Dr Predrag Stefanov

Beograd, 06.04.2009.
 Osnovna svrha svakog elektroenergetskog sistema je podmirenje potreba
potroaa

Potronja u sistemu nije konstantna

Posledica naruavanja ravnotee izmeu proizvodnje i potronje je

odstupanje uestanosti u sistemu

Proizvodne jedinice su naroito osetljive na promene uestanosti

Potreba za odravanjem uestanosti u uskom opsegu oko nominalne

vrednosti

Sinhroni generator kao osnovni regulacioni resurs u sistemu

 P Maksimalno
(vrno) optereenje Proizvodni kapaciteti koji
[%]
pokrivaju vrno optereenje
100 PM
(Peaking units)

AGC regulacioni
opseg Proizvodni kapaciteti koji pokrivaju
promenljivo optereenje
(Load following units)

50 Pm Minimalno optereenje
Potrebna dnevna energija
(System dayly demand)

Proizvodni kapaciteti koji pokrivaju

bazno optereenje
(Base load units)

t
0
0 7 8 12 24
Pono Podne Pono
 P(t)
[MW]
PM Vrna energija
Vrno optereenje

Promenljivo
optereenje
Regulaciono
Varijabilna energija (AGC) optereenje

Pm
Bazno Konstantna energija
optereenje
0
0 6 12 18 24 t [h]
 Obavlja se pomou regulatora brzine turbina

Ulaz: linearna kombinacija odstupanja brzine i referentnog signala

Izlaz: poloaj organa za uputanje radnog fluida u turbinu

Uestvuju svi agregati, osim onih sa blokiranim regulatorima

Pojava stacionarne greke uestanosti

 Svaka generatorska jedinica ija je nazivna aktivna snaga
vea ili jednaka 50 MW, izuzev onih koje imaju mogunost
kombinovane proizvodnje toplotne i elektrine energije,
mora biti osposobljena za izvoenje primarne regulacije.
Svaka generatorska jedinica ija je nominalna aktivna snaga
manja od 50 MW moe biti osposobljena za izvoenje
primarne regulacije u skladu sa postignutim dogovorom sa
JP EMS.
Sledei uslovi primenjuju se na sve generatorske jedinice
koje uestvuju u primarnoj regulaciji:
- opseg primarne regulacije mora iznositi bar 2%Pnom;
- karakteristika aktivna snaga - frekvencija ureaja za
primarnu regulaciju mora biti podesiva i to u opsegu 4-6%;
 za ostale veliine usvajaju se sledee vrednosti:
a. vreme aktiviranja primarne regulacije: najvie 15 sekundi nakon
poremeaja za aktiviranje 50% ili manje od ukupne rezerve primarne
regulacije, a za aktiviranje 50% do 100% maksimalno vreme se linearno
poveava do 30 sekundi;
b. operativna iskoristivost: primarna rezerva mora biti u potpunosti
aktivirana za odstupanje frekvencije kvazistacionarnog stanja od 200
mHz;
v. trajanje isporuke primarne rezerve je minimalno 15 minuta;
g. neosetljivost regulatora ne bi trebalo da pree 10 mHz;
d. tanost merenja frekvencije mora da bude bolja ili jednaka 10 mHz;
. angaovanje primarne regulacije se sprovodi ako je odstupanje
frekvencije vee od 20 mHz;
e. merni ciklus za primarnu regulaciju mora da bude izmeu 0,1 i
1sekunde;
. merni ciklus za praenja bi trebalo da bude 1 sekunda (preporuuje
se), a moe najvie iznositi do 10 sekundi.
Ukupna raspoloiva primarna rezerva u regulacionoj oblasti JP EMS

Df=200 mHz

[MW] [%] [MW]

