UNIVERSIDAD CENTRAL DE VENEZUELA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA
COMIT ACADMICO DE POSTGRADO (CAPEL)

ASIGNATURA

INTRODUCCIN AL
CONTROL DIFUSO
Prof. Panayotis S. Tremante M.
Sem 03/2003
Clase 6

Sistema Difuso
1) Fuzzification. Fusificacin (Borrosificacin)
de las entradas.
Mecanismo o Mquina de Inferencia
2) Aplicacin del operador difuso.
Proceso de Inferencia
3) Aplicacin del Mtodo de Implicacin.
4) Composicin de las reglas.
5) Defuzzification.
Defusificacin (Desborrosificacin).

Sistema Difuso
Diagrama de Bloque

Fusificacin
Consiste en tomar la entrada y determinar su
grado de pertenencia en cada uno de los
conjuntos difusos (trminos lingsticos)
correspondientes a cada variable.
La entrada siempre es un valor numrico ntido
(tajante, discreto) limitado por el universo de
discurso de la variable de entrada y la salida es
un grado de pertenencia (entre 0 y 1).

Fusificacin
La fusificacin es un proceso que obtiene un
valor de una variable de entrada y encuentra el
valor numrico en la funcin de pertenencia
definida para esa variable.
En otras palabras, es la transformacin de un
dato de entrada en un valor difuso a travs de la
evaluacin en una funcin, funcin de
pertenencia.
El valor difuso obtenido se considera una
entrada difusa para la siguiente etapa.

Fusificacin

Aplicacin del Operador Difuso

Una vez que las entradas han sido fusificadas,
sabemos
el
grado
de
pertenencia
correspondiente al antecedente que satisface una
regla.
Si el antecedente de una regla dada tiene ms
de una parte, se debe aplicar el operador difuso
para obtener un nmero que represente el
resultado del antecedente de esa regla.

Aplicacin del Operador Difuso

El nmero que representa el resultado del
antecedente de una regla se aplicar a la funcin
de pertenencia de la salida.
La entrada al operador difuso son dos o ms
valores de pertenencia de las variables de
entrada fusificadas y la salida ser un simple
valor de verdad.

Aplicacin del Operador Difuso

Aplicacin del Mtodo de Implicacin

Antes de aplicar el mtodo de implicacin, se
debe tomar en cuenta el peso de la regla. Cada
regla tiene un peso (nmero entre 0 y 1) que se
aplica al nmero dado por el antecedente.
Generalmente este peso es 1 y no tiene ningn
efecto en el proceso de implicacin.
El resultado de estos es:

i (u1 , u2 ,...., un )

que corresponde al valor de pertenencia de la

regla ith.

Aplicacin del Mtodo de Implicacin

El mtodo de implicacin define la formacin de
la consecuencia (conjunto difuso) basado en el
antecedente (un valor difuso). La entrada del
proceso de implicacin es un nmero dado por
el antecedente y la salida es un conjunto difuso.
La implicacin ocurre para cada regla. Entonces
tendremos:

B i ( yq ) i (u1 , u2 ,...., un ) B p ( yq )
q

Aplicacin del Mtodo de Implicacin

B i ( yq ) i (u1 , u2 ,...., un ) B p ( yq )
q

i (u1 , u2 ,...., un ) valor de pertenencia de la regla ith.

El conjunto difuso

Bq

especifica el grado de

pertenencia que la salida debe tener para un

valor de salida especfico (valor ntido) yq dentro
del universo de discurso Yq, tomando en cuenta
th

Aplicacin del Mtodo de Implicacin

Se observa que el conjunto difuso de la salida es

truncado (corte del tope) segn el mtodo de
implicacin.

Aplicacin del Mtodo de Implicacin

Nota:
La justificacin del uso del operador
(operador
T-norma)
mnimo
para
representar la implicacin es que la
consecuencia no puede tener ms verdad
que la premisa

Composicin de las Reglas

La composicin de las reglas es la unin de las
salidas dada por cada regla.
Justamente aqu se toman todos los conjuntos
difusos que representan la salida de cada regla y
se combinan en un solo conjunto difuso, en
preparacin para el quinto y el paso final, la
defusificacin.

Composicin de las Reglas

La composicin slo ocurre una vez para cada
variable de salida.
La entrada al proceso de composicin es la
lista de las funciones de salida obtenidas en el
proceso de implicacin de cada regla.
La salida del proceso de composicin es un
conjunto difuso para cada variable de salida. La
composicin es conmutativa, siendo el orden en
que se ejecutan las reglas insignificante.

Composicin de las Reglas

B ( y q ) B 1 ( y q ) B 2 ( y q ) ..... B R ( y q )
q

que representa la conclusin alcanzada,

considerando al mismo tiempo todas las reglas
en la base de regla.

