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Disciplina de Mecnica Geral II

CINEMTICA e
DINMICA de
CORPOS RGIDOS

CINEMTICA o estudo da geometria em movimento,


utilizada para relacionar as grandezas de deslocamento,
velocidade, acelerao e tempo.
DINMICA o estudo da cinemtica causada pelas foras
aplicadas um corpo

Um corpo rgido em um movimento plano


geral a combinao de dois movimentos:
Translao e Rotao

Para Rotao:

Dado:
: Posio angular
: velocidade angular
Para Rotao constante:

Para Rotao:

Vetorialmente:

CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS


z

Na translao de corpo rgido, todos os


pontos do corpo tem a mesma velocidade
e a mesma acelerao em um dado
instante.

P
r

Considerando a rotao de um corpo rgido


em torno de um eixo fixo, a posio do
corpo definida pelo ngulo que a linha
BP, traada do eixo de rotao a um ponto
P do corpo, forma com um

plano fixo. A intensidade da velocidade de P

.
ds
v = dt = r sin

onde a derivada temporal de .

.
ds
v=
= r sin
dt

A velocidade de P expressa como

dr
v=
=xr
dt

P
r

onde o vetor

.
= k = k

orientado ao longo do eixo fixo de rotao e representa a velocidade


angular do corpo.

dr
v=
=xr
dt

.
= k = k

Representando por a derivada d/dt da


velocidade angular, expressamos a
acelerao de P como

P
r

a = x r + x ( x r)

Diferenciando e lembrando que k constante em intensidade e direo,


encontramos

..
.
= k = k = k
O vetor representa a acelerao angular do corpo e orientado ao
longo do eixo de rotao fixo.

v = k x r
P

Considerando o movimento de uma placa


localizada em um plano perpendicular ao eixo
de rotao do corpo. Como velocidade angular
perpendicular placa, ento a velocidade do
ponto P da placa

x
= k

v = k x r
onde v esta contido no plano da placa. A
acelerao do ponto P pode ser decomposta
nas componentes normal e tangencial, iguais
a, respectivamente

at = k x r
P

an= -2 r
= k

= k

an= -2 r

an = r2

at = k x r

at = r

A velocidade angular e a acelerao angular da placa podem ser


expressas como

d
=
dt
d2
d
=
= 2
dt
dt
ou

d
=
d

Dois casos particulares de rotao so frequentemente encontrados:


rotao uniforme e rotao uniformemente acelerada. Problemas
envolvendo um desses movimentos podem ser resolvidos usando
equaes similares quelas para movimento retilneo uniforme e
uniformemente acelerado de uma partcula, onde x, v, e a so trocados
por , , e .

vA

vA
vB

y
vA

(fixed)
A

rB/A

vB/A

B
Movimento plano

Translao com A

B
+

Rotao em torno de A

O movimento plano mais geral de uma placa rgida pode ser considerado
como a soma de uma translao e de uma rotao. Pode-se considerar que
a placa mostrada translada com o ponto A, enquanto gira
simultaneamente em torno de A. Disso resulta que a velocidade de
qualquer ponto B da placa pode ser expresso como

vB = vA + vB/A
onde vA a velocidade de A e vB/A velocidade relativa de B com relao a
A.

vA

vA
vB

y
vA

(fixed)
A

vB/A

rB/A

vA

vB

vB/A

B
Movimento plano

Translao com A

B
+

Rotao em torno de A

vB = vA + vB/A
Representando por rB/A a posio de B relativa a A, notamos que

vB/A = k x rB/A

vB/A = (rB/A )= r

A equao fundamental que relaciona as velocidades absolutas dos pontos


A e B e a velocidade relativa de B em relao a A pode ser expressa sob a
forma de um diagrama vetorial e usada para resolver problemas
envolvendo o movimento de vrios tipos de mecanismos.

