Teora de Control

OBERVADORES DE ORDEN REDUCIDO.

Teora de control.
Ing. Mecnica Automotriz.

INTEGRANTES:
BELDUMA JAVIER.

LLIVISACA CARLOS.

MENDEZ ESTEBAN.

PADILLA JAIME.

SUIN KEVIN.

TAPIA ERIK.
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Observadores de orden reducido

salida es un escalar y se derivara la ecuacin de estado para el
La
observador de orden mnimo, siendo:

Siendo:

se particiona en dos partes (escalar) y [un vector de dimensin (n-1)]

(se mide directamente)

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Donde:

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Diseo
A continuacin
se presentar un mtodo para disear un observador
de orden mnimo. El procedimiento de diseo se simplifica si se
utiliza la tcnica de diseo desarrollada para el observador de estado
de orden completo.
Comprese la ecuacin de estado para el observador de orden
completo con la del observador de orden mnimo. La ecuacin de
estado para el observador de orden completo es:

Y la ecuacin de estado para el observador de orden mnimo es

La ecuacin de salida para el observador de orden completo es

y la ecuacin de salida para el observador de orden mnimo es

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diseo del observador de orden mnimo se realiza del modo

El
siguiente. Primero, obsrvese que la ecuacin del observador para
el observador de orden completo se obtuvo a partir de la Ecuacin

As, haciendo las sustituciones de la Tabla 10-1 se obtiene

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Lista de sustituciones necesarias para escribir la ecuacin del

observador para el observador de estado de orden mnimo.

Observador de estado de orden completo Observador de estado de orden mnimo

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donde
la matriz de ganancias del observador de estado es una
matriz de obsrvese que para estimar se necesita la derivada de .
Esto presenta una dificultad, porque la diferenciacin amplifica el
ruido. Si tiene ruido, el uso de a no es aceptable. Para evitar esta
dificultad, se elimina de la forma siguiente. En primer lugar se
reescribe la Ecuacin como

Se define
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Entonces la ecuacin se hace

Entonces la ecuacin es
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Las ecuaciones anteriores definen el observador de orden mnimo

como

Donde 0 es un vector fila consistente en () ceros, si se define

Entonces se puede escribir en trminos e y como sigue:

Esta ecuacin de la transformacin de

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En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del sistema

de control realimentado con estado observado con el observador de
orden mnimo.

Figura: Sistema con realimentacin de

estado observado donde el observador
es el observador de orden mnimo.
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A continuacin se obtendr el ecuacin de error del observador

As se tiene la siguiente ecuacin

Esta es la ecuacin del error para el observador de orden mnimo.

Obsrvese que es un vector de dimensin
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dinmica del error se puede escoger como se desee siguiendo la

La
tcnica desarrollada para el observador de orden completo, siempre y
cuando el rango de la matriz

Sea esta es la condicin de observabilidad completa aplicable al

observador de orden mnimo.
La ecuacin caracterstica para el observador de orden mnimo se obtiene
a partir de la ecuacin anterior y se tiene de la siguiente manera

=
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Donde son valores propios deseados para el observador de orden

mnimo. La matriz de ganancias del observador Ke se determina
seleccionando primero los valores propios deseados para el
observador de orden mnimo es decir, colocando las races de la
ecuacin caracterstica, en las posiciones deseadas y despus
empleando el procedimiento desarrollado para el observador de
orden completo con las modificaciones adecuadas.
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Por ejemplo, si se va a usar la frmula para determinar la matriz Ke

obtenida mediante la Ecuacin Antes descrita se tiene

Donde Ke es una matriz de ()y

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Obsrvese que son coeficientes en la ecuacin caracterstica para

la ecuacin de estado

Tambin si se va a usar la frmula de Ackermann debe modificarse

a
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Sistema de control con realimentacin del estado observado

con observador de orden mnimo.

Para el caso del sistema de control realimentado con estado

observado con observador de estado de orden completo, se ha
demostrado que los polos en lazo cerrado del sistema de control
realimentado de estado observado contienen solamente los polos
debido al diseo por asignacin de polos ms los del diseo del
observador. Por tanto, los diseos de asignacin de polos y del
observador de orden completo son independientes uno de otro.
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Para el sistema de control realimentado de estado observado con

observador de orden mnimo se aplica la misma conclusin. La
ecuacin caracterstica del sistema se puede deducir como

Los polos en lazo cerrado del sistema de control realimentado de

estado observado con un observador de orden mnimo contienen los
polos en lazo cerrado debidos a la asignacin de polos [los valores
propios de la matriz ] y los polos en lazo cerrado del observador de
orden mnimo [los valores propios de la matriz ]. Por tanto, los
diseos de asignacin de polos y del observador de orden mnimo
son independientes uno de otro.
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Determinacin de la matriz de ganancia del observador con

MATLAB.

Debido a la dualidad del diseo de asignacin de polos y del

observador, se puede aplicar el mismo algoritmo a ambos
problemas. As las rdenes acker y place se pueden utilizar para
determinar la matriz de ganancia del observador .
Los polos en lazo cerrado del observador son los valores propios de
la matriz . Los polos en lazo cerrado de la asignacin de polos son
los valores propios de la matriz .
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se tiene en cuenta el problema de dualidad entre los problemas de

Si
asignacin de polos y de diseo del observador, se puede determinar
al considerar el problema de asignacin de polos para el sistema
dual. Esto es, se determina colocando los valores propios de en el
lugar deseado. Como , para el observador de orden completo se
utiliza la orden

Donde L es el vector de los valores propios deseados para el

observador. Anlogamente, para el observador de orden completo se
puede utilizar

A condicin de que L no incluya polos mltiples. (En las rdenes

anteriores, el apstrofo (') indica la transpuesta.) Para los
observadores de orden mnimo (u orden reducido), se utilizan las
siguientes rdenes:

O bien
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Funcin de transferencia del controlador basado en observador

de orden mnimo.

En la ecuacin del observador de orden mnimo dada por la ecuacin

(10-89).
=

se define, de forma anloga al caso de la deduccin de la Ecuacin

(10-90),

Las tres ecuaciones siguientes definen el observador de orden

mnimo:
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Como la Ecuacin (10-103) se puede reescribir como

al sustituir la Ecuacin (10-104) en la Ecuacin (10-101), se obtiene

Si se define
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Entonces las Ecuaciones (10-105) y (10-104) se pueden escribir como

Las Ecuaciones (10-106) y (10-107) definen el controlador basado en

observador de orden mnimo.
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Si se considera u como la salida y, y como la entrada, U(s) se

puede escribir como

Como la entrada al controlador observador es -Y(s), en lugar de

Y(s), la funcin de transferencia del controlador observador es

Esta funcin de transferencia se puede obtener fcilmente

utilizando la siguiente sentencia de MATLAB:
REFERENCIAS.

Ogata K., (2010) Ingeniera de Control Moderna, Pearson

Education, Madrid, Espaa.