Grafcet Neumatica Paso A Paso

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [
I]
Aplicacin a
Aplicacin
una Prensa
de de
Grafcet
Estampacin
Explicativo
y Troquelado
de 1 Nivel (Didctica)

I]
Bomba en descarga en la posicin de inicio Etapa 0
A0
B1
B0
Estamos en la [Etapa0] inicial-X0 en la que se

espera la orden de marcha mediante el
accionamiento del pulsador PM y que se
cumplan las condiciones iniciales correctas,
estando el A0 y el B1 pulsados y, obviamente,
no estando el B0.
As como, de estar colocada la chapa, lo que
activar el bit M11.
Tambin el estar: o bien el selector de
automtico SA o bien el selector de nico
ciclo SC, pero nunca estando el selector nulo
S0
Por tanto, se est a la espera de ir desde la
[Etapa0]Inicial-X0 a la etapa [Etapa1]-X1 ,
O de ir a la [Etapa100]-X100 para poder
recuperar las condiciones iniciales de no
0
1
M
estar dispuestas.
X X P H
H A0 B1 B0 M11 S0
QB
X0 X100 PM H
Al tener el venting a tanque la limitadora de presin, el
caudal de la bomba QB est en descarga.

I]
A0
B1
B0
Si al pulsar el pulsador PM no tenemos la

posicin inicial de los actuadores.
O no hemos seleccionado con el selector de
tres posiciones o bien la posicin SA de
automtico o bien la posicin SC de un nico
ciclo, sino que el selector esta en la posicin
neutra de S0 (no est ni SA ni SC),
Entonces, en vez de ir a la [Etapa1]-X1,
iremos a la [Etapa100]-X100 .
Es en esta etapa, donde buscaremos el
modo de recuperar la posicin correcta si no
la tuviramos, o, de tenerla, nos devolvera a
la posicin inicial al soltar el pulsador PM para
que pongamos el selector en posicin de
accin o corrijamos manualmente lo
necesario.
X100 X0 PM A0 B1 B0
QB


I]
A0
B1
B0
Estado inicial con la

Bomba en Descarga
X0 X100 PM H
X0 X1 PM H
X1 X2 PM
X100 X0 PM A0 B1 S0
QB

I]
A0
B1
B0

Bomba en Descarga
Si al pulsar PM no est la
mquina en su posicin inicial
correcta, se activa la transicin
X0>X100
X0 X100 PM H
X0 X1 PM H
X1 X2 PM
X100 X0 PM A0 B1 S0
QB

I]
A0
B1
B0
X0 X100 PM H
X0 X1 PM H
X1 X2 PM
X100 X0 PM A0 B1 S0
QB
Estando en esta Etapa, posicionando el selector de Automatico/Ciclo
en posicin neutra S0, podemos realizar el protocolo que est prescrito
para volver a la posicin inicial de los actuadores.
[Lo veremos prximamente al proponer una programacin]

I]
A0
B1
B0
X0 X100 PM H
X0 X1 PM H
X1 X2 PM
X100 X0 PM A0 B1 S0
QB
Habiendo conseguido llevar los actuadores a su posicin inicial, se
activa la transicin al soltar el pulsador PM y seleccionando un modo
de accin quitando S0, para poder a continuacin volver a la
[Etapa0]Inicial-X0

I]
A0
B1
B0
Estado inicial con la Bomba en Descarga. Los actuadores en

posicin inicial y de tal forma que, al seleccionar lo que
deseamos con el selector Automtico/Ciclo, solo resta pulsar
PM
X0 X100 PM H
X0 X1 PM H
X1 X2 PM
X100 X0 PM A0 B1 S0
QB

I]
A0
B1
B0

PM
X0 X100 PM H
X0 X1 PM H
X1 X2 PM
X100 X0 PM A0 B1 S0
QB
Al activarse su
transicin con PM
se activa la
siguiente Etapa