1 171 6 4 17.10
2 27 10 6 0.00*
92 4 4 9.20

24 4 6 1.60
18 3 8 0.90
52 2 4 5.20
11.25 2 4 1.13
36 6 6 2.40
40 2 6 2.67
1 11.2 2 4 1.12
14.5 1 5.5 1.05
14.5 1 5.6 1.04
2 10.7 1 4.5 0.95
13.3 1 5.85 0.91
3 12.8 1 4 1.28
16.6 1 8.5 0.78
4 11.2 1 25 0.18
14.2 1 6.4 0.89
310 2 4 31.00

A 191 2 4.5 16.98

280 4 6 18.67
580 2 6 38.67
TE 320 2 6 0.00*
TE A 90 1 4.5 0.00*
191 1 4 19.10
TE 29 3 4.5 0.00*
58 1 6 0.00*
100 1 6 6.67
TE 108 1 6 7.20
 Delovanje na promenu referentnih ulaza turbinskih regulatora

Cilj: eliminacija stacionarnih odstupanja uestanosti i snaga razmene

Uestvuju samo regulacioni agregati

Mreni regulator je najee proporcionalno-integralnog (PI) tipa

Vremenska konstanta je reda 60 s

F
Fm

F1
F2 1
2
q

P1 P2 P

Idealizovana karakteristika turbinskog regulatora

10
Sekundarna regulacija
F
Fm

F1 3
F2 1
2
q

P1 P2 P
Idealizovana karakteristika turbinskog regulatora
11
 Sekundarna regulacija
Kontrola performansi uestanosti i aktivnih snaga
sistema AGC (regulacija odate
(PM) generatorske snage)
(AGC)
Proraun i kontrola
proizvodnih trokova
(PCM)

Kontrola proizvodnih
rezervi
(RM)
Regulacija uestanosti i Ekonomski dispeing
snage razmene aktivnih snaga
(LFC) (EDC)

ematski prikaz funkcija sekundarne regulacije u

osnovnom regulacionom mdu
Osnovni md

Regulacija uestanosti u interkonekciji vie regulacionih

oblasti
Regulacija zbirne snage razmene regulacionih oblasti
Ekonomski dispeing aktivnih snaga pojedinanih
regulacionih oblasti
Proraun i kontrola proizvodnih trokova
Kontrola proizvodnih rezervi
Kontrola performansi sekundarne regulacije
Havarijski md

Odravanje integriteta interkonekcije

Havarijska ispomo ugroenoj regulacionoj oblasti

Korekcioni md

Korekcija greke sinhronog vremena

Korekcija neeljenih odstupanja energija razmene
Centralni PI AGC regulator oblasti

Ulaz: Regulaciona greka sistema (Area Control Error)

Izlaz: Regulacioni zahtev sistema (Area requirement)
koji se dalje deli na regulacione elektrane i agregate (Plant
requirements i Unit requirements)

Daljinsko upravljanje radom regulacionih agregata

Izmeu AGC regulatora i regulacionih agregata prenose

se daljinski regulacioni zahtevi (i regulacioni impulsi, u
nekim realizacijama), a u obratnom smeru snage
regulacionih elektrana (ili agregata)
 UCPTE
UCTE
UCPTE/UCTE
(od 2004.
1951. do 2009.
1987.
1991. 1987. godine)
1991.
2004.