Outra abordagem para soluo de


problemas envolvendo as velocidades dos
pontos de uma placa rgida em
movimento plano baseada na
determinao do centro instantneo de
rotao C da placa.

vB

B
A

vB
vA
vA

aA

aA
aB

B
Movimento plano

B
=

aB/A

k
(aB/A)n

aA

Translao com A

(aB/A)t

B
+

Rotao em torno de A

O fato de que qualquer movimento plano de uma placa rgida pode ser
considerado como a soma de uma translao da placa com um ponto de
referncia A e de uma rotao em torno de A, usada para relacionar as
aceleraes absolutas de dois ponto quaisquer A e B da placa e a
acelerao relativa de B com relao a A.

aB = aA + aB/A
onde aB/A consiste de um componente normal (aB/A )n de intensidade
r2,orientado para A, e um componente tangencial (aB/A )t de intensidade r
perpendicular linha AB.

aA

aA
aB

B
Movimento plano

B
=

aB/A

aA

Translao com A

(aB/A)t

(aB/A)n

B
+

Rotao em torno de A

aB = aA + aB/A
A equao fundamental relacionando as
aceleraes absolutas dos pontos A e B e a
acelerao relativa de B com relao a A pode ser
expressa na forma de um diagrama vetorial, e
usada para determinar as aceleraes de
determinados pontos de vrios mecanismos.

(aB/A)n
aB

aB/A
(aB/A)t

aA

aA

aA
aB

B
Movimento plano

B
=

aB/A

aA

Translao com A

(aB/A)t

(aB/A)n

B
+

Rotao em torno de A

aB = aA + aB/A
(aB/A)n
O centro instantneo de rotao C no pode ser
usado para a determinao de aceleraes, pois
o ponto C , em geral, no tem acelerao nula.

aB

aB/A
(aB/A)t

aA

Y
y
A

Q
j

O
k
Z

A taxa de variao de um vetor a


mesma em relao a um sistema de
referncia fixo e em relao a um
sistema de referncia em translao.
A taxa de variao de um vetor em
relao a um sistema de referncia
rotativo diferente. A taxa de
variao de um vetor Q

em relao a um referencial fixo OXYZ e em relao a


um referencial Oxyz girando com velocidade angular

(Q)OXYZ = (Q)Oxyz + x Q
A primeira parte representa a taxa de variao de Q em relao ao sistema
rotativo Oxyz e a segunda parte, x Q, induzida pela rotao do sistema
de referncia Oxyz.

vP = x r

.
vP/F = (r)Oxy

Considerando a anlise
bidimensional de uma partcula P
movendo-se em relao a um
sistema de referncia F girando com
velocidade angular em torno de
um eixo fixo. A velocidade absoluta
de P pode ser expressa como

y
r

vP = vP + vP/F
onde vP = velocidade absoluta da partcula P
vP = velocidade do ponto P do sistema de referncia
mvel F coincidente com P
vP/F = velocidade de P relativa ao sistema de referncia
mvel F
A mesma expresso para vP obtida se o sistema de referncia esta
em translao em vez de rotao.

vP = x r

.
vP/F = (r)Oxy

Quando o sistema de referncia esta


em rotao, a expresso para a
acelerao de P contem um termo
adicional ac chamado acelerao
complementar ou acelerao de
Coriolis.

P
y
r

O
X

aP = aP + aP/F + ac

onde aP = acelerao absoluta da partcula P


aP = acelerao do ponto P do sistema de referncia
mvel F coincidente com P
aP/F = acelerao de P relativa ao sistema de referncia
mvel F

ac = 2 x (r)Oxy = 2 x vP/F
= acelerao complementar, ou de Coriolis

vP = x r

aP = aP + aP/F + ac

.
vP/F = (r)Oxy

P
y
r
O

aP = acelerao absoluta da
partcula P

aP = acelerao do ponto P do
sistema de referncia
x
mvel F coincidente com P
aXP/F = acelerao de P relativa ao
sistema de referncia mvel F

ac = 2 x (r)Oxy .= 2 x vP/F
Uma vez que e vP/F so perpendiculares entre si no caso de movimento
plano, a acelerao de Coriolis tem intensidade
ac = 2vP/F . Sua direo obtida girando-se o vetor vP/F de 90o no sentido
da rotao do sistema de referncia mvel. A acelerao de Coriolis pode
ser usada para analisar o movimento de mecanismos que contm partes
que deslizam umas sobre as outras.