I]
A0
B1
B0
X0 X100 PM H
X0 X1 PM H
X1 X2 PM
X100 X0 PM A0 B1 S0
QB

I]
A0
B1
B0
Una vez establecida la [Etapa 1]-X1

nicamente se espera que se suelte o libere
el pulsador de marcha PM, entrando as en la
etapa X2 que es donde realmente se pone en
marcha la prensa. Esto se hace as para
evitar que por averiarse o enclavarse el
pulsador de marcha, la mquina en
funcionamiento tenga una informacin
incorrecta. Por otra parte la orden de marcha
M podra ser ms compleja por motivos de
seguridad.
A su vez en esta [Etapa 1]-X1 actuar un
temporizador TM0 previsto con un retardo de
2 segundos para hacer sonar una seal de
advertencia de que va a poner en marcha la
mquina.
[Este temporizador lo volveremos a usar]
X1 X2 PM TM0.Q
QB


I]
A0
B1
B0

PM
X0 X100 PM H
X0 X1 PM H
X1 X2 PM TM0.Q
X100 X0 PM A0 B1 S0
QB
Entra esta etapa transitoria que confirma que se ha iniciado la

marcha con todas las condiciones iniciales correctas y en la que
se queda a la espera de que se libere el pulsador de marcha y
transcurran 2 segundos ligados a una seal acstica de
advertencia de que se va a poner en marcha realmente la
mquina.

I]
A0
B1
B0
X0 X100 PM H
X0 X1 PM H
X1 X2 PM TM0.Q
X100 X0 PM A0 B1 S0
QB
Entra esta etapa transitoria que

confirma que se ha iniciado la
marcha con todas las condiciones
iniciales correctas y en la que se
queda a la espera de que se
libere el pulsador de marcha.
Al activarse su
transicin con la
desaparicin de la
seal del Pulsador
de Marcha se activa
la siguiente Etapa

I]
A0
B1
B0
X0 X100 PM H
X0 X1 PM H
X1 X2 PM TM0.Q
X100 X0 PM A0 B1 S0
QB

I]
Bomba en Impulsin. Salida Rpida y Limitacin a Baja Presin Etapa 2
S0
Q0
S1
Al entrar en la [Etapa2]-X2 se excitan Y1 y Y2.

Al excitar Y1, el venting de la limitadora de
presin ha dejado de estar a tanque por lo
que el caudal de la bomba QB ha dejado
tambin de estar en descarga y tiene la baja
presin conectada.
Q1
Al excitar Y2 el caudal resultante Q0= QB + Q1

se incorpora a la seccin llena del cilindro A
para hacerle salir con velocidad rpida.
[con = 2 el doble de la velocidad normal].
Y2=1
Q0
Q1
QB
El caudal de la bomba QB se incorpora al que viene de la
superficie anular S1 del cilindro Q1 y, a travs del
distribuidor que tiene excitada Y2, se incorporan ambos
Q0= QB + Q1 a la superficie llena del cilindro S0.
Y1=1

I]
S0
S1
Si denominamos a la relacin :
Q0
y puesto que Q0 Q1 QB
Tendremos que :
Q0
Q0
QB de donde se deduce que :
Q0
1
( 1)
QB Q0
Q0 (1 ) Q0
O lo que es lo mismo :
Q0 QB
( 1)
Que para el caso particular de 2 nos d :
2
Q0 QB
2 QB
(2 1)
Q1
Q0
Q1
QB
S0
S1

I]
S0
S1
SV
Para facilitar los clculos en la aplicacin

didctica que estamos planteando diremos
que
QB= 120 l/m
S0= 200 cm2 ; S1= 100 cm2 ; SV= 255 cm2
Q0
Q1
De igual forma, para simplificar,

consideraremos:
P tramo de tubera = 1 bar
P de antirretorno = 1 bar
Componente NG 16
P con 120 l/m = 1 bar
P con 240 l/m = 4,5 bar
Componente NG 25
QB
P con 612 l/m = 10 bar

Los rendimientos mecnicos del cilindro
principal A.
DT = 160 mm. ; dV = 110 mm.
Rm salida rpida = 0,85
Rm salida normal = 0,98
Rm entrando
= 0,85
Los rendimientos mecnicos del gato
hidrulico B.
DV = 180 mm.

I]
A0
B1
B0
La gama de presiones taradas con las que

pretendemos trabajar sern:
Limitadora de presin:
Baja presin = 120 bar.
Alta presin = 240 bar.
Presostato de Fin de la Aproximacin PS1:
PS1=100 bar.
Anulacin del regenerativo PS2:
PS2 = 200 bar.
Presostato de Mxima PS3:
PS3 = 220 bar.
200
bar.
220
bar.
240
bar.
100
bar.
120
bar.

