SENSORES DE VISIN

ARTIFICIAL

Adrin Fernando Moreno Cano.

Holmman Ricardo Pineda
Soledad.

Definicin:

Lavisin artificial, tambin conocida comovisin

porcomputadorovisintcnica,esunsubcampode
lainteligencia artificial. El propsito de la visin
artificial consiste en la programacin de un
computadorpara que entienda una escena o las
caractersticasdeunaimagen. Consisteentomar
una Imagen o una secuencia de imgenes para
extraer e interpretar de manera automtica la
informacindelmundoreal(3D).

Objetivos de la visn
artificial

La
deteccin,
segmentacin,
localizacin
y
reconocimiento de ciertos objetos en imgenes .
La evaluacin de los resultados
Registro de diferentes imgenes de una misma escena u
objeto, es decir, hacer concordar un mismo objeto en
diversas imgenes.
Seguimiento de un objeto en una secuencia de
imgenes.
Mapeo de una escena para generar unmodelo
tridimensionalde la escena; este modelo podra ser
usado por unrobotparanavegarpor la escena.
Estimacin de las posturas tridimensionales de humanos.
Bsqueda deimgenes digitalespor su contenido.

Panormica de la visin
artificial
La
Visin
Artificial
es
un
multidisciplinar, relacionada con:
Tratamiento de imgenes
Reconocimiento de patrones
Fotogrametra
Grficos por ordenador
Inteligencia artificial
Geometra proyectiva
Teora de control

rea

Una
parte
pequea
del
espectro
electromagntico es la zona visible (luz visible)
Esta comprende longitudes de onda
aproximadamente desde los 400 nm hasta los
700 nm.

La reflexin se produce cuando las ondas

(luz, sonido, etc.) inciden sobre una superficie
de separacin entre dos medios, sin pasar de
uno a otro.
Esta se presenta en un lmite entre dos
medios diferentes como una superficie airevidrio, en cuyo caso parte de la energa
incidente se refleja y parte se absorbe.
El ngulo entre rayo incidente y la normal es
el ngulo de incidencia, que por la Ley de la
Reflexin es el mismo que el ngulo reflejado.

La parte transmitida se desva un cierto ngulo de

refraccin
El ndice de refraccin (n) est definido como el
cociente de la velocidad (c) de unfenmeno
ondulatoriocomoluzosonidoeneldeunmediode
referencia respecto a lavelocidad de fase(vm) en
dichomedio:

c
nm
vm

Otrofenmenoadestacaresladispersin (Newton)
esta es la descomposicin de la luz en sus
componentes monocromticos al penetrar en un
medio,comoconsecuenciadelavariacindelndice
de refraccin del medio, que desva las distintas
componentes de la luz segn sus respectivas
longitudesdeonda.
As cuando luz blanca penetra en un prisma, este
descompone el haz en sus colores bsicos
constituyentes.

Sistema Visual Humano

En el ojo humano la luz visible es absorbida o

enfocada por el cristalino, que acta como lente, y se
proyecta en la retina.
La retina est compuesta por 2 tipos de clulas
fotosensibles:
Conos: los cuales son responsables del color
Bastones: son los responsables de la percepcin de
la intensidad.
En general un ser humano posee del orden de 120
millones de bastones y 6 millones de conos
aproximadamente.

Imgenes Digitales:

Lasimgenesseformancuandounsensorporejemplouna
cmara registra la cantidad de radiacin luminosa que ha
interaccionadoconlosobjetosfsicosdelaescena.
Unaimagendigitalesunafuncinbidimensionaldiscreta
f(x,y) que asocia a cada punto o pxel (x, y) un valor de
brillo.
El valor f(x,y), podra representar un valor de distancia u
otracantidadfsica.
Eltratamientodigitaldeimgenesconsisteendestacarlas
caractersticasdeintersenimgenes(yatenuareldetalle
irrelevante)paraconseguirdestasinformacintil

Parmetros pticos: estos caracterizan al

sensor:
- tipo de lente, distancia focal, campo de visin,
grado de apertura angular.
Parmetros
fotomtricos: caracterizan la luz
reflejada por el objeto.
Caractersticas de la iluminacin (tipo, intensidad,
direccin), propiedades de reflectancia del objeto
visto.

Parmetros geomtricos: estos caracterizan la

proyeccin del objeto en el sensor

- tipo

de proyeccin, posicin y orientacin del/los

sensor/es, distorsiones debidas a la perspectiva

Tipos de imgenes

Imgenes fotogrficas: son las de luz

reflejada
Imgenes de rango: para observar distancias
Imgenes de tomografa: para observar la
densidad de tejidos
Imgenes infrarrojas: para mirar-observar
temperaturas.

Etapas de un sistemas de Visin

Artificial.

Etapas:

Escena 3D
Imagen(es)

Bordes / Regiones / Profundidad

Superficies / Caractersticas

Aplicaciones

Modelos / Hiptesis

Elementos de un SVA: Sensores

Cmaras
analgicas
mas
digitalizadoras
Cmaras CCD
Cmaras de infrarrojos
Escneres 2D y 3D
Cmaras digitales de fotografa

tarjetas

Cmara analgica

Una cmara analgica es la que usa una

pelcula fotosensible para emulsionar la
foto sobre ella, en lugar de usar una
tarjeta de tarjeta de memoria. Por esta
razn al tomar una fotografa quedan
negativos y despus de esto se toman los
negativos y se mandan revelar para as
obtener las imgenes.