P
r
O

Em trs dimenses, o deslocamento mais geral


de um corpo rgido com um ponto fixo em O
equivalente a uma rotao do corpo em torno
de um eixo passando por O. A velocidade
angular e eixo instantneo de rotao do
corpo em um dado instante pode ser definida.

A velocidade de um ponto P do corpo pde novamente ser expressa como

dr
v=
= xr
dt
Diferenciando essa expresso, temos a acelerao

a = x r + x ( x r)
Como a direo muda de um instante para outro, a acelerao angular
no , em geral, dirigida ao longo do eixo instantneo de rotao.

O movimento mais geral de um corpo rgido


no espao equivalente, em um instante
qualquer, soma de uma rotao e uma
translao. Considerando duas partculas A e
B de um corpo

Y
A

rB/A
X

Z
O

rA
X

vB = vA + vB/A
onde vB/A a velocidade de B relativa ao sistema
de referncia AXYZ ligado a A e de orientao
fixa. Representando por rB/A

o vetor de posio de B em relao a A, escrevemos

vB = vA + x rB/A
onde a velocidade angular do corpo no instante considerado. A
acelerao de B , por raciocnio semelhante

aB = aA + aB/A

or

aB = aA + x rB/A + x ( x rB/A)

Y
y
P
A

r
i

Considerando o movimento tri-dimensional


de uma partcula P em relao a um sistema
de referncia Oxyz girando com velocidade
angular relativamente a um sistema de
referncia fixo OXYZ. A velocidade absoluta
vP de P pode ser expressa por

k
Z

onde

vP = vP + vP/F

vP = velocidade absoluta da partcula P


vP = velocidade do ponto P do sistema de referncia
mvel F coincidente com P
vP/F = velocidade de P relativa ao sistema de referncia
mvel F

Y
y
P
j

r
i

x
X

A acelerao absoluta aP de P
expressa por

aP = aP + aP/F + ac

k
onde aP = acelerao absoluta da partcula P
Z

aP = acelerao do ponto P do sistema


de referncia mvel F coincidente
com P
aP/F = acelerao de P relativa ao sistema
de referncia mvel F
ac = 2 x (r)Oxy =. 2 x vP/F
= acelerao de Coriolis

A intensidade ac da acelerao de Coriolis no igual a 2vP/F exceto no


caso especial quando e vP/F so perpendiculares entre si.

As equaes

y
rP/A

Y
Z
rA

rP

vP = vP + vP/F
aP = aP + aP/F + ac

permanecem vlidas quando o


sistema de referncia Axyz move-se
de maneira conhecida, porem
arbitrria, em relao ao sistema de
referncia fixo OXYZ, desde

que o movimento de A seja includo nos termos de vP e aP representando a


velocidade e acelerao absolutas do ponto coincidente P.

Sistemas de referncia rotativos so particularmente teis no estudo do


movimento tridimensional de corpos rgidos.

Exerccio Resolvido 15.1

SOLUO:
Devido a ao do cabo, a velocidade
tangencial e a acelerao de D so
iguais a velocidade e a acelerao de
C. Calcule a velocidade e a acelerao
angular iniciais.
O cabo C tem uma acelerao constante
de 22,5 m/s2 e uma velocidade inicial de
30 m/s, ambas orientadas para direita.

Aplicar as relaes para o movimento


de rotao uniformemente acelerada
para determinar a velocidade e a
posio angular da polia aps 2 s.

Determine (a) o nmero de revolues da Determinar as componentes de


acelerao tangencial e normal
polia em 2 s, (b) a velocidade e a
iniciais de D.
mudana de posio da carga B aps 2 s,
e (c) a acelerao do ponto D sobre o aro
interno da polia em t = 0.