La determinacin de B q puede, en general, de

requerir recursos computacionales significativos.

Composicin de las Reglas

Defusificacin
La defusificacin es un proceso en el cual se
obtiene el resultado final del Sistema Difuso, la
entrada de la defusificacin es un conjunto
difuso (la salida de la etapa de la composicin) y
la salida final es un nmero, aunque se hayan
realizado varias fusificaciones
como
evaluaciones de reglas durante el proceso
intermedio.

Defusificacin
La defusificacin con los conjuntos difusos
producidos por el mecanismo de inferencia y
combina sus efectos para proporcionar el valor
real a la salida del controlador (entrada de la
planta).
Existen muchos mtodos utilizados en el
proceso de defusificacin el ms popular es el
clculo del centroide o centro de gravedad.

Defusificacin
Centro de Gravedad, Centro de Area o
Centroide
Este mtodo calcula el centro del rea del
conjunto difuso que se obtiene a la salida del
mecanismo de inferencia segn la siguiente
ecuacin:
crisp
yq

yq

y q B ( y q )dy q

yq

B ( y q )dy q
q

Defusificacin
Centro de Gravedad, Centro de Area o
Centroide
Se debe cumplir que

yq

B ( y q )dy q 0

para todo ui

Nota:
Segn libro de Li-Xin Wang se llama Centro de Gravedad
Segn libro de Passino se llama Centro de Area (COA)

Defusificacin

Centro de Gravedad, Centro de Area o Centroid

La representacin grfica es:

Defusificacin
Centro de Suma
Segn libro de Passino se llama Centro de
gravedad (COG)

crisp
yq

q
bi
B i
i 1
q
yq
R

i 1 y q

Bq

donde R es el nmero de reglas,

( y q )dy q

( y q )dy q

Defusificacin
Centro de Suma
q
bi

es el centro de rea de la funcin de

p
pertenencia B q asociado con el conjunto difuso

i para la regla ith, la

Bq

denota el rea bajo de

B i ( y q )

i 1

yq

yq

B i ( y q )dy q
q

B i ( y q )dy q 0
q

para todo ui

Defusificacin
Centro de Suma
Para el caso donde tenemos a la salida funciones
de pertenencia triangulares simtricas donde se
tiene un pico igual a uno y una base con un
ancho w, por geometra se puede demostrar que
el rea bajo un tringulo que ha sido cortado a
una altura h es igual a:

h
h
2

Defusificacin
Centro de Suma

crisp

(10)(9.375) (0)(4.375)

6.81
4.375 9.375

Defusificacin
Centro Average, Centro Promedio o Promedio
de pesos

crisp
yq

sup yq B i ( y q )
q

sup yq B i ( y q )
i 1
q

q
bi
i 1

donde el sup denota el supremum (el lmite

superior que puede considerarse como el valor
mximo).

Defusificacin
Centro Average, Centro Promedio o Promedio
de pesos
El supx{(x)} simplemente es el valor ms alto
de (x)
q
es el centro de rea de la funcin de
bi
p
pertenencia B q asociado con el conjunto difuso

i para la regla ith.

Bq R

sup yq B i ( y q ) 0 para todo ui

q

i 1

Defusificacin
Centro Average, Centro Promedio o Promedio
de pesos
La representacin grfica es:

Defusificacin
Centro Average, Centro Promedio o Promedio
de pesos

crisp

(10)(0.75) (0)(0.25)

7.5
0.25 0.75

Defusificacin
Criterio del Mximo
En este caso se toma el mximo valor del
conjunto difuso de salida:
crisp
yq

arg sup yq B ( y q )
q

El argsupx{(x)} devuelve el valor de x que

produce el supremum (mximo valor) de la
funcin (x).

Defusificacin
Criterio del Mximo
La representacin grfica es:

Defusificacin
Media de los valores mximos
Se toma como valor final el promedio de los
valores mximos, en el caso de dos puntos
mximos en el conjunto de salida se realiza el
promedio de ambos:

crisp

y1 y 2

Defusificacin
Media de los valores mximos
La representacin grfica es:

Defusificacin
Centro del rea mayor
En este caso se considera el conjunto difuso con
mayor rea y se calcula el centro de gravedad de
sta como el punto ptimo.

Defusificacin
Centro de gravedad con funciones de
pertenencia Singleton
Este mtodo es el mismo que el de centro de
gravedad, a diferencia que las funciones de
pertenencia de salida estn representadas por un
punto individual en el espacio de salida y con
valor uno.

Descripcin Grfica de un Sistema Difuso

Una Descripcin Grfica de un Sistema Difuso
despliega todos los procesos descritos anteriormente.

Sistema Difuso tipo Mamdani

Sistema Difuso tipo Sugeno de orden cero