Cmaras de video

Lascmaras de
vdeo,videocmarasocmaras de
televisinson dispositivos que capturan
imgenes convirtindolas en seales
elctricas, en la mayora de los casos a
una seal devdeo, esta seal es
tambin conocida como una seal de
televisin. En otras palabras, una cmara
de vdeo es un transductor ptico.

Historia:

Las primeras cmaras de video, utilizaron

tubos electrnicos como captadores: un
tipo de vlvulas termoinicas que
realizaban, mediante el barrido por un
haz de electrones del targetdonde se
formaba la imagen procedente de un
sistema de lentes, la transduccin de la
luz la cual conformaba la imagen en
seales elctricas.

El ingenierorusoVladmir Kozmich
Zvorykinen1923desarrollounsistema
de captacin de imgenes el cual tres
aos despus fue perfeccionado por el
ingeniero escocsJohn Logie Bairdel
cualhizolasprimerasdemostracionesde
transmitirimgenesde3,8x5cm.auna
definicinde30lneas.

En la poca de los aos80en el siglo XX,

se desarrollaron transductores de estado
slido: llamadosCCDs(Dispositivos de
cargas acopladas). Estos dispositivos se
encargaron de sustituir por una amplia
ventaja
a
los
tubos
electrnicos,
propiciando una disminucin en el
tamao y el peso de las cmaras de
vdeo. Adems proporcionaron una mayor
calidad y fiabilidad, aunque con una
exigencia ms elevada en la calidad de
las pticas utilizadas.

Sensor:

Unsensoro
tambin
llamadodetector
es
undispositivoque mide unacantidad fsicay la
convierte en una seal que puede ser leda por un
observador o por un instrumento.Por ejemplo,
untermmetro de mercurio, este convierte la
temperatura medida en la expansin y contraccin
de un lquido el cual puede ser ledo en un tubo de
vidrio
calibrado.Untermoparconvierte
la
temperatura a un voltaje de salida que puede ser
ledo por unvoltmetro.Para mayor precisin, la
mayora de los sensores estncalibradoscon
reconocidosestndares.

Los sensores son utilizados en los objetos

cotidianos, tales como los botones de los
ascensores que son sensibles al tacto
(sensor tctiles) y en las lmparas de
iluminacin que son sensibles al tacto en
las cuales al tocar la base hace que la
lmpara
se
encienda.Tambin
hay
innumerables aplicaciones para los
sensores de los cuales la mayora de las
personas nunca son conscientes.Las
aplicaciones
incluyen
vehculos,
maquinaria, industria aeroespacial, la
medicina, la manufactura y robtica.

Los sensores son dispositivos los cuales

reciben y responde a una seal.La
sensibilidad de un sensor indica la
cantidad de cambios de salida del
sensor.Ejemplo: si el mercurio en un
termmetro se mueve 1 cm cuando la
temperatura cambia en 1 C, la
sensibilidad es de 1 cm/C que es
bsicamente
la
pendiente
dy/dx
suponiendo que se presente una
caracterstica lineal.

El avance tecnolgico permite que los

sensores cada vez ms sean fabricados
en
unaescala
microscpicacomo
microsensores
que
utilizan
tecnologiaMEMS
(sistemas
microelectromecanicos).En la mayora de
los casos, un microsensor alcanza una
velocidad significativamente mayor y la
sensibilidad
en
comparacin
conmacroscpicasenfoques.

Sensor CCD

charge-coupled deviceoCCD (dispositivodecarga

acoplada). Es uncircuito integradoel cual contiene
undeterminadonmerodecondensadoresloscuales
estanenlazados o acoplados. Bajo el control de un
circuito interno, cada condensador puede transferir
sucarga elctricaa uno o a varios de los
condensadores que estn a su lado en el circuito
impreso.

CCD

Los primeros dispositivos CCD fueron

inventados
por
los
fsicos:Willard
BoyleyGeorge Smithel 17 de octubre de
1969 en losLaboratorios Bell, ambos
inventores
fueron
premiados
con
elPremio Nobelde Fsica de 2009 por la
realizacin de este invento.

CCD

La alternativa digital a los CCD son los

dispositivos
o
sensoresCMOS(complementary metal oxide
semiconductor) los cuales son utilizados en
algunascmaras
digitalesy
en
numerosascmaras web. Este tipo de
sensoressebasanenelprocesamientodigital
deimgenes.

Funcionamiento fisico de un sensor CCD

Los detectores CCD, al igual que

lasclulas fotovoltaicas, se basan en
elefecto fotoelctrico, la conversin
espontnea de luz recibida en corriente
elctrica que ocurre en algunos
materiales. La sensibilidad del detector
CCD depende de laeficiencia
cunticadel chip, la cantidad
defotonesque deben incidir sobre cada
detector para producir unacorriente
elctrica.

