You are on page 1of 19

Antecedentes Históricos de los Robots,

Aplicaciones, Tipos de Efector Final y


Componentes.
Integrantes:
- Oscar Manuel Fernández Buelna.
- Ricardo Alberto Vázquez Espinoza
- Javier Antonio Ochoa Silva.
-Jorge Antonio Sánchez Márquez.
-Jesús Guadalupe Cons Urbalejo.
Antecedentes Históricos
• A lo largo de la historia el hombre se a fascinado por
maquinas que imitan el movimiento del hombre. A
estas maquinas los griegos las denominaban
automatos. De esta palabra deriva la palabra
autómata: Maquina que imita la figura y los
movimientos de un ser animado.

• La robótica es la rama de la tecnología que se dedica


al diseño, construcción, operación, disposición
estructural, manufactura y aplicación de los robots.
Antecedentes Históricos de la Robótica
• Etapa literaria: El término robot proviene de la
palabra checa “robota”, que significa trabajo.
Fue utilizada por el dramaturgo Karel Capek
en su obra titulada R.U.R.

• Los orígenes de los robots de hoy en día, se


encuentran en dos máquinas utilizadas en la
década de los 40: los sistemas teleoperados y
las máquinas de herramienta.
Antecedentes Históricos
• George Devol realizó en 1960 la primera
demostración de lo que había de ser el primer
robot industrial: un dispositivo que combinaba
el mecanismo articulado de un sistema
teleoperado con el movimiento de cada eje en
base al control numérico de una máquina de
herramienta.
Antecedentes Históricos
• Los primeros Robot respondían a las
configuraciones esféricas y antropomórficas.
En 1982, el profesor Makino de la Universidad
Yamanashi de Japón, desarrolla en concepto
de robot SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm), que busca un Robot
con un numero reducido de grados de libertad
(3 o 4), un costo limitado y una configuración
dedicada al ensamblado de piezas.
Clasificación según su Cronología
• 1ª Generación.Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales
con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable.
• 2ª Generación.Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de
movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador
humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El
operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y
los memoriza.
• 3ª Generación.Robots con control sensorizado. El controlador es una
computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al
manipulador para que realice los movimientos necesarios.
• 4ª Generación.Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero
además poseen sensores que envían información a la computadora de
control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de
decisiones y el control del proceso en tiempo real.
Aplicaciones
Industria
• ¿Qué es el robot
industrial? Por robot industrial
de manipulación se entiende
una maquina de manipulación
automática, reprogramable y
multifuncional con tres o más
ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos
especiales para la ejecución de
trabajos diversos en las
diferentes etapas de la
producción industrial, ya sea en
una posición fija o en
movimiento.
Aplicaciones
Construcción
• El sector de la construcción es, en la mayoría de
los países industrializados, uno de los que
moviliza mayor numero de recursos económicos y
humanos. No es pues de extrañar que desde hace
algo mas de una década se estén desarrollando
gran número de sistemas robotizados, orientados
a automatizar en lo posible algunas de las
múltiples labores que entran a formar parte delos
procesos constructivos. En este tipo de
aplicaciones de la robótica, como en otros
muchos, Japón es el país que cuenta con mayor
número de sistemas en funcionamiento.
Aplicaciones
Aeroespacial
• En la actividad de investigación del espacio se
han utilizado y se utilizan robots, la
información que se recoje de los planetas con
las sondas no tripuladas como la Galileo, que
investigó Júpiter; son producto de mediciones
de robots.
Aplicaciones
Medicina
• Cirugías robóticas
La robótica ha venido ha transformar las prácticas quirúrgicas
convencionales, reduciendo los márgenes de error en las
intervenciones.
• Robots asistenciales
Los robots asistenciales están concebidos para aliviar la
presión en los hospitales, permitiendo con ello al staff médico
dedicar más tiempo a la atención de los pacientes.
• Robótica terapéutica
Se utiliza en el ámbito hospitalario, ambulatorio o domiciliario
para proveer una rehabilitación acelerada a pacientes que han
sufrido enfermedades o accidentes que les han mermado sus
funciones motoras.
Tipos de Efector final
• En robótica, el termino de efector final se utiliza para describir la mano o
herramienta que esta unida a la muñeca. El efector final representa el herramental
especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular. Este
herramental especial debe diseñarse específicamente para la aplicación.
• Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo así si se
trata de un elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros se pueden
clasificar según el sistema de sujeción empleado.

Tipo Compuesta
Pinza Soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar
Soplete soldadura de arco Aportan el flujo de electrodo que se funde
Cucharon para colada Para trabajos de fundición
Atornillador Suelen incluir la alimentación de tornillos
Fresa lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Pistola de pintura Por pulverización de la pintura
Cañon con laser Para corte de materiales, soldadura o inspección
Cañon de agua a presión Para corte de materiales
Elementos de sujeción
• Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y
sostener los objetos y se suelen denominar pinzas. Se
distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre
mecánico y las que utilizan algún otro tipo de dispositivo
(ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.) En
la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta
diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y
de manipulación a realizar destacan el peso, la forma, el
tamaño del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y
mantener para sujetarlo. Entre los parámetros de la pinza
cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot),
el equipo de accionamiento y la capacidad de control.
• El accionamiento neumático es él mas
utilizado por ofrecer mayores ventajas en
simplicidad, precio y fiabilidad, aunque
presenta dificultades de control de posiciones
intermedias. En ocasiones se utilizan
accionamientos de tipo eléctrico.
Componentes
• Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica,
transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos
(máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías
semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con características
específicas.
Video
• http://www.youtube.com/watch?v=VWB6xd8
ZQEM&feature=related