SOLUO:
A velocidade tangencial e a acelerao de D so
iguais a velocidade e a acelerao de C.
r

vD 0 vC 0 30 cm s
vD 0 r0
vD 0 30
0

7,5

4 rad s

aD t aC 22,5cm. s
aD t r
aD t 22,5

7,5

3rad s 2

Aplicar as relaes para o movimento de rotao


uniformemente acelerada para determinar a
velocidade e a posio angular da polia aps 2 s.
0 t 4 rad s 3rad s 2 2 s 10 rad s

0t 12 t 2 4 rad s 2 s 12 3rad s 2 2 s

14 rad
1 rev
nmero de revolues
2

rad

N 14 rad

vB r 12,5 cm 10 rad s 125 cm


yB r 12,5 cm 14 rad 175 cm

N 2, 23rev

r
vB 125cm s
yB 175 cm

Determinar as componentes de acelerao


tangencial e normal iniciais de D.
r

aD t aC 22,5cm s
aD n rD02 7,5 cm 4 rad s
r

aD t 22,5cm

s2

120 cm s 2

aD n 120 cm

s2

Intensidade e direo da acelerao total,


aD

aD t aD n
2

22,5 120
2

tan

aD 122 cm s 2

aD n
aD t
120
22,5

79, 4

Exerccio Resolvido 15.2

SOLUO:

A engrenagem dupla rola sobre a


cremalheira inferior, estacionria; a
velocidade de seu centro A 1,2 m/s.
Determine (a) a velocidade angular
da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.

O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revoluo igual
ao permetro da circunferncia externa.
Relacionar a translao e o
deslocamento angular. Diferenciar para
relacionar as velocidades linear e
angular.
A velocidade em qualquer ponto P na
engrenagem pode ser escrita como


vP v A v P

v A k rP

Calcular as velocidades dos pontos B e


D.

SOLUO:
O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revoluo igual
ao permetro da circunferncia externa.
Para xA > 0 (desloca-se para direita) e

< 0 (gira em sentido horrio)


xA

2 r
2
y
x

x A r1

Diferenciar para relacionar as velocidades


linear e angular.
v A r1
v
1, 2 m s
A
r1
0,150 m

r
r
r
k 8 rad s k

A velocidade em qualquer ponto P na


engrenagem

A velocidade da cremalheira superior


igual a velocidade do ponto B:
r r
r r
r
vR vB v A k rB A
r
r
r
1, 2 m s i 8 rad s k 0,10 m j
r
r
1, 2 m s i 0,8 m s i
r
r
vR 2 m s i

r r
r
r r
r
vP v A vP A v A k rP A

Velocidade do ponto D:
r r
r
r
vD v A k rD A
r
r
r
1, 2 m s i 8 rad s k 0,150 m i
r
r
r
vD 1, 2 m s i 1, 2 m s j
vD 1, 697 m s

Exerccio Resolvido 15.3

SOLUO:
Determinar a velocidade absoluta do
ponto D com


vD vB vD B

A manivela AB tem velocidade angular


horria constante de 2000 rpm.
Para a posio mostrada, determine (a)
a velocidade angular da barra de
conexo BD, e (b) a velocidade do
pisto P.

A velocidade vB obtida a partir da


rotao da manivela.

As direes da velocidade absoluta v D e

da velocidade relativa v D B so
determinadas pela geometria do
problema.
As intensidades das velocidades vD e vD B
podem ser determinadas a partir de um
diagrama vetorial.
A velocidade angular da barra de
conexo calculada a partir de v D B .

