Automatizacin

Prof.: Ing. Francisco Silva

Matriz
Arreglo rectangular de elementos dispuestos en renglones
(filas) y columnas, estos elementos se llaman entradas y la
primera entrada 0 de un rengln se llama pivote.
a11 a12
Amxn aij
a13 ...a1n
3 1 2 a
A ...a2 n
21
a22 a23

1 1 3 Amxn ...a3n
Amxn A1 : A2 : ... : An
. . .
.. . .

. .

am1 am 2 am 3 ...amn

5 1 2

A 0 2 1
0 0 3

 Dimensin: el nmero de renglones y columnas de una
matriz determina su dimensin. Una matriz que tiene m
renglones y n columnas es de dimensin mxn.

Matriz cuadrada: Anxn, mismo nmero de renglones que de

columna

Matriz rengln: A1xn a11 a12 ...a1n

Matriz columna:
a11
a 21
.
Anx1
.
.

an1
 Matriz diagonal: las entradas por encima y por debajo de la
diagonal son todos 0. Es una matriz cuadrada (es decir, los son a
los elementos de la diagonal) ii

5 0 511 0 0 0 0 0
D
0 3 D 0 022 0 0 0 0 0

0 0 2 33 0 0 0
Matriz cero: sus elementos son todos 0
0 0 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0
Matriz identidad: es una matriz diagonal cuyas entradas de la
diagonal son todos 1
1 0
I2 x2 1 0 0
0 1 I 3x 3 0 1 0

0 0 1
 Igualdad de matrices
Sea Amxn y Bmxn , A aij ; B bij
A=B si aij biji, j

Suma de matrices
Amxn, Bmxn
Cmxn= A + B; c a b
ij ij ij

Propiedades
1) (A+B)+C = A+(B+C)
2) A+B = B+A
3) A+0 = 0+A = A
4) A + (-A) = 0
 Multiplicacin por un escalar
Sea Amxn, c R, cA caij

5 4 1 10 8 2
2 2 1 2 4 2 4

1 0 2 2 0 4
Propiedades
1. (a+b)A= aA + bA
2. a(A+B) = aA + aB
3. 1A = A
4. (ab)A = a(bA) = b(aA)
5. (-1)A= - A
Producto de matrices
Sea Amxn y Bnxp , Cmxp A.B
Propiedades
1. A.B B.A por lo general
2. (AB)C = A(BC)
3. A(B+C) = AB + AC
Matriz identidad (elemento neutro del producto)
1 0
I2x2
0 1
1 0 0
I 3 x 3 0 1 0

0 0 1
 Matriz inversa
Sea Anxn, se llama inversa de A, A1 a una matriz tal que
A. A1 A1. A I

Si una matriz tiene inversa se dice que es invertible o no

singular.
Obs.: la matriz 0 no tiene inversa porque no se puede obtener
con su inversa la matriz identidad (es singular).
 Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales
Cuando es lineal, tenemos la forma normal como

dx1
a11 (t ) x1 a12 (t ) x2 a1n (t ) xn f1 (t )
dt
dx2
a21 (t ) x1 a22 (t ) x2 a2 n (t ) xn f 2 (t )
dt

dxn
an1 (t ) x1 an 2 (t ) x2 ann (t ) xn f n (t )
dt
 Sistemas en Notacin Matricial
Si permitimos que sea
x1 (t ) a11 (t ) a12 (t ) a1n (t ) f1 (t )

x2 (t ) a21 (t ) a22 (t ) a2 n (t ) f 2 (t )
X , A (t ) , F (t )


xn (t ) an1 (t ) an 2 (t ) ann (t ) f n (t )
entonces se transforma en
X AX F
Si es homogneo,
X AX
 Ejemplo 1
(a) Si X , la forma matricial de
x
y

dx
3x 4 y es
dt 3 4
dy X X
5x 7 y 5 7
dt
 x

(b) Si X y , la forma matricial de
z

dx
6x y z t
dt 6 1 1 t
dy
8 x 7 y z 10t es X 8 7 1 X 10t
dt 2 9 1 6t
dz
2 x 9 y z 6t
dt
Vector Solucin
Un vector solucin en un intervalo l es cualquier Matriz
columna.
x1 (t )

x2 (t )
X


xn (t )
Cuyos elementos son funciones diferenciables que satisfacen
el sistema X AX F en el intervalo.
 Compruebe que en (, )

1 2t e 2t 3 6t 3e6t
X1 e 2t , X 2 e 6t
1 e 5 5e
son soluciones de
1 3 (6)
X X
5 3
Solucin
De 2e 2t 18e6t
X1
2t
X2
6t
2e 30e
tenemos

1 3 e2t e2t 3e2t 2e2t

AX1 2t 2t


X1

5 3 e 5e 3e 2 t
2e 2 t

1 3 3e6t 3e6t 15e6t 18e6t
AX2 6t 6t

X2

5 3 5e 15e 15e 30e
6 t 6 t
Problemas de Valor Inicial (PVI)
x1 (t0 ) 1
Sea
x2 (t0 ) 2
X(t0 ) , X0


xn (t0 ) n
Entonces el problema

Resolver: X A(t ) X F(t )

Sujeta a : X(t0) = X0 (7)

es un PVI.
 TEOREMA 1
Existencia de una Solucin nica

Dada las entradas A(t) y F(t) funciones continuas en un

intervalo comn I que contiene to, entonces aqu existe una
nica solucn de X(t0) = X0 en I.

TEOREMA 2
Principios de superposicin
Sea X1, X2,, Xk un conjunto solucin de un sistema
homogeneo X AX I, entonces
X = c1X1 + c2X2 + + ckXk
es tambin una solucin en I.
 Ejemplo 3
Verifica que:
cos t 0
t
X1 1/2 cos t 1/2 sin t , X2 e
cos t sin t 0

son soluciones de
1 0 1

Entonces X 1 1 0 X
2 0 1

X c1X1 c2 X 2
cos t 0
t
c1 1/2 cos t 1/2 sin t c2 e
cos t sin t 0

tambin es una solucin.
Modelado de sistemas elctricos

: =

Modelado de sistemas mecnicos
Ejemplos

Sistema de suspensin de un automvil

EJERCICIOS
Solucin de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con
condiciones iniciales por medio de Transformada de Laplace

Ejercicio 1:
Simplificando y despejando
 Ejercicio 2:
 Ejercicio 3: