1.

RESPOSTA EM FREQNCIA
CONCEITO: Consiste de um mtodo grfico-analtico que

permite a observao da resposta de um sistema, para um sinal

de entrada senoidal, cuja freqncia variada dentro de uma
faixa pr-estabelecida.
A resposta em regime permanente de um sistema linear e

invariante no tempo sujeito a um entrada senoidal ser senoidal

na mesma freqncia, com ampitude e fase diferentes.
FUNO DE TRANSFERNCIA SENOIDAL: G(jw)

1) MDULO = |G(jw)| = |Y(jw)| / |X(jw)|

2) FASE = G(jw) = Y(jw) / X(jw)

SISTEMAS I

2. DIAGRAMAS DE BODE
CONCEITO: Consiste na representao da funo de

transferncia senoidal de um sistema por grficos MDULO x

FREQNCIA e NGULO DE FASE x FREQNCIA.
MDULO (M) = 20 log |G(jw)| [deciBel = dB]
FASE () = G(jw) [graus = ]

Ex.: G(s) = 1 / (s + a)

SISTEMAS I

3.a. ANLISE DA ESTABILIDADE

ANLISE: O mtodo dos diagramas de Bode consiste

na determinao do distanciamento, tanto em fase

como em mdulo, do ponto crtico, ou seja quando
G(jw) = 1 -180.
Mdulo = 1 = O dB; Fase = - 180
MARGEM DE GANHO = o ganho que falta para que

o sistema atinja O dB, quando a fase est em -180.

MARGEM DE FASE = a fase que falta para que o
sistema atinja - 180, quando o ganho O dB.

SISTEMAS I

3.b. ANLISE DA ESTABILIDADE

SISTEMA ESTVEL: para que tenhamos estabilidade,

temos de ter:
MG > 0; MF > 0
Ex.: MF = 30, tem-se = -150 (MF > 0, fase acima

de -180).
Ex.: MG = 6 dB, tem-se M = -6dB (MG > 0, ganho
abaixo de 0 dB).
Obs.: O mtodo de Bode s vlido quando tem-se
apenas uma MG e uma MF.

SISTEMAS I

4.a. CONSTRUO DOS DIAGRAMAS DE BODE

USO DE ESCALAS LOGARTMICAS: simplificam a

sua construo, manipulao e interpretao.

Abscissas eixo w (freqncia em radianos)

escala logartimica
Ordenadas eixo M (mdulo em dB) M = 20 log |
G(jw)|
1 oitava = variao correspondente a w 2 = 2 x w1
1 dcada = variao correspondente a w 2 = 10 x w1

SISTEMAS I

4.b. CONSTRUO DOS DIAGRAMAS DE BODE

TRAADO DAS CURVAS: corresponde a plotar a

curva G(s) para s = jw. Como uma curva de varivel

complexa, deve-se apresentar conjuntamente duas
curvas: parte real e imaginria ou Mdulo e Fase
(forma usada).
CURVA DE MDULO: ou de amplitude. Indica o

ganho relativo espectral.

CURVA DE FASE: identifica o defasamento
harmnico do sinal de sada em relao ao de entrada.

SISTEMAS I

4.c. CONSTRUO DOS DIAGRAMAS DE BODE

DEFINIO MATEMTICA: Funo de transferncia

G(s) = K [(s+x1+jw 1).(s+x3+jw 3)...] / [s+x2+jw2).(s+x4+jw 4...)]

CURVA DE AMPLITUDE: |G(jw)|dB

M = 20logK + 20 log[(x12 + (w 1+w)2)] +... - 20log[(x22 + (w 2+w)2)] -...

Obs.: Zeros tem contribuio positiva e plos tem contribuio
negativa na curva de mdulo.
CURVA DE FASE: (jw)

= arc tg[(w 1+w) / x1] +... - arc tg[(w 2+w) / x2] -...
Obs.: Zeros tem contribuio positiva e plos tem contribuio
negativa na curva de fase.

SISTEMAS I

5.a. TRAADO DAS ASSNTOTAS

TRAADO APROXIMADO: trata-se da construo

grfica dos Diagramas de Bode atravs de assntotas de

mdulo e fase. Elas aproximam a curva real, somando-se
as contribuies individuais de cada plo ou zero.
1. GANHO CONSTANTE K
Mdulo: MdB = 20 log |K|
Fase: = 0

SISTEMAS I

5.b. TRAADO DAS ASSNTOTAS

2. PLOS E ZEROS DE MULTIPLICIDADE r NA ORIGEM
ZEROS: G(s) = sr G(jw) = (jw)r
Mdulo: MdB = 20 log |(jw )r| inclinao de r. (+ 20 dB / dc)
Fase: = r.90 contribuio constante a partir da origem
PLOS: G(s) = 1 / sr G(jw) = 1 / (jw)r
Mdulo: MdB = 20 log |1 / (jw)r| inclinao de r.(- 20 dB / dc)
Fase: = r. -90 contribuio constante a partir da origem

SISTEMAS I

5.c. TRAADO DAS ASSNTOTAS

3. ZEROS REAIS DE MULTIPLICIDADE r
ZEROS: G(s) = (s + z)r G(jw) = (1 + jw/z)r
Mdulo: MdB = 20 log |(1 + jw/z)r| inclinao de r.(+ 20 dB / dc)
Fase: = r.arc tg (w/z) 0 at w=z e, a partir da, r.(+90)
Erro das assntotas (zero simples r=1):

w = z/5 MdB = +0,17; = +11,3

w = z/2 MdB = +0,96; = +0,8
w = z MdB = +3; = 0
w = 2.z MdB = +0,96; = -0,8
w = 5.z MdB = +0,17; = -11,3

SISTEMAS I

5.d. TRAADO DAS ASSNTOTAS

4. PLOS REAIS DE MULTIPLICIDADE r
PLOS: G(s) = 1 / (s + p)r G(jw) = 1 / (1 + jw/p)r
Mdulo: MdB = 20 log |1 / (1 + jw/p)r| inclinao de r.(- 20 dB / dc)
Fase: = r.-arc tg(w/p) 0 at w=p e, a partir da, r.(-90)
Erro das assntotas (plo simples r=1):

w = p/5 MdB = -0,17; = -11,3

w = p/2 MdB = -0,96; = -0,8
w = p MdB = -3; = 0
w = 2.p MdB = -0,96; = +0,8
w = 5.p MdB = -0,17; = +11,3

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5.e. TRAADO DAS ASSNTOTAS

5. PLOS COMPLEXOS DE MULTIPLICIDADE r
PLOS: G(s) = 1 / (s2 + 2w ns + w n2)r G(jw) = 1 / [-(w/w n)2 + j2w/w n
+ 1]r
onde: (s2 + 2w ns + w n2) = (s + w n)2 + w d2
w d2 = w n2 (1 - 2) w d = w n . (1 - 2) , desde que 0 < < 1
Mdulo: MdB = 20 log | 1 / [-(w/w n)2 + j2w/w n + 1]r | inclinao de r.(40 dB / dc) a partir de w = w n
Fase: = r.-arc tg(1 / [-(w/w n)2 + j2w/w n + 1]) 0 at w=w n e, a
partir da, r.(-180)

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5.f. TRAADO DAS ASSNTOTAS

GRFICOS DE PLO COMPLEXO

DE MULTIPLICIDADE r = 1
Erro das assntotas (par complexo

de r = 1):
MdB = 20 log (2)
= arc tg (2 (w/w n) / [1 - (w/w n)2])

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