Análisis Cinemático y DH

Robótica Industrial
NRC 2533
ANÁLISIS CINEMÁTICO
El objetivo del estudio de la cinemática es describir el movimiento del robot

con respecto a un sistema de referencia, sin considerar fuerzas o torques.
1
NRC 2533
CINEMÁTICA DIRECTA
Asumimos que cada junta (articulación) tiene 1 solo grado de libertad:

rotativas (ángulo de rotación) y prismáticas (desplazamiento).
El objetivo es determinar los efectos acumulativos de todo el conjunto de
juntas , es decir determiner la posición y orientación del efector final dado los
valores de las juntas.
2
NRC 2533
ANÁLISIS GEOMÉTRICO
3
NRC 2533
ALGORITMO DENAVIT HARTENBERG
4
NRC 2533
EL ALGORITMO
5
NRC 2533
PARÁMETROS
6
NRC 2533
ASIGNAR SISTEMA DE COORDENADAS

NRC 2533
OBTENER LOS PARÁMETROS
8
NRC 2533
VOLVIENDO AL EJEMPLO ANTERIOR…
9
NRC 2533
10
NRC 2533
11
NRC 2533
ROBOT SCARA
12
NRC 2533
ROBOT SCARA
Z1
X1 X2
Z2
X3
Z0 Z3
X0
13
NRC 2533
ROBOT SCARA
Z1
X1 X2
Z2
X3
Z0 Z3
X4
Z4
X0
14
NRC 2533
ROBOT SCARA
a1
Z1 a2
Obtener θi como el ángulo que hay que girar en
torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos
X1 X2 Obtener di como la distancia a lo largo de Zi-1 que
habría que desplazar a Oi-1 para que Xi y Xi-1
queden alineados
d3
Z2 Obtener ai como la distancia medida a lo largo de
X3 Xi que habría que desplazar a Oi-1 para que
d1 coincida con Oi
Z0
Z3 d4 Obtener αi como el ángulo que habría que girar en
torno a Xi para que Oi-1 coincidiese totalmente con
X4 Oi
Z4 Junta θ α a d
X0
1
2
3
4
15
NRC 2533
ROBOT SCARA
θ2
a1
Z1 a2
X1 X2
d3
θ1 Z2
X3
d1
Z0
Z3 d4
X4
Z4 Junta θ α a d
X0 θ4
1 θ1 0 a1 d1
2 θ2 π a2 0
3 0 0 0 d3
4 θ4 0 0 d4
16
NRC 2533
ROBOT SCARA
Junta θ α a d
1 θ1 0 a1 d1
2 θ2 π a2 0
3 0 0 0 d3
4 θ4 0 0 d4
𝑇 = 0𝐴1 1𝐴2 2𝐴3 3𝐴4 = 0𝐴4
17
NRC 2533
MUÑECA ESFÉRICA
X2 X3
X1
Z2 Z3
Z1
Z0
X0
18
NRC 2533
MUÑECA ESFÉRICA
Obtener θi como el ángulo que hay que girar en
Obtener di como la distancia a lo largo de Zi-1 que

Z0 habría que desplazar a Oi-1 para que Xi y Xi-1
queden alineados
X2 X3
d3 Obtener ai como la distancia medida a lo largo de
Xi que habría que desplazar a Oi-1 para que
X1 coincida con Oi
Obtener αi como el ángulo que habría que girar en

torno a Xi para que Oi-1 coincidiese totalmente con
Z2 Z3 Oi
Z1
X0
Junta θ α a d
1 θ1 -π/2 0 0
2 θ2 π/2 0 0
3 θ3 0 0 d3
19
NRC 2533
MUÑECA ESFÉRICA
𝑐𝜃1 0 −𝑠𝜃1 0
0 𝑠𝜃1 0 𝑐𝜃1 0
𝐴1 =
0 −1 0 0
0 0 0 1
𝑐𝜃2 0 𝑠𝜃2 0
1 𝑠𝜃2 0 −𝑐𝜃2 0
𝐴2 =
0 −1 0 0
0 0 0 1
𝑐𝜃3 −𝑠𝜃3 0 0
Junta θ α a d 𝑠𝜃3 𝑐𝜃3 0 0
2
𝐴3 =
1 θ1 -π/2 0 0 0 −1 1 𝑑3
2 θ2 π/2 0 0 0 0 0 1
3 θ3 0 0 d3
𝑇 = 0𝐴1 1𝐴2 2𝐴3
20
20
NRC 2533
STANDFORD 6 GDL
21
NRC 2533
STANDFORD 6 GDL
Z3
X3
Z1 Z2
X1
X2
Z0
X0
22
NRC 2533
STANDFORD 6 GDL
X4 Z3
Z4
X3
Z1 Z2
X1
X2
Z0
X0
23
NRC 2533
STANDFORD 6 GDL
X4 Z3 X5
Z4
X3 Z5
Z1 Z2
X1
X2
Z0
X0
24
NRC 2533
STANDFORD 6 GDL
X4 Z3 X5
Z4
X3 Z5
Z6
X6
Z1 Z2
X1
X2
Z0
X0
25
NRC 2533
STANDFORD 6 GDL
• Obtener θi como el ángulo que hay que girar en
• Obtener di como la distancia a lo largo de Zi-1
que habría que desplazar a Oi-1 para que Xi y
Xi-1 queden alineados
X4 Z3 X5
• Obtener ai como la distancia medida a lo largo
Z4 de Xi que habría que desplazar a Oi-1 para que
coincida con Oi
X3 Z5
Z6 • Obtener αi como el ángulo que habría que girar
X6 en torno a Xi para que Oi-1 coincidiese
totalmente con Oi
Z1 Z2
X1 Junta θ α a d
X2 1
Z0
2
X0
3
4
5
6
26
NRC 2533
STANDFORD 6 GDL
X4 Z3 X5
Z4
X3 Z5
Z6
X6
Z1 Z2
X1 Junta θ α a d
X2 1 θ1 -π/2 0 d1
Z0
2 θ2 π/2 0 d2
X0
3 0 0 0 d3
4 θ4 -π/2 0 0
5 θ5 π/2 0 0
6 θ6 0 0 d6
27
NRC 2533
0
STANDFORD 6 GDL 𝐴1
1
𝐴2
2
𝐴3
3
Junta θ α a d 𝐴4
1 θ1 -π/2 0 d1
2 θ2 π/2 0 d2 4
𝐴5
3 0 0 0 d3
4 θ4 -π/2 0 0
5
5 θ5 π/2 0 0 𝐴6
6 θ6 0 0 d6
𝑇 = 0𝐴1 1𝐴2 2𝐴3 3𝐴4 4𝐴5 5𝐴6
28

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El objetivo del estudio de la cinemática es describir el movimiento del robot

Asumimos que cada junta (articulación) tiene 1 solo grado de libertad:

ALGORITMO DENAVIT HARTENBERG

ASIGNAR SISTEMA DE COORDENADAS

OBTENER LOS PARÁMETROS

VOLVIENDO AL EJEMPLO ANTERIOR…

Obtener di como la distancia a lo largo de Zi-1 que

Obtener αi como el ángulo que habría que girar en

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