SOLUO:
Determinar a velocidade absoluta do ponto D com
r
r r
vD v B v D B

A velocidade v B obtida a partir da rotao da


manivela.
rev min 2 rad

AB 2000

209, 4 rad s
min
60s
rev

vB AB AB 7,5cm 209, 4 rad s 15, 7 m/s

As direo da velocidade absoluta v D

horizontal, e a velocidade relativa v D B


perpendicular a BD. Calcule a ngulo entre a
horizontal e a barra de conexo pela lei dos senos.
sen 40 sen

20 cm 7,5cm

13,95

As intensidades das velocidades vD e vD B


podem ser determinadas a partir de um
diagrama vetorial.
vD B
vD
15, 7 m s

sen 53,95 sen 50 sen 76,05

vD 13,1m s
vD B 12, 4 m s


vD vB vD

vP vD 13,1m s

vD B lBD
vD B

1, 24 m s
l
0, 20 m
62, 0 rad s

BD

r
r
BD 62, 0 rad s k

Exerccio Resolvido 15.4

SOLUO:
O ponto C esta em contato com a
cremalheira inferior estacionaria e,
instantaneamente, tem velocidade nula.
Essa deve ser a localizao do centro
instantneo de rotao.
Determine a velocidade angular em torno
de C baseada na velocidade dada em A.
A engrenagem dupla rola sobre a
Calcular as velocidades em B e D baseadas
cremalheira inferior, estacionria; a
em suas rotaes em torno de C.
velocidade de seu centro A 1,2 m/s.
Determine (a) a velocidade angular
da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.

SOLUO:
O ponto C esta em contato com a cremalheira
inferior estacionaria e, instantaneamente, tem
velocidade nula. Essa deve ser a localizao do
centro instantneo de rotao.
Determine a velocidade angular em torno de C
baseada na velocidade dada em A.
v A rA

v A 1, 2 m s

8 rad s
rA 0,15 m

Calcular as velocidades em B e D baseadas em


suas rotaes em torno de C.
vR vB rB 0, 25 m 8 rad s
rD 0,15 m 2 0, 2121 m

r
r
vR 2 m s i

vD rD 0, 2121 m 8 rad s

vD 1, 697 m s
r
r
r
vD 1, 2i 1, 2 j m s

Exerccio Resolvido 15.5

SOLUO:
Determine a velocidade em B a partir da
rotao da manivela.

A manivela AB tem velocidade angular


horria constante de 2000 rpm.
Para a posio mostrada, determine (a)
a velocidade angular da barra de
conexo BD, e (b) a velocidade do
pisto P.

As direes dos vetores de velocidade


em B e D so conhecidas. O centro
instantneo de rotao esta na interseo
das linhas perpendiculares aos vetores
de velocidades B e D.
Determine a velocidade angular em
torno do centro de rotao baseado na
velocidade em B.
Calcular a velocidade em D baseada na
rotao em torno do centro instantneo
de rotao.

SOLUO:
Do problema resolvido 15.3,
vB 15, 7 m s

13,95

B 40 53,95
D 90 76, 05
BC
CD
20 cm

sen 76, 05 sen 53,95 sen 50

BC 25,35 cm CD 21,1 cm

O centro instantneo de rotao esta na


interseo das linhas perpendiculares aos vetores
de velocidades B e D.
Determine a velocidade angular em torno do
centro de rotao baseado na velocidade em B.
vB BC BD

BD

vB
15, 7 m s

BC 25,35 cm

BD 62, 0 rad s

Calcular a velocidade em D baseada na rotao


em torno do centro instantneo de rotao.
vD CD BD 21,1 cm 62, 0 rad s
vP vD 13,1m s

Exerccio Resolvido 15.6

SOLUO:
A expresso da posio da engrenagem
como uma funo de diferenciada
duas vezes para definir a relao entre as
aceleraes de translao e angular.

O centro da engrenagem dupla tem


velocidade e acelerao para a direita
de 1,2 m/s e 3 m/s2, respectivamente.
A cremalheira inferior estacionria.
Determine (a) a acelerao angular da
engrenagem, e (b) a acelerao dos
pontos B, C, e D.

A acelerao de cada ponto na


engrenagem obtida pela soma da
acelerao do centro da engrenagem e
as aceleraes relativas com relao ao
centro. A ultima inclui as componentes
normal e tangencial das aceleraes.