I]
A0
B1
B0
PM= 20
bar.
200
bar.
220
bar.
240
bar.
100
bar.
120
bar.
Mientras el cilindro sale con velocidad rpida

y sin carga, tendremos:
10 P0 S0 L 10 P1 S1 FrjA
L
S1 FrjA
P0
P1
10 S0
S0 10 S0
1
P0 PL P1 PFrjA
PL
1
P0
P1
RMA
como L 0 ; PL 0
1
P0 P1
1
(PM - 6,5) (PM 3)
(PM 6,5) (PM 3)

(PM 6,5) 2 (PM 3)
2 PM PM 13 3
PM 16 bar.
P0 9.5 ; P1 19

I]
A0
B1
B0
Por tanto tenemos un clculo aproximado de

P0=9,5 bar y P1=19 bar:
Sin embargo, al ser carga nula, en este tipo
de clculos se llega a despreciar el efecto de
las fuerzas de rozamiento que, sin embargo,
no han desaparecido en la realidad.
Mediante el libro de excel que pueden
descargar aqu:
https://www.facebook.com/groups/ofertas.ol
eohidraulica/980482225307278/
Se pueden estimar las Frj que, para este
caso, seran, redondeando, de 3500 N. Por
tanto:
PM= 20
bar.
200
bar.
220
bar.
240
bar.
100
bar.
120
bar.
10 P0 S0 L 10 P1 S1 FrjA
10 (PM - 6,5) 200 0 (PM 3) 100 3500
(PM - 6,5) 2 PM 3 3,5
PM 13 3 3,5
PM 19,5 bar.
P0 13 ; P1 22,5

I]
A0
B1
B0
Al topar con la matriz que soporta el gato

hidrulico B, como el esfuerzo de este
siempre es mayor: al ser mayor su
superficie; el gato aguantar y mantendr la
matriz sobre sus topes mecnicos. La
energa cintica la absorbe la chapa a
conformar o, en su defecto, la vlvula de
seguridad del gato hidrulico.
Durante este proceso de aproximacin
rpida, la velocidad del cilindro principal,
trabajando su seccin del vstago, habr
sido:
2
QB
2 QB
( 1)
(2 1)
Q0 2 QB 2 120 240 l/m
Q0
240
vSR
0,20 m/s
6 S0 6 200
O bien :
QB
120
vSR
0,20 m/s
6 SV 6 100
Q0 QB
200
bar.
PS3
220
bar.
240
bar.
PS1
120
bar.
100
bar.
PS2

I]
Al subir la presin se inicia un proceso de

conformado que continua hasta alcanzar la
presin de 100 bar del presostato de presin
mnima que da por terminada la aproximacin
rpida, pero no la velocidad rpida an. Por lo
que, tras un tiempo de 1 segundo de espera,
se excitar Y3. Este retraso har que se
llegue a abrir la vlvula de seguridad limitada
a la baja presin de 120 bar. Y dar un respiro
a la fluencia del acero
Siendo el esfuerzo alcanzado cuando PM=120
10bar.:
P0 S0 L 10 P1 S1 FrjA
L
10 P1 S1
RMA
L
10 (PM 6,5) 200
10 (PM 3) 100
0,85
L
10 113,5 200
10 123 100
0,85
L (227.000 123.000) 0,85 122.353 N.
10 P0 S0
En este caso no hay porque estimar las Frj

por existir ya un esfuerzo considerable

I]
Etapa de la aproximacin
rpida con el circuito
regenerativo activo
X2 X3 PS1
X3 X4 TM0.Q

I]
regenerativo activo
X2 X3 PS1
Al activarse el
presostato PS1
X3 X4 TM0.Q
PS1
100
bar.

I]
regenerativo activo
X2 X3 PS1
Limitadora
de baja
presin.
X3 X4 TM0.Q
PS1
120
bar.
100
bar.
Entramos en una Etapa en la que transcurre una temporizacin de 2

segundos, con el fin de alcanzar la presin de la limitadora de baja
presin y dar un respiro a la deformacin de la chapa fra.
La temporizacin la haremos con el temporizador TM0 aunque en
algunos PLC con programacin Grafcet exista un temporizador
ligado a cada Etapa.

