FACULDADE DO CENTRO LESTE

Captulo

18

www.ucl.br

Mecnica Vetorial para Engenheiros:

DINMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Professor:
Julio Rezende

Cintica de Corpos
Rgidos Tridimensionais

juliorezende@ucl.br

8 de outubro de 2016

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

ndice
Introduo
Momento angular de um corpo
rgido em trs dimenses
Princpio de impulso e momento
Energia Cintica
MECNICA II - DINMICA

Exemplo 18.1
Exemplo 18.2

Movimento em relao a um ponto fixo

ou a um eixo fixo
Exemplo 18.3
Movimento de um Giroscpio, ngulos
Eulerianos
Estabilidade de um giroscpio
Movimento de um corpo simtrico livre
de foras

Movimento de um corpo rgido em

trs dimenses
Equao de Euler e o princpio de
DAlembert

Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 2

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

MECNICA II - DINMICA

Introduo

m
a

M H
G

As relaes fundamentais desenvolvidas

para o movimento plano de corpos
rgidos tambm podem ser aplicada ao
movimento geral de corpos
tridimensionais.

A relao H G I que foi utilizada

para determinar o momento angular de
uma placa rgida no vlido para
corpos tridimensionais
Este captulo pretende avaliar o momento
angular e sua taxa de variao para trs
dimenses de movimento, o impulsomomento e os princpios de trabalhoenergia.

Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 3

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Momento angular de um corpo rgido tridimensional

O momento angular de um corpo em relao ao seu
centro de massa
n dado por:n

H G ri vi mi ri ri mi
i 1

i 1

O componente x do momento angular:

n


H x yi ri z zi ri y mi

MECNICA II - DINMICA

i 1
n

yi x yi y xi zi z xi x zi mi

i 1

i 1

yi2

zi2

mi y xi yi mi z zi xi mi

i 1

i 1

H x x y 2 z 2 dm y xy dm z zx dm
I x x I xy y I xz z
H y I yx x I y y I yz z
H z I zx x I zy y I z z
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 4

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Momento angular de um corpo rgido tridimensional

A transformao de em H G caracterizada
pelo tensor de inrcia do corpo,
Ix

I yx
I
zx

I xy
Iy
I zy

I xz

I yz
I z

MECNICA II - DINMICA

Em relao aos principais eixos de inrcia,

H x I x x I xy y I xz z
H y I yx x I y y I yz z
H z I zx x I zy y I z z

I x

0
0

0
I y
0

0
I z

H x I x x

H y I y y H z I z z

O momento angular H G de um corpo rgido e

a sua velocidade angular possuem a

mesma direo se, e somente se, eles

forem direcionados atravs de um eixo de
inrcia principal.
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 5

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Momento angular de um corpo rgido tridimensional

O momento das partculas de um corpo rgido
podem ser reduzido a:

L Momento linear

mv

MECNICA II - DINMICA

H G Momento angular em relao a G

H x I x x I xy y I xz z
H y I yx x I y y I yz z
H z I zx x I zy y I z z

O momento angular em relao a qualquer ponto

dado O :

H O r mv H G
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 6

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Momento angular de um corpo rgido tridimensional

MECNICA II - DINMICA

O momento angular de um corpo sujeito a uma

rotao em relao a um ponto fixo pode ser
calculado desta maneira:

H O r mv H G
Alternativamente, o momento angular pode ser
encontrado diretamente pelos momentos e
produtos de inrcia considerando o sistema Oxyz
n

H O ri vi m

i 1
n

r
i ri mi

i 1

H x I x x I xy y I xz z
H y I yx x I y y I yz z
H z I zx x I zy y I z z
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 7

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

MECNICA II - DINMICA

Princpio de impulso e momento

O princpio de impulso e momento pode ser aplicado diretamente para

qualquer movimento tridimensional de um corpo rgido
Sist.Qtd.Mov1 + Sist.de Imp. Ext.1-2 = Sist.Qtd.Mov2
O diagrama de corpo livre usada para encontrar os componentes e
momentos que atuam sobre o corpo.
Para corpos rotacionando em um ponto fixo , elimine as reaes de
impulso em O transcrevendo a equao para a soma de momentos e
impulsos em relao a O.
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 8

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Energia cintica
A energia cintica das partculas que formam um
corpo rgido dada por:
T

