Grupo de Investigacin en Matemtica Aplicada a la Ingeniera

Programa de Ingeniera Electrnica

Universidad del Magdalena Santa Marta - Colombia

MAG-TRICKS es una publicacin impresa y virtual realizada por

estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad del
Magdalena. En el boletn podrn encontrar trucos, tutoriales y
tips de programacin en diversos lenguajes, plataformas o
herremientas, tales como Matlab, Labview, Proteus, FPGA,
Arduino, Lego Mindstorms, etc.

No. 1 Brazo Robtico (I)

Fecha :

27/04/2012
En esta serie de documentos se pretende
Autor: mostrar una integracin entre un (GUI) y un
WILLIAM JOS ECHAVEZ modelo de brazo .VRLM en MATLAB, en el
MORALES cual a travs del GUI podremos manejar los
tres grados de libertad, Ejecutar una serie
Editor: de movimientos aleatorios pregrabados y
guardar posiciones para luego ejecutarlas
John Alexander Taborda, Ph.D. vea el video [W7]. En este primer
documentos se mostrara el modelado en 3D
Grupo MAGMA INGENIERA
paso a paso de el Brazo Robtico, creado
Universidad del Magdalena en V-Realm Builder, un programa que
permite desarrollar mundos y objetos de
Santa Marta realidad virtual, viene integrado con
MATLAB. Estos objetos o mundos .vrlm
Colombia tambin los pueden crear en otros
programas como 3D Studio Max, AutoCAD,
Google SketchUp entro otros.
Este documento esta acompaado de
siguiente video ilustrativo [W6]
1. TUTORIAL PASO A PASO

Primero:
Se realiza el diseo en 2D del modelo que quiere implementar:
En este proceso puedes apreciar los grados de libertad del modelo
establecer los rangos y realizar un anlisis cinemtico del sistema si as
lo deseas pero nos centraremos en implementar el modelo con las
siguientes caractersticas:
Su partes son las que se aprecian en las figura 1, Figura 2, figura 3 y
las caractersticas de estas son las que se muestran en la Tabla 1

Figura 1

TRUCOS
Figura 2 Para el diseo del
modelo en 2D puedes
usar el programa
LayOut que es uno de
los programas
proporcionados por
Google SketchUp de
Figura 3
uso libre . [W4]

Tabla 1: Caractersticas de Componentes de modelo

Seccin Funcin en vrlm Parmetro Rango
Grado A Brazo_3Grados Rotacin en eje Y [0,1,0,R] -180=<R<=180
Grado B Grado2 Rotacin en eje Z [0,0,1,R] 0=<R<=180
Grado C Grado3 Rotacin en eje Z [0,0,1,R] 0=<R<=180
Giros Pinza Pinza Rotacin en eje Y [0,0,1,R] 0=<R<=180
Garra1_de_Pinza Garra1 Traslacin [T, -0.6160, 0.0240] -0.19=<T<=-0.448
Garra2_de_Pinza Garra2 Traslacin [T, -0.6160, 0.0240] 0.22=<T<=0.448
TUTORIAL PASO A PASO

Segundo:
Se procede a crear el modelo 3D del brazo robtico este se construye
en el programa V-Realm Builder Editor de VRLM que vine incluido en
el paquete de programas de MATLAB. Este usa un mtodo jerrquico
Padre Hijo que entendern durante el proceso y al final en el resumen.
Los pasos para elaborar el modelo 3D son:
1. Crear una Trasformada presionando el botn y llmala
Brazo_3Grados , que tendr todos las dems Trasformadas
pertenecientes a las partes del Brazo.
2. Insertamos un Cilindro llamado Grado1 dentro de la transformada
Brazo_3Grados en la seccin children presionado el icono el
Luego se le dan las siguientes caractersticas Geomtricas
y espaciales:
Center (0, -0.85, 0)
Rotation (0, 1, 0, R) TIPS
Scale (1, 1.2480, 1) Puede acceder al
ScaleOrientation (0, 0, 0, 0) programa V-Realm Builder
Translation (0, 0.0138, 0) en la siguiente direccin :
Geometria de Cilindro: C:\Program
Radio 0.4 Files\MATLAB\R2009a\toolbox\sl3d\
Altura 1.7 vrealm\program
Valor de R entre -180 y 180 Con el nombre de
vrbuild2
3. En esta misma seccin insertamos una caja llamada Grado2
presionado el icono . En un futuro es importante hacer el ajuste
del centro de gravedad, este es punto referencia para el giro del
objeto en este caso ya esta ajustado. Luego se le dan las siguientes
caractersticas Geomtricas y espaciales a la caja:

Center (-1.2040, 0, 0)
TRUCOS Rotation (0, 0, 1, R)
Scale (1, 1, 1)
Para Ajustar y ScaleOrientation (0, 0, 1, 0)
visualizar el centro de Translation (1.2040, 1.5, 0)
gravedad o de masa Geometria de Caja:
usas la herramienta size (3, 0.4, 0.4)
Centerball Valor de R entre 0 y 180
Manipulator
presionando el icono
y seleccionado el
objeto.
 TUTORIAL PASO A PASO

4. En el mismo seccin Insertamos un Cilindro y lo llamamos Rotor2

dentro de la transformada Brazo_3Grados en la seccin children
presionado el icono Luego se le dan las siguientes caractersticas
Geomtricas y espaciales:
Center (0, 0, 0)
Rotation (1, 0, 0, 90.0002)
Scale (1, 1, 1)
ScaleOrientation (0, 0, 1, 0)
Translation (0, 1.52, 0)
Geometria de Cilindro:
Radio 0.39
Altura 0.8

5. Ahora nos dirigimos a la trasformada llamada Grado2 en la seccin

Children de esta insertamos un Cilindro y lo llamamos Rotor4 al que
se le dan las siguientes caractersticas Geomtricas y espaciales :
Center (0, 0, 0)
Rotation (1, 0, 0, 90.0002)
Scale (1, 1, 1)
ScaleOrientation (0, 0, 1, 0)
Translation (1.6950, 0, 0)
Geometria de Cilindro:
Radio 0.25
Altura 0.5

TIPS TRUCOS
Es importante Como renombrar las
renombrar las trasformadas. hacer
trasformadas ya que clic sobre el nombre
esta permite de esta y esperar
identificarlas, y aproximada mente
acceder a parmetros medio segundo para
de estas a travs de editarlo. [W1]
Comandos.
TUTORIAL PASO A PASO

6. En esta misma seccin insertamos una caja llamada Grado3 Luego

se le dan las siguientes caractersticas Geomtricas y espaciales:
Center (0, 0.288, 0)
Rotation (0, 0, 1, R)
Scale (1, 0.5, 1.2)
ScaleOrientation (0, 0, 1, 0)
Translation (1.7040, -0.288, 0)
Geometria de Caja:
size (0.2, 1, 0.2)
Valor de R entre 0 y 180
7. Ahora dentro de esta trasformada en la seccin Children de esta
insertamos un Cilindro y lo llamamos Pinza al que se le dan las
siguientes caractersticas Geomtricas y espaciales:
Center (0, 0, 0)
Rotation (0, 1, 0, R)
Scale (1, 1, 1)
ScaleOrientation (0, 0, 1, 0)
Translation (0, -0.6160, 0)
Geometria de Cilindro:
Radio 0.4
Altura 0.2
Valor de R entre 0 y 180
8. Siguiendo dentro de las trasformada llamada Pinza se crean los dos
objetos llamados garra1 y 1_1 puede ser dos simples Cajas
rectangulares o una Insert Extrucion presionado el siguiente Icono
,en este puede editar la caja y convertirla en forma piramidal
siendo este ultimo mtodo mas complejo.