I]
regenerativo activo
X2 X3 PS1
Limitadora
de baja
presin.
X3 X4 TM0.Q
Al activarse el bit
TM0.Q asociado al
temporizador TM0
PS1
120
bar.
100
bar.
Entramos en una Etapa en la que transcurre una temporizacin de 2

segundos, con el fin de alcanzar la presin de la limitadora de baja
presin y dar un respiro a la deformacin de la chapa fra.
La temporizacin la haremos con el temporizador TM0 aunque en
algunos PLC con programacin Grafcet exista un temporizador
ligado a cada Etapa.

I]
X2 X3 PS1
Limitadora
de baja
presin.
X3 X4 TM0.Q
PS1
120
bar.
100
bar.

I]
Salida Rpida a Alta Presin Etapa 4
Al entrar la [Etapa4]-X4 al terminar la

temporizacin de 2 segundos de la [Etapa3]X3 , se excita Y3.
Y, al excitarse Y3, la presin de la limitadora
se sita en 240 bars, por lo que se abandona
la limitacin de 120 bars y la presin puede
subir, ahora, hasta alcanzar la presin del
presostato PS2 de 200 bar.
Siendo el esfuerzo alcanzado en ese instante
de PM= 200 bar.:
200
bar.
PS2
Y3=1
10 P0 S0 L 10 P1 S1 FrjA
L
10 P0 S0
10 P1 S1
RMA
L
10 (PM 6,5) 200
10 (PM 3) 100
0,85
L
10 193,5 200
10 203 100
0,85
L (387.000 203.000) 0,85 216.470 N.
Luego, inmediatamente despus, al excitarse Y4

como consecuencia de PS2= 200 bar., se pone en
descarga la cmara anular del cilindro y ocurrir que
sobreviene una cada de presin al cambiar la seccin
eficaz de trabajo con el mismo esfuerzo en esa fase.
Pero eso ser la [Etapa 5]-X5.

I]
Durante la temporizacin de esta Etapa,

al subir la presin se alcanza la presin
de la limitadora de baja presin.
X3 X4 TM0.Q
X4 X5 PS2
200
bar.
PS2
Y3=1
Etapa en la que se entra tras
haber transcurrido un minuto
y en la que se excita Y1 y se
continuar con la velocidad
rpida hasta alcanzar la
presin del presostato PS2

I]
X3 X4 TM0.Q
X4 X5 PS2
200
bar.
PS2
Al activarse el
Presostato PS2
Y3=1
Etapa en la que se entra tras
haber transcurrido un minuto
y en la que se excita Y1 y se
continuar con la velocidad
rpida hasta alcanzar la
presin del presostato PS2

I]
X3 X4 TM0.Q
X4 X5 PS2
200
bar.
PS2
Y3=1

I]
Salida Normal y Alta Presin Etapa 5
Al entrar la [Etapa5]-X5 se excita la

bobina Y4 y se pone en descarga la
seccin anular del cilindro A, el
sistema pasa de regenerativo a
normal por lo que, con el mismo
esfuerzo, la presin baja de 200 a
115 bar. Como veremos a
continuacin
PS2
Y4=1
PS3
PS1
220
bar.
10 P0 S0 L 10 P1 S1 FrjA
L
10 P0 S0
10 P1 S1
RMA
216470
10 P0 200
10 3 100
0,98
220888 3000
P0
112 bar
2000
2000
PM 115 bar.
Se permanece en la [Etapa 5]-X5, hasta que,

cogiendo presin de nuevo, se alcance la
presin del presostato PS3=220 bar. Momento en
que se considerar realizado el conformado,
para pasar a realizar el troquelado.

I]
Cuando se llega a alcanzar la presin el

presostato de mxima PS3 tarado a 220
bar. Se considerar terminada la Etapa
y, en ese instante:
10 P0 S0 L 10 P1 S1 FrjA
L
10 P1 S1
RMA
L
10 (220 3) 200
10 3 100
0,98
L (434000 3000) 0,98 422.380 N.
10 P0 S0
PS3
Siendo este el mximo esfuerzo con el que se

garantiza el conformado, as como el posterior
troquelado cuando se desactive el esfuerzo del gato
hidrulico LV que es:
220
bar.
LV
RM
LV 10 220 255 0,98 549.580 N.
LV 549.580 N. 422.380 N.
10 PV SV