18
 ENTSO-E
(od 1.jula 2009. godine)

19
 TSO regulacionih oblasti upravlja radom elektrana i prenosne mree na
svojoj teritoriji i reprezentuje ih u odnosu na susede, sa kojima su one
povezane.
Regulacioni blok se definie kao entitet, sastavljen od vie
regulacionih oblasti, koje u funkciji AGC zajedniki rade kao jedna celina
u odnosu na druge blokove u interkonekciji, odnosno sinhronoj zoni
UCTE. Operator regulacionog bloka je TSO sistema blok-koordinatora.
On je odgo-voran prema susedima za sekundarnu regulaciju itavog
bloka i ima sledee funkcije:
Organizuje i sprovodi internu sekindarnu regulaciju unutar bloka.
Odrava ukupnu razmenu bloka u odnosu na sve ostale regulacione blokove
sistema.
Daje svoj udeo, zajedno sa drugim regulacionim blokovima, u ponovnom
uspostavljanju uestanosti posle poremeaja, na propisanu vrednost.
Regulacioni blok nije odgovoran za primarnu regulaciju uestanosti itavog bloka.
Taj zadatak je ostavljen da se obavlja u individualnim regulacionim oblastima.
Odgovoran je za obraun razmene energije izmeu regulacionih oblasti
na svojoj teritoriji.
Organizacija funkcionisanja AGC u regulacionom bloku UCTE moe
se realizovati prema jednoj od sledee tri eme:

Centralizovano: AGC se obavlja centralizovano sa samo jednom

regulacionom oblau i jednim sekundarnim regulatorom u bloku. To je
u stvari klasina organizacija AGC jedne regulacione oblasti, u
zemljama sa jedinstvenom vertikalnom hijerarhijom.
Pluralistiki: AGC se obavlja na decentralizovani nain, sa vie od jedne
regulacione oblasti u bloku. Blok-koordinator regulie razmenu celog
bloka sa susedima. On raspolae sa sopstvenim sekundarnim
regulatorom i regulacionim agregatima, dok svi ostali partneri u bloku
samostalno reguliu sopstvene regulacione oblasti, na decentra-lizovan
nain, sa svojim regulacionim resursima.
Hijerarhijski: AGC se obavlja na decentralizovani nain, sa vie od jedne
regulacione oblasti u bloku. Koordinator bloka upravlja sa superponiranim
sekundarnim regulato-rom bloka, koji izdaje direktne naredbe podreenim
sekundarnim regulatorima svih oblasti bloka. Koordinator bloka moe, ali ne
mora, imati pod svojom direktnom nadlenou regulacione agregate.
 Regulacija uestanosti i
snaga razmene u Srbiji
Regulacione elektrane i njihov opseg:

26
 H, F
[Hz]
50,2
H(t)

50,1

F0 = 50,01
a
F50 DF0
F1

49,9 DF2 F(t)

DF1
A

49,8
F2

100 0 200 400 600 800 1000 t [s]

Oblik ''krive forme trube'' H(t) za odreivanje zone zadovoljavajueg rada

automatske sekundarne regulacije u interkonekciji UCTE (a = 20 mHz)
Faktori koji se uzimaju u obzir pri odreivanju
trokova za AGC obuhvataju:

a. Trokove regulacionih agregata.

b. Trokove rezervisanja prenosnih kapaciteta, radi
obavljanja AGC.
c. Trokove infrastrukture AGC sistema
(telemerenja i ostala informatika oprema ugraena u
AGC sisteme).
d. Trokove tranzita energije (posebno iskazano
uee u trokovima AGC, kada se prenos energije vri
za raun drugih sistema).
P(t) (RR)k = (HL)k (LL)k
HL Gornje ogranienje
(RR)2

(RR)1 (RR)k-1 BL Bazna snaga

(RR)k

LL Donje ogranienje
1 2 K k-1 k
T k
k 1

0
0 t
 P a 2 P P 1
CT Regulacioni
P(t) agregat a

DPa 16 s
A
4s

Regulacioni
DPb agregat b
B

T1 T2 T3 T4 Tn1 Tn t
t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8
Regulacioni impulsi
 P(t)
HL

PB
RR = HL LL
LL
0
T T t
P(t) PB
CTW a 3 P(t) PB dt
0

0
T t
Sjedinjene Amerike Drave
Es F

Regulaciona greka:
Bs
DG (P P0 ) 10B(F F0 )
Mogunost rada sa P
promenljivom regulacionom
konstantom sekundarnog
regulatora Bs
Filtriranje regulacione greke:
DG P DG PF DG PD DG PI
Karakteristike primarne i sekundarne regulacije
Nemaka

