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From: U(1)
1.2
To: Y (1)
Amplitude
7
s5
1.4
Step Response
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec.)
5.6
From: U(1)
To: Y(1)
Amplitude
7
s5
No
cambia
el
tiempo
de
respuesta, solo la
amplitud.
Step Response
6
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec.)
Step Response
1.4
From: U(1)
1.4
1.2
To: Y (1)
0.7
Amplitude
1
s2
7
s5
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
Time (sec.)
2.5
El tiempo de
respuesta cambia,
Solo agregando
otra dinmica.
veamos un ejemplo
R (s )
K
s ( s 7)
B (s )
C (s )
En lazo cerrado
C ( s)
K
R ( s ) s ( s 7) K
La ecuacin caracterstica es
En lazo abierto
B( s)
K
E ( s ) s ( s 7)
Polos de lazo abierto:
s 0, s 7
s 2 7s K 0
Las races de la ecuacin caracterstica
son los polos de lazo cerrado (p.l.c)
s 6.98568
s 0.014314
s 6.8541
s 0.1459
10
s 5
s 2
s 3.5
s 3.5 j1.5
s 3.5
s 3.5 j1.5
0.1
12.25
14.5
25
112 .25
s 3.5 j10
Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente
K 112 .25
K 0.1
Saltar
grficas
p.l.c
s1 6.98568 s2 0.014314
p.l.c
s1 6.8541
s2 0.01459
p.l.c
s1 5
s2 2
p.l.c
s1 3.5
s2 3.5
p.l.c
s1 3.5 j10
s2 3.5 j10
Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a cualquier
valor de polos de lazo
cerrado (regin verdeazul).
Otro valor fuera de esa
regin, no es posible
obtenerlo solamente
con el cambio de K
1 G ( s) H ( s) 0
G ( s ) H ( s ) 1
G ( s) H ( s) 1
Condicin de ngulo
G ( s ) H ( s ) 180 360k , k 0,1,2,...
Todas las races del lugar de las races cumplen con la condicin de ngulo y
magnitud.
G ( s)
112 .25
s ( s 7)
p.l.c
K 112 .25
s1 3.5 j10
s2 3.5 j10
Condicin de magnitud
p.l.c.
A2
j10
A1
p.l.a
p.l.a
p.l.c.
j10
K
G(s)
1
A1 A2
112 .25
1
s ( s 7) s 3.5 j10
Cumple con la condicin de magnitud
p.l.c.
p.l.a 2
j10
G ( s ) 1 2
p.l.a
p.l.c.
G (s ) 180 360
j10
1 90 tg 1
3.5
10
10
2 tg
3.5
G (s ) 180
Cumple con la condicin de ngulo
Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las races cumple con
la condicin de magnitud y de ngulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las races no cumple
con la condicin de magnitud ni de ngulo.
K
G ( s) H ( s)
s ( s 4)( s 5)
1.- Puntos de origen (k = 0)
Los puntos de origen del lugar de las races son los polos de GH(s). Los polos
incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
polos finitos
s 0, s 4, s 5.
no hay
Grfica
N PZ
P = # de polos finitos de GH(s), Z = # de ceros finitos de GH(s), N = # de
ramas separadas.
Ramas separadas
N 30 3
180o (2 j 1)
j
N
j = 0, 1, 2, 3, hasta N -1= P - Z - 1
N 3, j 0,1, 2.
180o
1
60
3
180o (3)
180o (5)
2
180 2
300
3
3
GH ( s ) p z 180 ( 2 j 1)
En el caso del ejemplo, los polos estn en el eje real y puede calcularse el
ngulo de salida por simple inspeccin. Si se usa la frmula, se define un
punto muy cercano al polo o cero a calcular su ngulo de salida o llegada.
punto de prueba
0 4 5 180
180 4 0 180
4 0
j 1
j 3 9 2 j 20 K 0
se separan las parte real e imaginaria
9 2 K 0
j 3 j 20 0
j 3 j 20 0
K 180
20
dK
0
ds
K s 3 9 s 2 20 s
dK
3s 2 18s 20 0
ds
3s 2 18s 20 0
s 4.5275
s 1.4724
G ( s) H ( s) 1
no hay
Paso 3
N 3
Paso 4
1 60 2 180
2 60
Paso 5
1 3
Paso 6
Paso 7
j 20
0 180 4 0
5 180
Paso 8
K 180 20
Paso 9
s 1.4724
Este es el lugar de las
races del sistema.
j 20
K
G ( s) H ( s)
s ( s a )( s b)
K
G ( s) H ( s) 2
( s 2s 5)( s 2 4 s 5)
G ( s) H ( s)
K ( s 1)
( s 2 4 s 13)
K
G ( s) H ( s)
( s 1)( s 2 4s 13)