Morfologa del Robot

Un robot esta formado por los siguientes elementos

Estructura mecnica
Subsistemas de un robot
Sensores
Actuadores
Transmisiones, reductores y elementos terminales
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Estructura mecnica
Mecnicamente, un robot est formado
por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre
cada dos eslabones consecutivos. La
mayora de los robots deben su estructura
a imitaciones de elementos de la
naturaleza. Por ejemplo, la mayora de los
robots industriales guardan cierta
similitud con la anatoma del brazo
humano, por lo que en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos
que componen el robot, se usan trminos
como cuerpo, brazo, codo y mueca.
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Subsistemas de un robot
Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticacin,
depende de la perspectiva con la que se mire. Un tcnico en
mantenimiento puede ver un robot como una coleccin de
componentes mecnicos y electrnicos; por su parte un ingeniero en
sistemas puede pensar que un robot es una coleccin de subsistemas
interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como
una mquina ha ser programada; por otro lado para un ingeniero de
manufactura es una mquina capaz de realizar un tarea especfica.
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Sensores
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin,
velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de
su propio estado como del estado de su entorno. La informacin
relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de
sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos,
mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con
los sensores externos.
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Sensores Internos
Tipos de sensores internos de robots
Potencimetros
Resolver
Analgicos Sincro
Inductosyn
Posicin LVDT
Encoders absolutos
Digitales Encoders incrementales
Regla ptica
Velocidad Taco-generatriz
Inductivo
Capacitivo
Efecto Hall
Presencia Clula Reed
ptico
Ultrasonidos
Contacto
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Sensores Externos
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Actuadores
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las ordenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados
en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de
estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la
hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente.
Elctricos
Hidrulicos
Neumticos
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Transmisiones, reductores y elementos terminales
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Adems se
incluirn los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de
la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de
los elementos del robot.
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