Regulaciona greka:DG DP Bs DF
1
Regulacionim elektranama se alje signal: DPd DG
Tr
DGdt

U dispeerski centar merenja stiu svake dve sekunde

Zadata uestanost se moe podeavati u koracima od po 10 mHz

Francuska

Osnova sekundarne regulacije je proraun razlike faznog ugla napona mree i

faznog ugla referentnog vektora:
t
D (F F 0 )dt
to
 t t
DPi
U sluaju interkonekcije odstupanje faze je: D DFdt Bs dt
t0 t
0

DP D
Zakon po kome se vri regulacija je: N
Pr Pr

Signal Nivo (N) se svakih 5 sekundi alje u regulacione elektrane

Promena odate snage elektrane je: DP N Par

Merenja uestanosti i snage razmene se obavljaju svake sekunde

Italija

DP
Regulaciona greka: DG DF
Bs
ti
1
Regulacioni nivo: L i
PD
DGdt L i 1

t i 1
Korak integracije je dve sekunde

Signal nivo se direktno alje u termoelektrane

Pre slanja u hidroelektrane signal se obrauje u zavisnosti od regulacionog

opsega i bazne snage elektrane
Elektroprivreda Srbije

Regulaciona greka: DG s DP Bs DF
Signal regulacione greke se alje u regulacione elektrane, uzimajui u obzir
koeficijente uea elektrane u sekundarnoj regulaciji

Pe
Pemax dinamika k-ka
B Pe
statika k-ka
Pe0

A Pe0
Pemin
Gs
Ps0 Ps Pe0 Pe Ps
Radna karakteristika elektrane Statika i dinamika karakteristika elektrane
 Permissive postupak poklapanje dinamike i statike karakteristike elektrane
Kada eletrana svede svoju regulacionu greku na nulu njena radna taka stigne na
njenu dinamiku karakteristiku. Dok ostale elektrane anuliraju svoje greke,
dinamika karakteristika klizi ka statikoj, dok se anuliranjem svih greki ne
poklope.

Mandatory postupak u sluaju da regulaciona greka sistema postane vea od

zadate maksimalne vrednosti, u regulaciju se ukljuuju sve elektrane, i one ije su
radne take na dinamikoj karakteristici. Na njima regulaciona greka dobija
suprotan znak. U sluaju pojave nove greke, regulacioni impulsi se proputaju
samo do elektrana sa regulacionim grekama sa istim znakom sa grekom oblasti.
 Sve hidrogeneratorske jedinice ija je Pnom 50 MW
moraju imati mogunost rada u sekundarnoj regulaciji,
pri emu se mora obezbediti regulacioni opseg u iznosu
od najmanje 0,3Pnom.
Sve turbogeneratorske jedinice ija je Pnom 150 MW,
izuzev onih koje imaju mogunost kombinovane
proizvodnje toplotne i elektrine energije, moraju imati
mogunost rada u sekundarnoj regulaciji, pri emu se
mora obezbediti regulacioni opseg u sledeem iznosu:
- za turbogeneratore gde je pogonsko gorivo ugalj:
regulacioni opseg je vei od 0,15Pnom;
- za turbogeneratore gde je pogonsko gorivo gas ili
mazut: regulacioni opseg je vei od 0,25Pnom.
 Sa aspekta sekundarne regulacije uestanosti i snage
razmene odreuje se rezerva aktivne snage u
sekundarnoj regulaciji za kontrolnu oblast na
mesenom nivou na osnovu UCTE formule:

R a * Lmax b b
2

Pri emu je: Lmaxmaksimalno planirano optereenje

u razmatranom periodu;
a i b su koeficijenti ije su vrednosti empirijski
odreene: a =10 MW, b =150 MW.
 . Pmin Pmin sek.reg. Pmax sek.rg. Pmax