I]
Deshecho el circuito regenerativo en

esta Etapa, entra en la cmara llena
S0 el caudal de la bomba, lo que
origina que vaya saliendo de la
cmara anular S1 un caudal de
salidaveces menor. Siendo la
velocidad de salida normal:
0
B
Q Q 120 l/m
QB 120
Q1
60 l/m
2
QB
120
vSN
0,10 m/s
6 S0 6 200

I]
Durante esta etapa a la velocidad rpida del circuito

regenerativo se alcanza la alta presin de PS2 pero tambin
un mnimo esfuerzo
X4 X5 PS2
X5 X6 PS3
PS3
220
bar.
En esta etapa se pone en descarga

la cmara anular, por lo que trabaja
plenamente el cilindro hasta
alcanzar la mxima presin del
presostato PS3
Y con ella el mximo esfuerzo.

I]
X4 X5 PS2
X5 X6 PS3
PS3
Al activarse el
Presostato PS3
Entonces entra la
Etapa
220
bar.
En esta etapa se pone en descarga

la cmara anular, por lo que trabaja
plenamente el cilindro hasta
alcanzar la mxima presin del
presostato PS3

I]
X4 X5 PS2
X5 X6 PS3
PS3
220
bar.

I]
Troquelado, Retirada y Arrastre del Gato Hidrulico Etapa 6
El presostato de mxima PS3 introduce la

[Etapa6]-X6 y activa la bobina Y5, esta
pone a tanque el gato hidrulico que deja
de hacer su contraesfuerzo, por lo que el
cilindro principal puede hacer el
troquelado.
Y5=1
PS3
220
bar.
Realizado el troquelado la carga la

consideramos nula, por lo que baja la
presin bastante.
Con L 0
10 P0 S0 10 P1 S1 10 PV SV FrjV FrjA
1
SV FrjV
FrjA
(PM 3) 3 3
S0 10 S0 10 S0
1
FrjV
FrjA
PM 3 3 3 1,275
2
10 S0 10 S0
FrjV
FrjA
PM 8,325
10 S0 10 S0
Las fuerzas de rozamiento pueden estimar
en este caso :
PM 8,325
700 1000
9 bar.
10 S0 10 S0

I]
En esta etapa se pone en descarga la cmara anular, por lo que

trabaja plenamente el cilindro hasta alcanzar la mxima presin
del presostato PS3
X5 X6 PS3
Y5=1
X6 X7 PS3 PS1
PS3
220
bar.
En esta etapa se pone a tanque el gato

hidrulico B al excitarse Y5, lo que provoca la
realizacin del troquelado. Como consecuencia:
cae la presin una vez troquelado, y se
desactivan tanto PS3 como PS1

I]
X5 X6 PS3
Y5=1
PM= 9
bar.
X6 X7 PS3 PS1
PS3
Al desactivarse el
Presostato PS3 y el
PS1
Entonces entra la
Etapa
220
bar.
PS1
100
bar.
En esta etapa se pone a tanque el gato

hidrulico B al excitarse Y5, lo que provoca la
realizacin del troquelado. Como consecuencia:
cae la presin una vez troquelado, y se

I]
Y5=1
X5 X6 PS3
PM= 9
bar.
X6 X7 PS3 PS1
PS3
220
bar.
PS1
100
bar.

I]
Salida Rpida y Limitacin a Baja Presin Etapa 7
Con la entrada de la [Etapa7]-X7 por la

bajada de presin se desactivan Y3 e Y4
anulando la descarga de cmara anular y
volviendo al circuito regenerativo.
Por lo tanto la velocidad del circuito
regenerativo genera la aparicin de un
caudal importante circulando a tanque a
travs de la vlvula direccional de Y5.
Y5=1
2
QB
2 QB
( 1)
(2 1)
Q0 2 QB 2 120 240 l/m
Q0
240
vSR
0,40 m/s
6 SVA 6 100
QSV 6 SV vSR 6 255 0,4 612 l/m
Q0 QB
Y4=0
Y3=0
Lo que obligar a colocar un NG 25 y an

as ocasionar una importante perdida
de carga que se estima en:
P = 10 bar.