TIPS TRUCOS
Puede colorear sus objetos
con Color Mode Para obtener una
seleccionado el icono En mejor visualizacin
este de doble click en el del modelo que esta
cuadro que dice Diffuse realizando use
Color, seleccione un color Equalize View Panes
de la ventana emergente y Presionando el icono
luego de click sobre el .
objeto que desea Colorear. [W1]
TUTORIAL PASO A PASO

9. Las Caractersticas espaciales de las Garra 1 es:

Center (0, 0, 0)
Rotation (-1, 0, 0, 88.20)
Scale (0.2, 0.1, 0.5)
ScaleOrientation (0, 0, 1, 0)
Translation (-0.1900, -0.6160, 0.024)
Esta caractersticas espaciales son para un objeto de Insert Extrucion
por lo tanto sus caractersticas geomtricas depende de la forma
piramidal que se de sobre esta en las ventana editable Cross Section
y Spine mostradas por la Insert Extrucion .
El desplazamiento de esta garra estar de -0.19 y -0.448 como se
mostro en la tabla1

10. Las Caractersticas espaciales de las Garra 1_1 es:

Center (0, 0, 0)
Rotation (-1, 0, 0, 88.20)
Scale (0.2, 0.1, 0.5)
ScaleOrientation (0, 0, 1, 0)
Translation (0.2200, -0.6160, 0.0240)
Para las caractersticas geomtricas la misma descripcin que el
anterior.
El desplazamiento de esta garra estar de 0.22 y 0.448 como se
mostro en la tabla1

11. Al Final Puedes colocar una base o suelo para que el modelo no se
vea en el aire insertando una caja y dndole las siguientes
caractersticas geomtricas(largo 10, alto 0.1,ancho 10) esta debe
agregarse fuera de toda la jerarqua o de la trasformada creada al
inicio.

TIPS TRUCOS
Es mas fcil aun que
La clave en los dos ltimos menos esttico usar
objetos Garra1 y Garra1_1 una caja simple, esto
es controlar su conlleva a cambiaran
desplazamiento en el eje X algunos parmetros
sea el vector Translation espaciales; pero los
(X, -0.6160, 0.0240) geomtrico sern
muchos mas sencillos
de ajustar.
 2. RESUMEN DE PASOS

En el primer tem se mostro el diseo de en 2D del Brazo robtico las

caractersticas y donde modelarlo en 2D esto diseos quedan
terminados de la siguiente forma: Link1 y Link2 . En el segundo tem se
muestra en 11 paso como construir el modelo 3D en el V-Realm
Builder Editor en el cual se llevo a cabo las siguiente estructura
jerrquica:

New_world

Base

Brazo_3Grado
Rotor
Grado 1

Grado 2
Rotor 4

Grado 3

Pinza

Garra 1
Garra 1_1
Es importante establecer esta jerarqua ya que es la que nos permite
asociar los parmetros espaciales como traslacin o rotacin de ciertos
objetos llamados padres, ejemplo Brazo_3Grado a sus hijos Rotor,
Grado1 y Grado2 de la misma forma para Grado 2 y sus hijos Rotor4 y
Grado 3 y para los dems . Cualquier modificacin de las caractersticas
del padre modifican tambin a sus hijos pero ninguna modificacin del
hijo modifica las del padre. Un hijo tambin puede ser padre como lo es
Grado 2.
3. CDIGO FUENTE

Modelo terminado y coloreado

 4. REFERENCIAS Y LINKS
RECOMENDADOS

[W1] http://www.cs.vu.nl/~eliens/documents/vrml/V-Realm/
[W2] http://www.mathworks.com/products/3d-animation/demos.html?show=demo
[W3] http://ensino.univates.br/~chaet/Materiais/virtual_reality.pdf
[W4]
http://dl.google.com/sketchup/GoogleSketchUpProWES.exe
[W5] http://wwwdi.ujaen.es/~rsegura/igai/vrml/documentos/inicio.htm
[W6] http://
www.youtube.com/watch?v=uNRz65SfGWU&list=UUzJj7-mxvpAtQhWciP3yO6w&index=1&
feature=plpp_video
[W7] http://www.youtube.com/watch?v=IGEcs6IJUFg