1 mv 2
2

12 mv 2

MECNICA II - DINMICA

12 mv 2

n
1
2

m
v

i
i
2
i 1
n
1
2 mi

i
2
i 1
1 (I 2 I 2 I 2
y y
z z
2 x x

2 I xy x y

2 I yz y z 2 I zx z x )

Se os eixos instantneos coincidirem com os

eixos principais,
T 12 mv 2 12 ( I x x2 I y 2y I z z2 )
Com estes resultados , o princpio de trabalho e
energia pode ser aplicado para corpos em
movimento tridimensional.
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 9

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Energia cintica
A energia cintica de um corpo rgido em um ponto
fixo :
T 12 ( I x x2 I y 2y I z z2 2 I xy x y

MECNICA II - DINMICA

2 I yz y z 2 I zx z x )
Se os eixos Oxyz coincidirem com os eixos
principais Oxyz:
T 12 ( I x x2 I y 2y I z z2 )

Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 10

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Exemplo 18.1

MECNICA II - DINMICA

SOLUO:

Uma placa retangular de massa m que

est suspensa a partir de dois fios
atingida em D em uma direo
perpendicular placa.
Imediatamente aps o impacto,
determine a) a velocidade do centro de
massa G, e b) a velocidade angular da
placa

Aplicar o princpio do impulso e

momento. Sendo os momentos iniciais
iguais a zero, o sistema de impulsos
deve ser equivalente ao sistema final dos
momentos.
Suponha que os cabos de suporte
permanecem tensionados tal que a
velocidade vertical e a rotao sobre um
eixo normal placa igual a zero.
O princpio do impulso e momento nos
leva duas equaes para o momento
linear e duas equaes para momento
angular.
Resolva para as duas componentes
horizontais dos vetores velocidade linear
e angular.
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 11

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Exemplo18.1

MECNICA II - DINMICA

SOLUO:
Aplicar o princpio do impulso e momento. Sendo os momentos iniciais iguais a
zero, o sistema de impulsos deve ser equivalente ao sistema final dos momentos.
Suponha que os cabos de suporte permanecem tensionados tal que a velocidade
vertical e a rotao sobre um eixo normal placa igual a zero.

xi y j
v vxi vz k

Sendo x, y, e z os eixos principais de inrcia,

1
1

H G I x x i I y y j 12
mb 2 x i 12
ma 2 y j
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 12

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

MECNICA II - DINMICA

Exemplo 18.1

Princpio do impulso e momento nos leva duas equaes para o momento linear e
duas equaes para momento angular.
Resolva para as duas componentes horizontais dos vetores velocidade linear e angular.
0 mvx
vx 0

Ft mv z
v z F t m

v Ft m k

1 bFt
2

12 aFt H y

Hx
1 mb 2
12
x

x 6 Ft mb

1 ma 2
12
y

y 6 Ft ma

6 Ft
ai b j

mab
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 13

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

MECNICA II - DINMICA

Exemplo 18.1

v Ft m k

6 Ft
ai b j

mab

1 mb 2 i 1 ma 2 j
H G 12
x
y
12
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 14

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Exemplo 18.2
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

O disco gira em torno do eixo vertical

atravs de O, bem como sobre OG.
Combinar os componentes de rotao
para a velocidade angular do disco.
Um disco homogneo de massa m
montado sobre um eixo OG de massa
desprezvel. O disco gira sentido antihorrio, taxa 1 sobre OG.
Determinar: a) a velocidade angular do
disco, b) o seu momento angular sobre
O, c) sua energia cintica, e d) o vetor e
binrio em G equivalente s
quantidades de movimento das
partculas do disco.

Calcule o momento angular do disco

usando eixos principais de inrcia e
notando que S um ponto fixo.
A energia cintica calculada pela
velocidade angular e momentos de
inrcia
O vetor e binrio da quantidade de
movimento em G tambm so
calculados a partir da velocidade
angular e momentos de inrcia
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 15

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Exemplo 18.2
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

O disco gira em torno do eixo vertical atravs de O, bem

como sobre OG. Combinar os componentes de rotao
para a velocidade
angular
do disco.

1i 2 j
Observando que a velocidade em C zero,

vC rC 0

0 1i 2 j Li rj

L 2 r1 k

2 r1 L

Julio Rezende

1i r1 L j

Juliorezende@ucl.br

18 - 16

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Exemplo 18.2
Calcule o momento angular do disco usando eixos
principais de inrcia e notando que S um ponto fixo.