SOLUO:
A expresso da posio da engrenagem como
uma funo de diferenciada duas vezes
para definir a relao entre as aceleraes de
translao e angular.
x A r1
v r & r
A

vA
1, 2 m s

8 rad s
r1
0,150 m

& r
a A r1&
1

aA
3m s 2

r1
0,150 m
r
r
r
2
k 20 rad s k

A acelerao de cada
ponto na engrenagem
obtida pela soma da
acelerao do centro da
engrenagem e as
aceleraes relativas
com relao ao centro.
A ultima inclui as
componentes normal e
tangencial das
aceleraes.
r
r r
r
r
r
aB a A aB A a A a B A aB A
t
n
r
r
r
r
a A k rB A 2 rB A
r
r
r
r
2
2
2
3m s i 20 rad s k 0,100 m j 8 rad s 0,100 m j
r
r
r
2
2
2
3m s i 2 m s i 6, 40 m s j
r
r
r
2
2
aB 5 m s i 6, 40 m s j

aB 8,12 m s 2

r r
r
r r
r
r
aC a A aC A a A k rC A 2 rC A
r
r
r
r
2
2
2
3m s i 20 rad s k 0,150 m j 8 rad s 0,150 m j
r
r
r
2
2
2
3m s i 3m s i 9, 60 m s j
r
r
ac 9, 60 m s 2 j
r r
r
r r
r
r
aD a A aD A a A k rD A 2 rD A
r
r
r
r
2
2
2
3m s i 20 rad s k 0,150 m i 8 rad s 0,150m i
r
r
r
3m s 2 i 3m s 2 j 9, 60 m s 2 i
r
r
r
2
2
aD 12, 6 m s i 3m s j

aD 12,95 m s 2

Exerccio Resolvido 15.7

SOLUO:
A acelerao angular da barra BD e a
acelerao do ponto D sero
determinadas a partir de

aD aB aD B aB aD B aD

B n

A acelerao de B determinada a partir


da velocidade de rotao de AB.
A manivela AB tem velocidade angular
horria constante de 2000 rpm.
Para a posio mostrada, determine a
acelerao angular da barra de conexo
BD, e a acelerao do ponto D.

As direes das aceleraes so


r r
r
aD , aD B , e aD B determinadas a
t
n
partir de geometria.

As equaes para acelerao do ponto


D so resolvidas simultaneamente para
acelerao de D e acelerao angular da
barra de conexo.

SOLUO:
A acelerao angular da barra BD e a acelerao
do ponto D sero determinadas a partir de

aD aB aD

aB aD

aD B n

B t

A acelerao de B determinada a partir da


velocidade de rotao de AB.
AB 2000 rpm 209,4 rad s constante
AB 0
2
aB r AB
0,075 cm 209, 4 rad s 3, 289 m s 2
2

2
aB 3, 289 m s cos 40i sen 40 j

r r
r
As direes das aceleraes aD , aD B , e aD B
t
so determinadas a partir de geometria.

aD aD i

Do problema resolvido 15.3, BD = 62,0 rad/s, = 13,95o.

aD B n BD BD2 0, 2 m 62, 0 rad s 769 m s2


r
r
r
2
a

769
m
s

cos13,95

sen13,95

D B
2

a BD
D B t

BD

0, 2 m BD 0, 2 BD

A direo de (aD/B)t conhecida mas o sentido no,


r
r
r
a

0,
2

sen
76,
05

cos
76,
05

j
D B BD
t

As equaes para acelerao do ponto D so


resolvidas simultaneamente para acelerao de D e
acelerao angular da barra de conexo.

aD aB aD

aB aD

aD B n

B t

componente x:
aD 3, 289 cos 40 769 cos13,95 0, 2 BDsen13,95

componente y:
0 3, 289sen 40 769sen13,95 0, 2 BD cos13,95

r
r
2
BD 9,937 rad s k
r
r
aD 2, 787 m s 2 i

Exerccio Resolvido 15.8

SOLUO:
As velocidades angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as
componentes da equao


vD vB vD B
As aceleraes angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as
Na posio mostrada, a manivela AB
componentes da equao
tem velocidade angular constante

aD aB aD B
1 = 20 rad/s no sentido anti-horrio.
Determine as velocidades e aceleraes
angulares da barra de conexo BD e da
manivela DE.

