FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA

ESCUELA DE INGENIERIA ELCTRICA

INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Alejandro Soto A.

CONTROL DE PROCESOS

Ing. Alejandro Soto A.

Qu es control?
Controlar un proceso consiste en
mantener constantes ciertas variables,
prefijadas de antemano. Las variables
controladas pueden ser, por ejemplo:
Presin, Temperatura, Nivel, Caudal,
Humedad, etc.
Un sistema de control es el conjunto
de elementos, que hace posible que
otro sistema, proceso o planta
permanezca fiel a un programa
establecido.

Concepto de seal
En los sistemas de control, una magnitud fsica
variable se representa generalmente mediante
una seal elctrica que vara de manera tal que
describe dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin
de la salida de tensin de un termopar que mide
temperatura y la variacin de temperatura la
transforma en variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y sistemas electrnicos
manipulan seales elctricas.

Tipos de seales elctricas

Seal analgica
(n infinito de valores) y
que tiene una variacin
continua en el tiempo.
Seal digital
(n finito de valores) y
que tiene una variacin
discreta de valores en el
tiempo.
Seal digital binaria
(dos valores concretos, 1
y 0) la seal elctrica slo
puede adoptar dos niveles
de tensin.

Ventajas de utilizar
seales elctricas
Resulta muy sencillo procesarlas
mediante circuitos electrnicos, que son
tanto econmicos como fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad a
largas distancias.
Pueden almacenarse para ser
posteriormente reproducidas.

Concepto de Sistema:
Qu es un sistema?
Combinacin de componentes
que actan interconectados,
para cumplir un determinado
objetivo.
Cmo se representa un
sistema?
Como un rectngulo o caja
negra y variables que actan
sobre el sistema. Las flechas
que entran (u, excitaciones o
entradas). Las flechas que
salen (y, variables producidas
por el sistema o salidas).

Modelado de Sistemas
Qu es un modelo?

Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento

de un sistema. Puede ser una placa electrnica
(hardware) o un conjunto de relaciones matemticas,
en las cuales codificamos el funcionamiento del
sistema (es lo que llamamos modelo matemtico) y
que eventualmente puede desarrollarse en un
programa de ordenador.

Modelado Entrada - Salida:

Uno de los enfoques de modelado ms tiles para

propsitos de control es el Modelado Externo o
entrada / salida. Este tipo de modelo describe la
relacin estmulo - respuesta del proceso y conduce a
la llamada Funcin Transferencia del proceso.

Funcin de Transferencia

Funcin de transferencia de un sistema se indica por G(s),

y es el cociente entre la transformada de Laplace de la seal
de salida y la transformada de Laplace de la seal de entrada

Diagrama de Bloques:

Seales:
y: seal de salida
r: seal de
referencia
e: seal
r de error
e

1 GH

Funciones de
Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de
realimentacin
GH: ganancia de lazo
y
G
F de lazo
F: ganancia
r 1 GH
cerrado

HALLAR LA FUNCION DETRANSFERENCIA Vc(s)/V(s)

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HALLAR LA FUNCION DETRANSFERENCIA:

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Estructura de un sistema de control

Tenemos dos tipos de estructura diferente de
lazo de control:
Sistema de control en LAZO ABIERTO
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del
sistema tienen efecto sobre el control.
NO TIENE REALIMENTACIN

Sistema de control en LAZO CERRADO

En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del
sistema y otras variables, afectan el control del
sistema.
TIENE REALIMENTACIN

Sistema de control de LAZO ABIERTO

Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y el
control no tiene capacidad para responder a esta nueva
situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se mide.
El control no tiene informacin de cmo esta la salida
(Planta).

Sistema de control de LAZO CERRADO

Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el controlador,
modifica la seal de control, para que se estabilice, el sistema, ante la
nueva situacin.
Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).

Elementos que componen un

sistema de control
Variables
a controlar

Variables
para actuar
Controlador

Actuador

Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos

Variable de proceso,
PV.
La variable medida que se desea estabilizar
(controlar) recibe el nombre de variable de proceso
("process value") y se abrevia PV.
Un buen ejemplo de variable de proceso es la
temperatura, la cual mide el instrumento controlador
mediante un termopar o una Pt100.

Set Point SP o Consigna

El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado
de la variable de proceso,es decir, la consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar de
mantener la PV.
Por ejemplo en un horno la temperatura actual es
155 C y el controlador esta programado para llevar
la temperatura a 200C.
Luego PV=155 y SP=200.

Error

Se define error como la diferencia entre la

variable de proceso PV y el set point SP,
E = SP - PV
En el ejemplo anterior
E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.
Recuerde que el error ser positivo cuando la
temperatura sea menor que el set point,
PV <
SP .