- - MW MW MW MW MW
1 1 80 85 170 171 85
2 80 85 170 171 85
3 80 85 170 171 85
4 80 85 170 171 85
5 80 85 170 171 85
6 80 85 170 171 85
1 60 65 85 92 20
2 60 65 85 92 20
3 60 65 85 92 20
4 60 65 85 92 20

1 200 210 300 310 90

2 200 210 300 310 90

1 4 10 50 52 40
2 4 10 50 52 40
850
 U HE erdap I su svih est maina ukljuene u
regulaciju, s tim to u elektrani raspodeljuje teret na
agregate.
U HE Bajina Bata poseban integrator skuplja
regulacione impulse. Srazmerno broju impulsa
formira se signal koji pokree turbinski regulator.

Praktino, celokupna regulacija u Srbiji obino se

svodi na jedan ili dva agregata u ovoj elektrani, dok
se ostali agregati retko ukljuuju.
Nedostaci sistema sekundarne regulacije EES-a Srbije:

Koeficijenti uea su konstantni parametri

Ako snaga elektrane doe na granicu radnog opsega, njena snaga se vie ne
menja, a njenu regulacionu greku ne preuzimaju ostale elektrane

Ispad telemerenja zahteva runu intervenciju dispeera

Mrtva zona regulacionog zahteva je nepromenljiva veliina

 Pretpostavka: svi spojni vodovi izmeu regulacionih oblasti su bez gubitaka

Pij Pji
Ukupni gubici u spojnim vodovima su:

PijLOSS Pij Pji 0

Jedan od izvora greaka!

 Ispravne relacije za snage razmene, kada oblast i izvozi, a oblast j uvozi energiju
glase:

Vi2 Vi Vj
Pij sin ij sin( ij ij ) Pji PijLOSS
Zij Zij

Vj2 Vi Vj
Pji sin ij sin( ij ij ) Pij PijLOSS
Z ij Z ij

Gubici u spojnom vodu izmeu regulacionih oblasti i i j raunaju se kao:

Vi2 Vj2
P LOSS
ij Pij Pji
Zij
sin ij
Vi Vj
Zij
sin(
ij ij ) sin( ij ij )

Vi2 Vj2 Vi Vj Pij2 Qij2 Pji2 Q2ji

sin ij 2 cosij sin ij R ij R ij .
Zij Zij Vi2 Vj2
 Proporcionalno-integralni regulator anulira regulacione greke svih oblasti u
interkonekciji u stacionarnom stanju, pa vai:

L L L L
Gi (Pij Pij ) Bsi DF Pij Bsi DF PtotLOSS BsDF 0
o LOSS

i 1 i 1
ji i 1 ji i 1

Gde su:

L L
Bs Bsi P LOSS
tot PijLOSS
i 1 i 1 ji
 Iz prethodne jednaine se dobija sistematska greka uestanosti u stacionarnom
stanju:

LOSS
Ptot
DFss
Bs

Posledica je pojava greke sinhronog vremena (Tsyn) i odstupanje u energiji

razmene (Wij):

DF( t )
T
DTsyn dt
0
Fn

T T
DWij DPij ( t )dt Bsi DF( t )dt
0 0
 Modifikacija se vri uvoenjem gubitaka u spojnim vodovima u algoritam
sekundarne regulacije
Regulacione greke oblasti 1 i 2 su:

Oblast 1 Oblast 2

G1m DP12
m
Bs1DF 2 DP21 Bs 2DF
Gm m

Modifikovane greke razmene su:

DP12
m
P12 P12
0
PLOSS1 DP21
m
P21 P21
0
PLOSS2

P
Gubici
LOSS a P
u 1spojnom vodu raunaju se kao:
1 LOSS PLOSS2 a 2 PLOSS (1 a 1 )PLOSS