H O I x x i I y y j I z z k

12 mr 2 1
H y I y y mL2 14 mr 2 r1 L
H z I z z mL2 14 mr 2 0 0

H O 12 mr 21i m L2 14 r 2 r1 L j
H x I x x

MECNICA II - DINMICA

1i r1 L j

A energia cintica calculada pela velocidade angular e

momentos de inrcia.

12 mr 212 m L2 14 r 2 r1 L 2

T 12 I x x2 I y y2 I z z2

1 mr 2
8

Julio Rezende

r 2

1
L2

Juliorezende@ucl.br

18 - 17

FACULDADE DO CENTRO LESTE

Exemplo 18.2

MECNICA II - DINMICA

1i r1 L j

www.ucl.br

O vetor e binrio da quantidade de movimento em G

tambm so calculados a partir da velocidade angular e

momentos de inrcia.

mv mr1k

H G I x x i I y y j I z z k

2 1
2
1
2 mr 1i 4 mr r L j

r
H G 12 mr 21 i
j
2
L

Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 18

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Movimento de um corpo rgido em trs dimenses

MECNICA II - DINMICA

Momento angular e sua taxa de variao so

tomados com relao aos eixos GX'Y'Z, que
so centroides de orientao fixa.

A transformao de em H G independe do
sistema de coordenadas

m
a

M H

conveniente usar os eixos fixos no corpo Gxyz

onde os momentos e produtos de inrcia no
variam com o tempo.

Defina a taxa de variao de H G de acordo

com o sistema de rotao

HG
H xi H y j H z k

Gxyz

Ento:

H H
G

G Gxyz

Julio Rezende

HG

Juliorezende@ucl.br

18 - 19

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Princpio de Dlambert e equaes

de
Euler

Com e Gxyz escolhidos para

corresponder aos eixos principais de inrcia:

M H
H

G Gxyz

MECNICA II - DINMICA

Equaes de Euler:

M x I x x I y I z y z
M y I y y I z I x z x
M z I z z I x I y x y
Sistemas de foras externas e efetivas so, em
geral, equivalentes para o movimento em trs
dimenses.
O sistema de foras externas equivalente

ao vetor e ao binrio ma e H G .
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 20

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Movimento em relao a um ponto ou a um eixo

Para um corpo rgido rotacionando
em torno de

um ponto fixo: M O H O

H
H

O Oxyz

Para um corpo rgido rotacionando em torno de

um eixo:
H x I xz
H y I yz
H z I z

M O H O Oxyz H O

I xz i I yz j I z k

k I xz i I yz j I z k

2
I xz i I yz j I z k I xz j I yz i

MECNICA II - DINMICA

M x I xz I yz 2
M y I yz I xz 2
M z I z
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 21

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Rotao em um eixo fixo

Para um eixo rotacionando em relao a um eixo
fixo: M x I xz I yz 2

M y I yz I xz 2
M z I z

MECNICA II - DINMICA

Se simtrico com o eixo xy,

M x 0 M y 0 M z I z
Se no for simtrico,a soma dos momentos
externos no ser zero mesmo se a=0

M x I yz 2 M y I xz 2 M z 0
Um eixo em rotao necessita um balano esttico
0
0
d
e dinmico
para
evitar vibrao e
r reaes no
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 22

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Exemplo 18.3
SOLUO:

MECNICA II - DINMICA

Avaliar o sistema de foras eficazes,

reduzindo-as
a um vetor anexado em G e

no parH G .

Haste AB com peso de W = 180 N

est ligada por um pino A a um eixo
vertical que gira com velocidade
angular constante w = 15 rad/s. A
posio da haste mantida por um
fio horizontal BC.
Determine a tenso no fio e a reao
em A

Considerando que o sistema de foras

externas equivalente ao sistema de foras
eficazes, escrever as equaes do vetor para
a soma de momentos em A e para o
somatrio de foras.
Solucionar para a tenso no fio e para as
reaes em A

Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 23

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Exemplo 18.3

MECNICA II - DINMICA

SOLUO:
Avaliar o sistema de foras eficazes, reduzindo-as a um
vetor anexado em G e no par

2
2
1
a an r I 2 L cos I

135 m s 2 I

180
135I 2477 N I
ma
g

H G I x x i I y y j I z z k
I x 12 mL2
x cos

2
1
H G 12 mL cos i

HG HG

Iy 0
y sin

I z 12 mL2
z 0

HG
Gxyz

2
0 cos i sin j 12 mL cos i

2 2
1
12 mL sin cos k 858 N m k
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 24

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Exemplo 18.3
Considerando que o sistema de foras externas
equivalente ao sistema de foras eficazes, escrever as
equaes do vetor para a soma de momentos em A e para o
somatrio de foras.