I]
La presin manomtrica PM en este caso

de salida rpida ser:
10 P0 S0 10 P1 S1 10 PV SV FrjV FrjA
Y5=1
1
SV
FrjV
FrjA
14
S0 10 S0 10 S0
1
255 FrjV
FrjA
( PM 6,5) (PM 3) 14
2
200 10 S0 10 S0
1
FrjV
FrjA
( PM PM ) 1,5 17,85
6,5
2
10 S0 10 S0
FrjV
FrjA
PM 3 35,7 2 (
) 13
10 S0 10 S0
FrjV
FrjA
PM 51,7 2 (
)
10 S0 10 S0
Estimando las fuerzas de rozamiento
( PM 6,5) (PM 3)
Y4=0
Y3=0
PM 51,7 2 (
2000 6000
) 60 bar.
10 S0 10 S0

I]
B0
En esta etapa se pone a tanque el gato hidrulico B al

excitarse Y5, lo que provoca la realizacin del troquelado.
Como consecuencia: cae la presin una vez troquelado, y se
X6 X7 PS3 PS1
Y5=1
Y4=0
X7 X8 B0
Y3=0
En esta etapa vuelve a aparecer la salida rpida
con el circuito regenerativo al desexcitarse Y4,
arrastrando por ello rpidamente la matriz con
la pieza hecha hasta la posicin ms retraida
del gato hidrulico B.

I]
B0
X6 X7 PS3 PS1
Y5=1
Al activarse el
final de carrera
B0
Y4=0
X7 X8 B0
Y3=0
En esta etapa vuelve a aparecer la salida rpida
con el circuito regenerativo al desexcitarse Y4,
arrastrando por ello rpidamente la matriz con
la pieza hecha hasta la posicin ms retraida
del gato hidrulico B.

I]
B0
X6 X7 PS3 PS1
Y5=1
Y4=0
X7 X8 B0
Y3=0
Aparece en este caso una transicin simultanea

a dos Etapas

I]
Entrada Etapa 8 y Etapa 20
A0
B1
Y6=1
Y5=1
B0
Al activar el final de carrera B0 entra la

[Etapa8]-X8 y se excita la bobina Y6 y el
cilindro A comienza a entrar.
El caudal de la bomba entra en la cmara
anular S1 por el antirretorno que hay
despus de la vlvula direccional del
cilindro principal, estableciendo un caudal
de salida veces mayor a travs de la
seccin llena del cilindro S0.
Siendo su velocidad de entrada de
vstago:
Q1 QB 120 l/m
Q0 QB 2 120 240 l/m
Q1
120
vE
0,20 m/s
6 S1 6 100

I]
Recuperacin de Pieza Hecha durante la Entrada Etapa 8 y 20
A0
B1
B0
Al entrar el cilindro A se podr sacar la

pieza hecha mediante un proceso
automatizado que comienza y se
desarrolla durante la
[Etapa20]-X20
Un proceso que termina con la activacin
del bit M20.
Y6=1
Y5=1
Siendo la presin manomtrica durante

este movimiento de entrada que culmina
con la activacin del final de carrera A0:
10 P1 S1 10 P0 S0 FrjA
FrjA
(PM P1) P 0
10 S0
1
FrjA
PM 3 4,5
2 10 200
Estimando las fuerzas de rozamiento
PM 5,25
4500
7,5 bar.
10 200

I]
A0
B1
Y6=1
B0
En esta etapa vuelve a aparecer la salida rpida con el circuito

regenerativo al desexcitarse Y4, arrastrando por ello
rpidamente la matriz con la pieza hecha hasta la posicin
ms retraida del gato hidrulico B.
Pieza
hecha
Y5=1
X7 X8 X20 B0
X20 X21 A0 M20

En esta etapa el
cilindro A principal
retrocede hasta A0
En esta etapa comienza un

proceso automatizado
paralelo para la
recuperacin de la Pieza
Hecha que termina con la
activacin del bit M20

I]
A0
B1
Y6=1
B0
X7 X8 X20 B0
Y5=1
X20 X21 A0 M20

En esta etapa el
cilindro A principal
retrocede hasta A0
Al activarse el final
de carrera A0 y el
bit M20

paralelo para la
recuperacin de la Pieza
Hecha que termina con la

I]
A0
B1
Y6=1
Y5=1
B0
X7 X8 X20 B0
X20 X21 A0 M20

I]
A0
B1
Y6=1
Y5=1
B0
Cuando el cilindro A haya entrado por

completo y active el final de carrera A0 ,
entonces entrar la [Etapa21]-X21 y
comenzar un proceso automtico
paralelo para la retirada de la chapa
sobrante que culminar con la activacin
del bit M21.

