Variables de Estado

Circuitos Elctricos III

Temario
Introduccin

al concepto de estado.

Ecuaciones

de estado para circuitos

de segundo orden.

Circuitos Elctricos III

Introduccin al Concepto de Estado

Las variables de estado y ecuaciones de estado
desempean un papel importante en el anlisis de
sistemas lineales y surgen como una moderna
alternativa al mtodo de la funcin de transferencia
para describir un sistema lineal.
El estado en un sistema se refiere a sus
condiciones pasadas, presentes y futuras y representa
toda la informacin necesaria para conocer el
comportamiento de ese sistema.

Circuitos Elctricos III

Variables de Estado
Las variables de estado de un sistema lineal
pueden ser definidas como el conjunto mnimo de
variables x1 (t), x2 (t), xn(t), tal que el conocimiento de
estas variables, en cualquier instante de tiempo to,
ms la informacin sobre la excitacin de entrada,
es suficiente para determinar el estado del sistema
en cualquier instante de tiempo t igual o mayor que to.

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Ejemplo
De la figura obtenemos:
e(t) = R i(t) + L di/dt

(1)

Aplicando transformada de Laplace:

E(s) = (R + Ls) I(s) Li(o +)

(2)

Despejando I(s):
I(s) = E(s)/(R + Ls) + Li(o)/(R + Ls)

(3)

Luego aplicamos transformada inversa:

-(R/L)t

i(t) = (E/R) (1 e

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-(R/L)t

) + i(o+) e

(4)

Anlisis
La ecuacin (4) describe el comportamiento
de la corriente en la red para t 0 una vez que sean
dadas las condiciones iniciales en t = 0+ y la entrada
para t 0 .Luego es evidente que i(t) satisface los
requerimientos bsicos de una variable de estado.
En el anlisis de redes las corrientes por los inductores
y los voltajes a travs de los capacitores son
considerados como variables de estado.
La ecuacin (1) puede escribirse como :
L di/dt = - R i(t) + e(t)
Circuitos Elctricos III

(5)
5

Conclusin
La ecuacin diferencial de primer orden obtenida en
(5) es una ecuacin de estado. Estas pueden
escribirse como un sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden, similar a la
ecuacin (5). Aqu radica la ventaja de este
mtodo.
Por el mtodo de las variables de estado, todas las
variables aparecen mezcladas y se llega a la
descripcin del circuito por un sistema de
ecuaciones de primer orden que, por supuesto,
son ms fciles de resolver.
Circuitos Elctricos III

Ecuaciones de estado para

circuitos de segundo orden
Consideremos diferentes circuitos de 2do orden
para investigar el proceso relativo a la escritura
de las ecuaciones de estado.
Partiremos de un primer ejemplo donde se desea
determinar las ecuaciones de estado del
circuito RL de 2do orden que se mostrar.
Como se trata de un circuito que tiene dos
inductores como elementos almacenadores de
energa, las variables de estado son,
precisamente, las corrientes por ellos.
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Ejemplo 1
v(t) = L1 di1/dt + R1 i1(t) R1 i2(t)

L2 di2/dt + ( R1+R2) i2(t) R1 i1(t) = 0

(6)

Dividiendo la primera ecuacin entre L1 y la segunda entre L2 y

arreglando trminos las ecuaciones (6) quedan como :
di1/dt
di2/dt

= ( R1/L1) i1(t) + ( R1/ L1) i2(t) + V(t)/L1

= ( R1/L2) i1(t) ( R1 + R2)/L2 i2(t)

De forma matricial obtenemos

la ecuacin (7)

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Ejemplo 2
Determinemos las ecuaciones de estado
en forma matricial para el circuito mostrado
aplicando el mtodo de la corrientes de
malla.
De aqu resulta:
2i1(t) + 2 i2(t) + di1/dt = v(t)
2i1(t) + 5 i2(t) + di2/dt = v(t)

(8)

Matricialmente obtenemos la ecuacin (9):