M A M A eff

2308 J TI 0,6 I 180 J 1,04 J 2477 I 858 K

2,08T 108 K 2576 858 K

MECNICA II - DINMICA

T 1703 N

F F eff

AX I AY J AZ K 1703I 180 J 2477 I

A 774 N I 180 N J

Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 25

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

MECNICA II - DINMICA

Movimento de um giroscpio. ngulos Eulerianos

Um giroscpio consiste em um rotor com seu centro
de massa fixo no espao, que pode girar livremente
sobre seu eixo geomtrico e assumir qualquer
orientao
A partir de uma posio de referncia com mancais e
um dimetro de referncia do rotor alinhados, o
giroscpio pode ser levado a qualquer orientao
atravs de uma sucesso de trs etapas:
-rotao do Cardan exterior por j sobre AA ',
-rotao do Cardan interior q
-rotao do rotor atravs de y sobre CC '.
e so denominados de ngulos Eulerianos e,
Taxa de precesso
taxa de mutao
taxa de rotao prpria

Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 26

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Movimento de um giroscpio. ngulos Eulerianos

A velocidade angular do giroscpio:

K j k

com K sin i cos j

sin i j cos k

Equao de movimento,

M O H O Oxyz H O
MECNICA II - DINMICA

H O I sin i I j I cos k

K j

M x I sin 2 cos I cos

M y I 2 sin cos I sin cos

Mz I

d
cos
dt
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 27

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

MECNICA II - DINMICA

Precesso estacionria de um giroscpio

M O HO

Quando a precesso e o eixo de

giro esto no ngulo certo,

, , so constantes
I z I cos sin j
forma-se uma trade de

destrogiro: 90

sin i z k
O binrio est aplicado em um

M O I j
H O I sin i I z k eixo perpendicular a precesso
e aos eixos de rotao prpria

sin i cos k
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 28

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

MECNICA II - DINMICA

Movimento de um corpo simtrico livre de foras

Considere o movimento de um corpo simtrico,
livre de foras em relao a seu centro de massa.
Por exemplo um projtil, satlite

HG 0
H G constante

Defina o eixo para ser alinhado com H G e z em

um sistemas de eixos de rotao ao longo do eixo
de simetria.O eixo x escolhido para estar no
H G sin
plano Zz

x
H x H G sin I x
I
H y 0 I y
y 0
H G cos
I
= constante com corpo em regime permanente
H z H G cos I z

Note que:

x
I
tan tan
z
I

Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 29

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Movimento de um corpo simtrico livre de foras

Dois casos de movimento de um corpo simtrico que
no envolvem precesso:

MECNICA II - DINMICA

Rotao do corpo em relao a seu eixo de simetria,

x H x 0

e H G esto alinhados

Rotao do corpo em relao a um eixo transversal

z H z 0

e H G esto alinhados

Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 30

FACULDADE DO CENTRO LESTE

www.ucl.br

Movimento de um corpo simtrico livre de foras

MECNICA II - DINMICA

O movimento de um corpo sobre um ponto fixo (ou seu

centro de massa) pode ser representado pelo movimento
de um corpo cnico em um espao cnico. No caso de
precesso constante os dois cones so circulares
I < I Caso de um corpo alongado. e o vetor
w est dentro do ngulo ZGz. O cone espacial e o
cone corporal so tangentes externamente; a
rotao e a precesso so anti-horrias a partir do
eixo z positivo. A precesso dita direta
I > I Caso de um corpo achatado. e w vetor
est fora do ngulo zGz .O cone espacial esta
dentro do cone corporal, a rotao e precesso
tm sentidos opostos. A precesso dita ser
retrgrada
Julio Rezende

Juliorezende@ucl.br

18 - 31