I]
A0
Chapa
sobrante
Y6=1
B1
Y5=1
B0
En esta etapa comienza un proceso automatizado

paralelo para la recuperacin de la Pieza Hecha que
termina con la activacin del bit M20
X20 X21 A0 M20

En esta etapa el
cilindro A
principal
retrocede hasta
A0
X8 X21 X9 M21

paralelo para la
recuperacin de la chapa
sobrante que termina con
la activacin del bit M21

I]
A0
Chapa
sobrante
Y6=1
B1
Y5=1
B0
X20 X21 A0 M20

En esta etapa el
cilindro A
principal
retrocede hasta
A0
X8 X21 X9 M21
Al activarse el bit
M21
paralelo para la
recuperacin de la chapa
sobrante que termina con
la activacin del bit M21

I]
A0
Chapa
sobrante
Y6=1
B1
Y5=1
B0
X20 X21 A0 M20
X8 X21 X9 M21

I]
Salida del Vstago del Gato Hidrulico Etapa 9
A0
B1
B0
Con la entrada de la [Etapa9]-X9 , se

desexcitarn las bobinas Y5 e Y6.
Entonces se efectuar la salida del gato
hidrulico con una velocidad muy
reducida; pero, puesto que su carrera ser
corta, tambin el tiempo ser reducido.
Y6=0
Y5=0

I]
A0
B1
B0
Con la entrada de la [Etapa9]-X9 , se

desexcitarn las bobinas Y5 e Y6.
Entonces se efectuar la salida del gato
hidrulico con una velocidad muy
reducida; pero, puesto que su carrera ser
corta, tambin el tiempo ser reducido.
Y6=0
Y5=0
El caudal de la bomba actuar sobre la

seccin del vstago del gato provocando
su salida:
QV QB 120 l/m
QV
120
vSV
0,078 m/s
6 SV 6 255

I]
A0
B1
Y6=0
Y5=0
B0
Llevando la matriz al tope de su posicin

y activando el final de carrera B1

I]
A0
B1
Y6=0
B0
En esta etapa se realiza un proceso automatizado para la

recuperacin de la chapa sobrante que termina con la
En esta etapa el
cilindro A
principal
retrocede hasta
A0
Y5=0
X8 X21 X9 M21
X9 X10 B1
En esta etapa se
desexcitan Y5 e Y6
haciendo que el gato
hidrulico B recupere su
posicin inicial aparente.

I]
A0
B1
Y6=0
B0
En esta etapa el
cilindro A
principal
retrocede hasta
A0
Y5=0
X8 X21 X9 M21
X9 X10 B1
Al activarse el
B1
En esta etapa se
desexcitan Y5 e Y6
haciendo que el gato
hidrulico B recupere su
posicin inicial aparente.

I]
A0
B1
Y6=0
B0
Y5=0
X8 X21 X9 M21
X9 X10 B1

I]
Tope del Gato Hidrulico y Seleccin del Modo Etapa 10
A0
B1
Y6=0
Y5=0
B0
En esta [Etapa10]-X10 Vuelve a activarse

el temporizador TM0 durante 2 segundos
para que, de nuevo, se alcance la presin
baja de la limitadora garantizando un
buen tope y ajuste de la matriz y, por
tanto, la verdadera posicin real.
Tambin en esta [Etapa10]-X10 el contador
C0 cuenta un ciclo si se est realizando el
modo automtico.
Por tanto, al salir de esta [Etapa10]-X10
sus transiciones sern:
Hacia la [Etapa11]-X11 cuando
transcurrida la temporizacin TMO.Q
estando en modo automtico SA, si an no
se hubiese cumplido el nmero de ciclos.
X10 X11 TM0.Q SA C0.D

O bien hacia la [Etapa0]Inicial-X0 cuando
transcurrida la temporizacin TMO.Q y: o no
se est en modo automtico SA, o se ha
cumplido el nmero de ciclos.
X10 X0 TM0.Q (SA C0.D)