2
P12 Q12
2 2
P21 Q 221
PLOSS P12 P21 R12 2
R12
V1 V22
G1m Gm
2 (P12 P12 PLOSS1 Bs1DF) (P21 P21 PLOSS2 Bs 2 DF) Bs DF
0 0

(P12 P21 ) (PLOSS1 PLOSS2 ) (Bs1 Bs 2 )DF

PLOSS PLOSS Bs DF 0 DF 0
jer je:

P12 P21 PLOSS1 PLOSS2 PLOSS ; Bs1 Bs 2 Bs ; P12

0
P21
0
;

G1m DP12
m
Bs1DF P12 P12
0
P1L Bs1DF 0;

Gm
2 DP m
21 Bs2 DF P21 P 0
21 P2 Bs 2 DF 0
L

Indeks ss za stacionarno stanje je namerno izostavljen.

 Centar upravljanja oblasti 1 Spojni dalekovod Centar upravljanja oblasti 2
F F
+ Bs1 DF G m +
AGC Z12 R 12 jX 12 AGC G2m Bs2 DF
Regulaciona Regulaciona
Bs1
1
Regulator 1
oblast 1 oblast 2
Regulator 2 Bs2
DF (PI dejstva) (PI dejstva) DF
+ P12 P21 + -
-
F0 DP12
m DP21
m F0
LOSS
Ptot PLOSS P12 P21
DP12
m
P12 P12
0
PLOSS1 DP21
m
P21 P21
0
PLOSS 2
0
P12 P21
0
0
P21 P12
0

P120 - P12 P21 P21 + - P210 P120

+ P12
- PLOSS1 a 1 PLOSS - PLOSS2 a 2 PLOSS
Telemerenja Telemerenja
a1 regulacione oblasti 1 regulacione oblasti 2 a2
PLOSS (za proraun G1 m) (za proraun G2 m)
+ P12 P21 + PLOSS

+ +
P21 P12
 Klasian algoritam Modifikovan algoritam

Proraun regulacione greke:

G1 DP12 Bs1DF G1m DP12 PLOSS1 Bs1DF

G 2 DP21 Bs 2 DF 2 DP21 PLOSS2 Bs 2 DF
Gm

Jednaina spojnog voda:

t
Dp (212)
t t
m s(12
2)
Dp12
(1)
m s12 (Df1 Df 2 )dt
Dp12
(1)
m s12 (Df1 Df 2 )dt
(1)
(Df 2 Df1 )dt
0
12 0 12 0
t
t t
Dp (212) m s 21 (Df1 Df 2 )dt
Dp m (Df Df1 )dt 12m (Df Df 2 )dt 12 Dp
( 2) ( 2) (1) (1)
21 s12 2 s12 1 12
0
0 0

ms(12
2) ms12 kk12 cos(120 120)2F0
m (1)
s12 kk12 cos 120 2F0
12
ms 21 kk 21 cos(120 120)2F0
Ciljevi:

Prikazivanje stacionarnog odstupanja uestanosti, pri uvaenim gubicima

u spojnom vodu i klasinom algoritmu sekundarne regulacije;

Kompenzacija stacionarnog odstupanja uestanosti, pri uvaenim

gubicima u spojnom vodu i modifikovanom algoritmu sekundarne
regulacije;

Provera validnosti Darrieus-ovog principa neintervencije pri

modifikovanom algoritmu sekundarne regulacije.
Strukturna ema dva povezana elektroenergetska sistema u reimu automatske
sekundarne regulacije, pri uvaenim gubicima u spojnom vodu i klasinom
algoritmu prorauna regulacione greke
 50.1

50.05

50
Uestanost F [Hz]

49.95

49.9

49.85

49.8

49.75

49.7

49.65
0 100 200 300 400 500
Vreme [s]
 50.1

50.05

50
Uestanost F [Hz]

49.95

49.9

49.85

49.8

49.75

49.7

49.65
0 100 200 300 400 500
Vreme [s]