SOLUO:
As velocidades angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as componentes da
equao

r
r
r
rB 20i 35 j
r
r
r
rD 42,5i 42,5 j
r
r
r
rD B 30i 7,5 j


vD v B v D B
r
r
r
r
r
r
vD DE rD DE k 42,5i 42,5 j
r
r
42,5DE j 42,5DE i
r
r
r
r
r
r
vB AB rB 20k 20i 35 j
r
r
400 j 700i
r
r
r
r
r
r
vD B BD rD B BD k 30i 7,5 j
r
r
30BD j 7,5BD i

componente x:

42,5DE 700 7,5BD

componente y:

42,5DE 400 30BD

r
r
BD 29,33rad s k

r
r
DE 11, 29 rad s k

As aceleraes angulares so determinadas


resolvendo simultaneamente as componentes da
equao

r
r
r
rB 20i 35 j
r
r
r
rD 42,5i 42,5 j
r
r
r
rD B 30i 7,5 j

aD aB aD B
r
r
r
2 r
aD DE rD DE
rD
r
r
r
r
r
2
DE k 42,5i 42,5 j 11, 29 42,5i 42,5 j
r
r
r
r
42,5 DE j 42, 5 DE i 5, 417i 5, 417 j
r
r
r
r
r
2
2 r
aB AB rB AB rB 0 20 20i 35 j
r
r
8000i 14000 j
r
r
r
2 r
aD B BD rB D BD
rB D
r
r
r
r
r
2
B D k 30i 7,5 j 29,33 30i 7,5 j
r
r
r
r
30 B D j 7,5 B D i 25807i 6439 j

componente x:

42,5 DE 7,5 BD 39224

componente y:

42,5 DE 30 BD 15022

2
BD 645 rad s k

2
DE 809 rad s k

Exerccio Resolvido 15.9

SOLUO:

Disco D do mecanismo Geneva gira com


velocidade angular constante de D = 10
rad/s no sentido anti-horrio.
No instante em que = 150o, determine
(a) a velocidade angular do disco S, e (b)
a velocidade do pino P relativa ao disco
S.

A velocidade absoluta do ponto P pode


ser escrita como

v P v P v P s
A intensidade e direo da velocidade

v P do pino P so calculadas a partir


do raio e da velocidade angular do
disco D.

A direo da velocidade v P do ponto


P em S coincidente com P
perpendicular ao raio OP.

A direo da velocidade v P s de P
com relao a S paralela ranhura.
Resolver o diagrama vetorial para a
velocidade de S e a velocidade relativa
de P.

SOLUO:
A velocidade absoluta do ponto P pode ser escrita
como

vP vP vP

A intensidade e direo da velocidade v P do pino P


so calculadas a partir do raio e da velocidade
angular do disco D.
vP RD 50 mm 10 rad s 500 mm s

A direo da velocidade v P s de P com relao a S


paralela ranhura. Da lei dos co-senos,
r 2 R 2 l 2 2 Rl cos 30 0,551R 2

r 37,1 mm

Da lei dos senos,


sen sen30

R
r

sen

sen30
0, 742

O ngulo interior do diagrama vetorial

90 42, 4 30 17, 6

42, 4


A direo da velocidade v P do ponto P em S
coincidente com P perpendicular ao raio OP.
vP vP sen 500 mm s sen17, 6 151, 2 mm s
rs

151, 2 mm s
37,1 mm
r
r
s 4, 08 rad s k

vP s vP cos 500 mm s cos17, 6


r
r
r
vP s 477 mm s cos 42, 4i sen 42, 4 j
vP 500 mm s

Exerccio Resolvido 15.10

SOLUO:
A acelerao absoluta do ponto P pode
ser escrita como

a P a P a P s ac
A velocidade angular instantnea do Disco
S determinada como no exerccio
resolvido 15.9.

