ROBOTICA INDUSTRIAL

ING JOSE FRANK SANDOVAL LOZADA

UNIDAD 1

TIPOS Y CARACTERISTICAS DE LOS ROBOTS

Presenta
MARGARITA TORRES FLORES
JAVIER FRAGOSO LOPEZ
ALFREDO GARCIA JAVIER
INTRODUCCION

Es complicado establecer una clasificación

absolutamente general de los robots debido a la multitud
de ellos que existe, algunos muy específicos. No
obstante, se pueden clasificar atendiendo a
su morfología, al procedimiento de control que utilizan y
a sus aplicaciones .
Morfología

Manipuladores poli articulados: Básicamente se trata de brazos de

robot sedentarios, configurados para mover sus elementos terminales
(pinzas de sujeción, herramientas, elementos de soldadura...) en un
determinado espacio de trabajo, según uno o más sistemas de
coordenadas.
 Clasificación de los robots

 1ª Generación. Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un

sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia
variable.

 2ª Generación. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos

que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo
es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos
requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

 3ª Generación. Robots con control sensorizado. El controlador es una

computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador
para que realice los movimientos necesarios.

 4ª Generación. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además

poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el
estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control
del proceso en tiempo real.
 ANDROIDES

Los androides se parecen y actúan como seres humanos. Los robots de

hoy en día vienen en todas las formas y tamaños, pero a excepción de los
robots que aparecen en espectáculos, no se parecen a las personas y
por tanto no son androides.
TELEOPERADORES
 Los teleoperadores se controlan remotamente por un operador
humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama "tele
robots". Cualquiera que sea su clase, los teleoperadores son
generalmente muy sofisticados y extremadamente útiles en entornos
peligrosos tales como residuos químicos y desactivación de bombas.
ZOOMORFICOS

 Los robots zoomórficos, constituyen una clase caracterizada

principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los
diversos seres vivos.

A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas de

locomoción es conveniente agrupar a los robots zoomórficos en dos
categorías principales: caminadores y no caminadores. Las
aplicaciones de estos robots serán interesantes en el campo de la
exploración espacial y en el estudio de los volcanes.
POLIARTICULADOS

 En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots

industriales, y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de
trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un
plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en la base.
Móviles.

Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten desplazarse de

acuerdo a la información que reciben a través de sus sistemas de sensores y a
su programación. Algunos, denominados zoomórficos, se caracterizan por
sistemas de locomoción que imitan a diversos seres vivos. Se utilizan en
experimentación con vistas al desarrollo posterior de vehículos pilotados o
autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Los
robots androides, de locomoción bípeda, intentan reproducir la forma y el
comportamiento cinemático del ser humano. Están relativamente poco
evolucionados y se destinan fundamentalmente al estudio y la experimentación.
Híbridos.

Robots de difícil clasificación, cuya estructura consiste en la combinación

de alguna de las anteriores, bien sea por conjunción o por yuxtaposición.
Procedimiento de control

1.No servo-controlados. Son aquéllos en los que cada parte móvil tiene un
número fijo de posiciones con topes, normalmente dos, y sólo se desplazan
hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumático y resultan
considerablemente rápidos y precisos.

2.Servo-controlados. Cada elemento móvil cuenta con un sensor de posición,

lineal o angular. La señal de éste se envía al sistema de control, que genera la
orden de movimiento adecuada para el motor. Pueden ser detenidos en
cualquier punto.

3.Servo-controlados punto a punto. Para controlarlos únicamente se les indican

las posiciones inicial y final de la trayectoria. El sistema de control calcula la
trayectoria necesaria con unos algoritmos diseñados a tal efecto. Son capaces
de memorizar posiciones.
Aplicación

1.De producción industrial. Se usan para la manufactura de productos. Pueden ser de

manipulación (en fundición, moldeado, forja, tratamientos térmicos, etc.), de soldadura,
pintura, mecanizado, montaje, almacenamiento y control de calidad.
2.De servicio. Se trata de robots que operan autónoma o semiautónomamente para
proporcionar servicios útiles a seres humanos o a otros equipamientos, excluyendo
operaciones de manufactura. Se pueden clasificar a su vez en robots que proporcionan:

Servicio a los humanos: medicina, seguridad, entretenimiento, etc.

El uso de robots en cirugía descarga al cirujano de ciertas tareas mecánicas y aumenta
la precisión de ciertas intervenciones. También se usan robots en rehabilitación, como
ayuda a discapacitados. Pueden constituir una prolongación de su anatomía o sustituir
la función del órgano perdido.
servicio al equipamiento: mantenimiento, reparaciones, limpieza, etc.
Otras funciones autónomas.

De investigación y exploración, vigilancia, transporte, adquisición de datos, etc., y

otros robots que no pueden ser clasificados en las dos categorías anteriores.
Los robots de investigación y exploración se usan para obtener datos acerca de zonas
desconocidas, peligrosas o inaccesibles por medios tradicionales. Pueden ser de
exploración terrestre, oceánica, espacial, etc.
Característica de los Robots

Los robots poseen tres características que le son propias:

 Planificación
 Captación de la información sensorial
 Aprendizaje.
La captación de la información sensorial es fundamental sobre todo el
reconocimiento de formas u objetos, lo que ha dado un gran auge a las
investigaciones sobre visión artificial. Muchas de las tareas que realizan conllevan
un alto nivel de complejidad y toma de decisiones, actividades que no puede llevar
a cabo un autómata, dado que suponen principios de acción considerados
"inteligentes" por lo que este ámbito se ha constituido en uno de los más
importantes de la IA (Inteligencia artificial).
Por otra parte, si comparamos a los robots con los humanos podemos distinguir las
siguientes características:

 Los robots pueden ser más fuertes, lo que les permite levantar pesos
considerables y aplicar mayores fuerzas.

 No se cansan y pueden trabajar fácilmente las 24 hrs. del día y los 7 días de la
semana.

 No necesitan descansos y rara vez se enferman.

 Son consistentes. Una vez que se han instruido para realizar un trabajo pueden
repetirlo, prácticamente de forma indefinida, con un alto grado de precisión. El
desempeño humano tiende a deteriorarse con el paso del tiempo.

 Son casi completamente inmunes a su ambiente. Pueden trabajar en entornos

extremadamente fríos o calientes, o en áreas donde existe el peligro de gases
tóxicos o radiación. *-Manipulan objetos con temperaturas muy elevadas. Son
capaces de trabajar en la oscuridad.
Diversas investigaciones entre usuarios industriales muestran las razones
de la industria para la incorporación de robots

La lista de prioridades de la industria japonesa es la siguiente:

 Ahorro de mano de obra
 Mejoramiento de las condiciones laborales-mayor flexibilidad

 Facilidad del control de la producción

Un estudio en la industria alemana se tradujo en la siguiente lista de

prioridades:
 Aumento de la productividad
 Reducción de los costos de mano de obra
 Rendimiento de la inversión-mejoramiento de la calidad
 Condiciones de trabajo más humanas