
être reliés entre eux.
Chaque réseau physique doit posséder au moins une référence.
SIMSCAPE : RÈGLES

Chaque réseau physique doit posséder un solveur : c’est lui qui

va résoudre les équations du réseau physique en chaque nœud en
tenant compte des relations entre variables imposées par les
composants. Il peut être connecté à n’importe quel lien du réseau
physique.
 Oscillateur mécanique :
SIMSCAPE : EXEMPLES
 Oscillateur électrique :
SIMSCAPE : EXEMPLES
 SIMULINK® permet de modéliser, simuler et analyser les systèmes
dynamiques. Il supporte les systèmes linéaires et non-linéaires,
SIMULINK : INTRODUCTION

modélisé en temps continus, discrets ou hybrides.

Il est largement utilisé dans le monde, dans différents domaines tels
que :
Aérospatial et Défense
Automobile
Communications
Electronique et Traitement du signal
Instrumentation médicale…
 Solid

Blocksets
Works SimMechanics SimPowerSystems
REPRÉSENTATION GLOBALE

SimScape SIMULINK StateFlow

Neural

Toolboxes
Filter Design Network
MATLAB

Image Wavelet
processing
Fenêtre de Fenêtres
commande graphiques
 Toutes représentations sous Simulink se fait au moyen de blocs,
caractérisés par leur fonction et leurs entrées/sorties :
SIMULINK : PRÉAMBULE

Ils sont reliés entres eux par des signaux temporels :

 L’outil principal de Simulink
est l’explorateur de librairies.
Il comprend tout ce qui est
SIMULINK : LIBRAIRIES

nécessaire sous Simulink :

Les blocs regroupés en
librairies par caractéristiques
communes
La barre d’outils pour la
gestion des modèles
Une aide très complète
 Librairie « Commonly
used ». Contient les
blocs les plus fréquents :
SIMULINK : LIBRAIRIES

Constante
Gain
Sommateur
Intégrateur
Mux
…
 Librairie « Sinks ».
Contient les blocs de
sorties, en particulier :
SIMULINK : LIBRAIRIES

Visualisation graphique :
Scope, Floating Scope,
Display
Enregistrement des
données : To File, To
Workspace
Création de ports de
sortie : Out1
 Librairie « Sources ».
Contient les blocs d’entrées,
en particulier :
SIMULINK : LIBRAIRIES

Génération de signaux :
Step, Sine Wave, Ramp,
Pulse Generator, …
Chargement de données :
From File, From Workspace
Création de ports d’entrée :
In1
 Exercice de prise en main de Simulink :
Visualisation simultanée d’une sinusoïde et de son intégrale
SIMULINK : TRAVAIL DIRIGÉ
 1 – Création d’un nouveau
modèle :
SIMULINK : TRAVAIL DIRIGÉ

Cliquez sur l’icône

dans la barre d’outils Matlab
Cliquez sur l’icône
Pour créer un schéma-bloc.
Pensez à enregistrer votre
modèle dans votre espace
de travail
 2 – Ajout des blocs :
Ajout par « glisser / déposer » (drag
and drop) de la fenêtre de librairie
SIMULINK : TRAVAIL DIRIGÉ

vers la fenêtre du modèle :

Librairie « commonly used » :
Intégrateur, Mux
Librairie « Sinks » :
Scope
Librairie « Sources » :
Sine Wave
 3 – Organisation des blocs :
SIMULINK : TRAVAIL DIRIGÉ

Pour déplacer un bloc vous

pouvez :
Cliquer et glisser le bloc
Sélectionner le bloc, et le
déplacer au moyen des
flèches du clavier.

Lorsque vous déplacez un bloc, si l’une de ses entrée/sortie

coïncide avec une sortie/entrée d’un autre bloc, un trait bleu apparait.
Cela vous permet d’aligner convenablement les blocs.
 4 – Connection des blocs :
Pour connecter une entrée à une sortie
SIMULINK : TRAVAIL DIRIGÉ

vous devez :
Cliquer sur le port (une croix apparait)
Maintenir enfoncé le bouton. En
Arrivant sur l’autre port, une double
croix apparait.
Relacher le bouton de la souris
Connections à réaliser :
 5 – Création d’un branchement :
Pour brancher une entrée à un
SIMULINK : TRAVAIL DIRIGÉ

signal existant vous devez :

Cliquer sur le port (une croix
apparait)
Maintenir enfoncé le bouton. En
Arrivant sur le signal, une double
croix apparait.
Relacher le bouton de la souris
 6 – Simulation :
Cliquer sur l’icône pour
SIMULINK : TRAVAIL DIRIGÉ

lancer la simulation

Double-cliquer sur le scope

pour visualiser le résultat

Cliquer sur l’icône pour

adapter la fenêtre à la taille
 Paramètres de simulation :
Menu « Simulation » → « Configuration Parameters »
SIMULINK : SIMULATION
 Intervalle de simulation :
SIMULINK : SIMULATION

Temps de début : généralement laissé à 0s.

Temps de fin : dépend des caractéristiques temporelles des
signaux à visualiser (par défaut = 10s). Pour une simulation en
continu, mettre la valeur à « inf ».
 Solveur : résolution numérique par pas temporels
Zoom sur une région :
SIMULINK : SIMULATION

la résolution numérique
se fait à intervalles de
temps variables ou fixes.
la solution globale est
obtenue par interpolation
linéaire entre ces différents points (segments de droites).
 Types de solveurs : « variable-step »
SIMULINK : SIMULATION
 Types de solveurs : «fixed-step »
SIMULINK : SIMULATION
 Différences entre pas fixe et pas variable :
« Variable-step » :

+ : précision (adaptation du pas aux variations du signal)

SIMULINK : SIMULATION

- : lenteur (processus itératif pour calcul du pas variable)

« Fixed-step » :

+ : rapidité (calcul direct)

- : précision (dépend des variations du signal)
 En cas de « mauvaise » simulation :
Préférer au maximum un « Variable-step » (par défaut). Mettre une
valeur de « Max Step Size » suffisamment petite.
SIMULINK : SIMULATION

Si calcul de simulation trop long, préférer alors un « Fixed-step »,

mettre une valeur suffisamment petite pour le pas.
A savoir :
Si vous avez des non-linéarités dans votre modèle, choisir un
solveur « stiff » (odes).
Le « Fixed-step » est le seul qui soit réalisable physiquement
(période d’échantillonnage fixe) et donc le seul qui permet de la
génération de code ou l’implémentation dans un composant.
 Le processus de modélisation d’un système peut être décomposé en 6
étapes :
SIMULINK : MÉTHODOLOGIE

Définition du système
Identification des composants
Mise en équations
Conception du schéma-bloc
Simulation du système
Validation du modèle
Fin