Disco D do mecanismo Geneva gira


com velocidade angular constante de
D = 10 rad/s no sentido anti-horrio.
No instante em que = 150o,
determine a acelerao angular do
disco S.

A nica incgnita envolvida na equao da


acelerao a acelerao angular
instantnea do Disco S.
Resolver cada termo da acelerao na
componente paralela a ranhura. Calcular a
acelerao angular do Disco S.

SOLUO:
A acelerao absoluta do ponto P pode ser
escrita como

aP aP aP s ac

Do problema resolvido 15.9.

42, 4
S 4, 08 rad s k

vP s 477 mm s cos 42, 4i sen 42, 4 j


Considerando cada termo na equao da acelerao,
aP RD2 500mm 10 rad s 5000 mm s 2

2
aP 5000 mm s cos 30i sen 30 j

aP a P n a P t

2
a

cos
42,
4

i
sen 42, 4 j
P n S

aP t r S sen 42, 4i cos 42, 4 j

37,1mm

sen
42,
4

i
cos 42, 4 j
P t S

nota: S pode ser positivo ou negativo

A direo da acelerao de Coriolis obtida pela

rotao da velocidade relativa vP s de 90o no sentido


de S.

ac 2S vP s sen 42, 4i cos 42, 4 j

2 4, 08 rad s 477 mm s sen 42, 4i cos 42, 4 j

3890 mm s 2 sen 42, 4i cos 42, 4 j

A acelerao relativa aP
ranhura.

deve ser paralela

Equacionando os componentes da acelerao em


termos perpendiculares ranhura,
37,1 S 3890 5000 cos17, 7 0

S 233rad s
r
r
S 233rad s k

Exerccio Resolvido 15.11

SOLUO:
Com

r
r r
r
1 0,30 j 2 0,50k
r
r
r
r 12 cos 30i sen 30 j
r
r
10,39i 6 j

A velocidade angular da lana,



1 2

O guindaste gira com velocidade


angular constante de 1 = 0,30 rad/s e a
A acelerao angular da lana,
lana esta sendo erguida com

1 2 2 2 Oxyz 2
velocidade angular constante

de 2 = 0,50 rad/s. O comprimento da
1 2
lana l = 12 m.
A velocidade na ponta da lana,
Determine:

v r
A velocidade angular da lana,
A acelerao angular da lana,
A acelerao na ponta da lana,
A velocidade da ponta da lana, e

a r r r v
A acelerao da ponta da lana.

SOLUO:
A velocidade angular da lana,

1 2

r
r
r
0,30 rad s j 0,50 rad s k

A acelerao angular da lana,

r r
2
Oxyz
r
r
r r
1 2 0,30 rad s j 0,50 rad s k
r
r
2
0,15 rad s i

r r r
r
r
&1 &2 &2 &2

A velocidade na ponta da lana,

r
r r
r
1 0,30 j 2 0,50k
r
r
r
r 10,39i 6 j

r
r
r
i
j
k
r r r
v r 0
0,3 0,5
10,39 6
0
r
r
r
r
v 3,54 m s i 5, 20 m s j 3,12 m s k

A acelerao na ponta da lana,


r r r r
r r r r r r
a r r r v
r
r
r r
r
r
i
j k
i
j
k
r
a 0,15 0 0 0 0,30 0,50
10,39 6 0 3 5, 20 3,12
r
r
r
r
r
0, 90k 0,94i 2, 60i 1,50 j 0,90k

r
r
r
r
2
2
2
a 3,54 m s i 1,50 m s j 1,80 m s k

r
r r
r
1 0,30 j 2 0,50k
r
r
r
r 10,39i 6 j

Bibliografia:
http://slideplayer.com.br/slide/83493/

Hibbeler, Dinmica mecnica para Engenharia, 12


Edio