Elefecto fotoelctrico:consiste en la
emisin de electrones por un metal o
fibra de carbono cuando se hace incidir
sobre
l
unaradiacin
electromagntica(luz
visible
o
ultravioleta, en general).

El nmero deelectronesproducido por un

sensor CCD es proporcional a la cantidad
de luz recibida (a diferencia de la
fotografa convencional sobre negativo
fotoqumico).

Al final de la exposicin los electrones

producidos por el sensor son transferidos
de cada detector individual llamado
fotosite; por una variacin cclica de un
potencial elctrico aplicada sobre bandas
de
semiconductores
horizontales
y
aisladas entre s por una capa de SiO2.
De este modo, el CCD se lee lnea a lnea,
aunque existen numerosos diseos
diferentes de detectores.

Las imgenes obtenidas por una cmara

CCD son sometidas a un proceso de
correccin que consiste en restar de la
imagen obtenida la seal producida
espontneamente por el chip por
excitacin trmica (campo oscuro) y
dividir por una imagen de un campo
homogneo (campo planooflat field) que
permite corregir las diferencias de
sensibilidad en diferentes regiones del
CCD y corregir parcialmente defectos
pticos en la cmara o las lentes del
instrumento utilizado.

Los pxeles del CCD registran gradaciones

de los tres colores bsicos que
son:rojo,verdeyazul, por lo cual tres
pxeles, uno para cada color, forman un
conjunto de clulas fotoelctricas las
cuales son capases de captar cualquier
color en la imagen. Para conseguir esta
separacin de colores la mayora de
cmaras con sensor CCD utilizan
unamscara de Bayer.

el filtro de Bayer proporciona una trama

para cada conjunto de cuatro pxeles de
forma que un pixel registra luz roja, otro
pixel registra luz azul y dos pxeles se
reservan para la luz verde ya que el ojo
humano es ms sensible a la luz verde
que a los colores rojo o azul.

Filtro de Bayer.

Sensor CMOS

Principio de Funcionamiento: Al igual que

elsensor CCD, este se basa en elefecto
fotoelctrico; realizan un procesamiento
digital de las imgenes. Est formado por
numerososfotositos, uno para cada pxel,
que producen una corriente elctrica que
vara en funcin de la intensidad de luz
recibida. En el CMOS, a diferencia del CCD
se incorpora un amplificador de la seal
elctrica en cada fotosito y es comn incluir
el conversor digital en el propio chip.

En un sensor CCD se tiene que enviar la

seal elctrica producida por cada
fotosito al exterior y desde all esta seal
es amplificada.

La ventaja es que la electrnica puede

leer directamente la seal de cada pxel
con lo que se soluciona el problema que
es conocido como(blooming), por el que
la recepcin de una gran intensidad
lumnica en un punto influye en los
pxeles adyacentes ya queun brillo fuerte
produce lneas blancas en la imagen.

La desventaja en este sensor es que

entre los receptores de luz (fotositos) se
encuentran
muchos
componentes
electrnicos los cuales no son sensibles a
la luz, lo cual implica que no pueda
captar tanta luz en una misma superficie
del chip. La solucin de este problema
vino no slo por una mayordensidad de
integracin, por lo que la electrnica no
sensible se reduca en tamao, sino por
la aplicacin de microlentes que a modo
de lupa logran concentrar la luz de cada
celda en su fotosito.

Al igual que ocurre con el CCD, los

fotositos captan nicamente intensidad
lumnica, para lo que se suele emplear un
filtro el cual es conocido comomscara
de Bayer para la distincin de los colores.
Mediante esta mscara unos fotositos
tienen un filtro para recoger solo la luz
roja, otros para recoger la luz verde y
otros para recoger la luz azul.

Sensor CMOS

En un CCD se tiene que enviar la seal

elctrica producida por cada fotosito al
exterior y desde all se amplifica.

Ventajas:

Econmico (necesita pocos componentes externos)

Lectura simultnea de mayor nmero de pixeles
El conversor digital puede estar integrado en el mismo chip
EscasoBlooming("Smear") o inexistente
Mayor flexibilidad en la lectura (Previsualizacin ms
rpida)
Los pixeles pueden ser expuestos y ledos simultneamente
Otras topologas posibles (el sensorSuperCCD dela
compaaFujifilm emplea una construccin en forma de
panel (octogonal) para los pxeles)
Distintos tipos de pxeles (segn tamao y sensibilidad)
combinables
Muy alta frecuencia de imagen en comparacin a un CCD
del mismo tamao

Desventajas

Menor superficie receptora de la luz por

pxel
Menor uniformidad de los pxeles (mayor
ruido de patrn fijo-FPN)

Aplicaciones

Debido a su bajo coste, elAPS (active

pixel sensor)comenz a emplearse
masivamente enwebcamsy en las
cmaras de los telfonos mviles.
En el campo de las videocmaras estos
sensores aun siguen usndose, como lo
son las cmaras de alta definicin Sony
HDR-HC1, HDR-HC3 y la Sony FX7 (que
utiliza 3 sensores CMOS). Tambin se
emplea el APS en cmaras industriales.