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En el caso del circuitos RC de 2do orden, de 2

capacitores, las variables de estado son los voltajes
a travs de los capacitores.
Para estos circuitos podemos elegir voltajes de nodo
de manera que cada uno de ellos coincida con los
voltajes en el capacitor.
Estas variables de voltajes de nodo son entonces las
variables de estado y para obtener las ecuaciones
resultantes necesitamos dibujar el grafo de la red
y formar secciones de corte que contengan una
sola rama capacitiva.
Para el siguiente ejemplo obtendremos la ecuacin de
estado de forma matricial dado el circuito.
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10

Ejemplo 3

2 V1(t) + 3 dV1/dt + 4 [-V2(t) + V1(t)] = i (t)

6 V1(t) 4 V2(t) + 3dV1/dt = i (t)

(10)

Para la seccin de corte 2 tenemos:

dV2/dt 4 [-V2(t) + V1(t)] = 0
-4V1(t) + 4V2(t) + dV2/dt = 0

(11)

De (10) y (11) obtenemos (12) de forma matricial:

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11

LC Combinados
Para el caso que la red de 2do orden est formada
por un capacitor y un inductor
podemos considerar dos casos por separado:

Circuito formado por una sola malla (serie) o de

un solo par de nodos (paralelo).

Circuito formado por ms de un lazo o un par de

nodos.

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12

Ejemplo 4 (a)
Consideremos primeramente un circuito de una malla:
Las variables de estado sern la corriente y el voltaje en el capacitor,
encontrando la primera ecuacin de estado al aplicar una LKV:
Vs(t) = Ldi/dt + R i(t) + Vc(t)

(13)

La segunda ecuacin de estado resulta

a partir de la relacin para las variables
en los terminales del capacitor:
i(t) = C dVc/dt

(14)

De ambas ecuaciones
Obtenemos (15):

Circuitos Elctricos III

13

Ejemplo 4 (b)
Veamos el caso para un circuito de un solo par de nodos:
Para este caso aplicamos LKC para hallar una de las ecuaciones de
estado y empleando la ecuacin para el inductor:
VL (t) = L diL /dt

(16)

Despus de organizar los trminos

de las ecuaciones obtenidas, se
determina la ecuacin matricial (17):

Circuitos Elctricos III

14

Ejemplo 5
Si la red consta de ms de un lazo o par de nodos para lograr las
ecuaciones de las variables de estado, debemos aplicar LKC a la
rama que contiene el capacitor y LKV a la del inductor.

Aplicando LKC en la rama del capacitor obtenemos:

()dV1(t)/dt 2[-V1(t) + V2(t)] = 0

(18)

Aplicando LKV a la rama del inductor :

di1(t)/dt + ()i1(t) ()i2(t ) = Vs(t)

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(19)

15

Ejemplo 5 (continuacin)
Las ecuaciones anteriores deben transformarse de modo que
Tengan solamente V1(t), i1(t), sus derivadas y Vs(t), por lo que
se necesita sustituir otras relaciones de la LKC y la LKV en ellas
para eliminar los trminos i2(t) y V2(t):
V1(t) + ()i2(t) = ()i1(t) ()i2( t )

(20)

Despejando i2(t) eliminamos este trmino y sustituimos en la

ecuacin (19), obteniendo la primera ecuacin de estado:
di1/dt + ()i1(t) + ()V1( t ) = Vs(t)

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(21)

16

Ejemplo 5 (continuacin)
De modo similar, para eliminar el trmino V2(t), podemos recorrer
la rama 3, de donde se obtiene la siguiente expresin:
V2(t) = ()i1(t) ()i2(t)

(22)

Sustituyendo el resultado de i2(t) obtenido en (20) resulta V2(t)

en funcin de i1(t) y V1(t). Este resultado lo sustituimos en (18)
y obtendremos la 2da ecuacin de estado:
()dV1/dt + V1(t) ()i1(t) = 0

(23)

De (21) y (23 ):

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17

Resumen de la Conferencia

El concepto de estado, variables de estado y

ecuaciones de estado.

Mtodos para obtener las ecuaciones de estado

Analizar las ventajas del mtodo :

Las ecuaciones de estado conducen a un sistema de ecuaciones de

1er orden cuya solucin es ms sencilla.
El nmero de ecuaciones a plantear se corresponde con el nmero
de elementos almacenadores de energa.
Las variables de estado describen con ms naturalidad el estado
del circuito.
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