I]
A0
B1
B0
X9 X10 B1
Y6=0
Y5=0

I]
A0
B1
B0
Al activarse
esta transicin
X9 X10 B1
Y6=0
Y5=0

I]
A0
B1
B0
X9 X10 B1
Y6=0
Y5=0

I]
A0
B1
B0
En esta [Etapa11]-X11 Se desactiva Y1 y la

bomba queda en descarga.
Durante esta etapa, un proceso
automatizado paralelo coloca una nueva
chapa en la prensa y el bit M11
determinar que ha terminado tal
proceso.
Y1=0

I]
A0
B1
B0
X9 X10 B1
Y6=0
Y5=0

X11 X1 M11
Y1=0

I]
A0
B1
B0
X9 X10 B1
Y6=0
Y5=0

Al activarse
esta transicin
Y1=0
X11 X1 M11

I]
A0
B1
B0
X9 X10 B1
Y6=0
Y5=0

X11 X1 M11
Y1=0
El grafcet se traslada a la
etapa 2 para comenzar un
nuevo ciclo

I]
regenerativo activo
X2 X3 PS1
X3 X4 TM0.Q
Y1=1

I]
A0
B1
B0
X9 X10 B1
Y6=0
Y5=0
Y1=1
Si lo que ocurre es que se activa esta

transicin porque se ha acabado la
tarea: o bien porque se han
completado todos los ciclos del
automtico o no estaba seleccionado
el ciclo automtico.
X11 X1 M11

I]
A0
B1
B0
X9 X10 B1
Y6=0
Y5=0

Entonces el grafcet se
traslada a la etapa
inicial para comenzar
una nueva tarea
Y1=1
X11 X1 M11

I]
A0
B1
B0

Bomba en Descarga
X0 X100 PM H
X0 X1 PM H
X1 X2 PM
X100 X0 PM A0 B1 S0
Y3=0
QB
Y1=0

I]
GRAFCET COMPLETO

I]
Advertencia y Aclaracin
Este ejercicio didctico ha sido realizado por el

que subscribe:
Instructor (jubilado) de Automatizacin
Oleohidrulica
del Centro de Formacin para el Empleo
de Avils Asturias Espaa
Por lo que, al no disponer de medios en su
domicilio particular, no ha sido comprobado en
ninguna mquina o simulador y, por
experiencia en estas cosas, se sabe que es
fcil el olvido o la equivocacin, disculpen si ha
sido as.

I]
OLEOHIDRULICA INDUSTRIAL
en
facebook
806
90
84
7
8
https://www.facebook.com/pages/OLEOHIDR%C3%81ULICA-INDUSTRIAL/141154685899979?sk=photos_stream&tab=photos_albums

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Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

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Estamos en la [Etapa0] inicial-X0 en la que se

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Si al pulsar el pulsador PM no tenemos la

Al tener el venting a tanque la limitadora de presin, el

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Estado inicial con la

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

Estado inicial con la

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Estado inicial con la Bomba en Descarga. Los actuadores en

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Estado inicial con la Bomba en Descarga. Los actuadores en

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Una vez establecida la [Etapa 1]-X1

Al tener el venting a tanque la limitadora de presin, el

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

Estado inicial con la Bomba en Descarga. Los actuadores en

Entra esta etapa transitoria que confirma que se ha iniciado la

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

Entra esta etapa transitoria que

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Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

Al entrar en la [Etapa2]-X2 se excitan Y1 y Y2.

Al excitar Y2 el caudal resultante Q0= QB + Q1

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

Para facilitar los clculos en la aplicacin

De igual forma, para simplificar,

P con 612 l/m = 10 bar

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

La gama de presiones taradas con las que

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

Mientras el cilindro sale con velocidad rpida

(PM 6,5) (PM 3)

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

Por tanto tenemos un clculo aproximado de

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

Al topar con la matriz que soporta el gato

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

Al subir la presin se inicia un proceso de

En este caso no hay porque estimar las Frj

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

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Entramos en una Etapa en la que transcurre una temporizacin de 2

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Entramos en una Etapa en la que transcurre una temporizacin de 2

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

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Al entrar la [Etapa4]-X4 al terminar la

Luego, inmediatamente despus, al excitarse Y4

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

Durante la temporizacin de esta Etapa,

Circuito Regenerativo, Accionamiento Elctrico y Grafcet [

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Al entrar la [Etapa5]-X5 se excita la

Se permanece en la [Etapa 5]-X5, hasta que,