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1
DISEO DE COMPENSADORES Y
CONTROLADORES EN DOMINIO DEL TIEMPO
S.I.S.O
Especificaciones de
desempeo.
(a) Grfica del lugar geomtrico de las races del sistema de un solo polo;
(b)grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema de dos polos;
(c) grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema con tres polos.
(a) Grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema con tres polos;
(b) ,(c) y (d) grficas del lugar geomtrico de las races que muestran los efectos
de la adicin de un cero al sistema de tres polos.
Compensador
(Controlador)
Variable
manipulada
u(t)
Proceso
1. Especificaciones de diseo
Especificaciones nicas
para cada aplicacin
individual y normalmente
incluyen especificaciones
como:
Estabilidad
Configuraciones ms habituales:
a) Compensacin en serie (cascada)
r(t)
e(t)
+
Controlador
Gc(s)
u(t)
Proceso
Gp(s)
c(t)
H(s)
El controlador se coloca en serie con el proceso controlado
b) Compensacin mediante realimentacin (paralela)
r(t)
e(t)
+
u(t)
c(t)
Proceso
Gp(s)
Controlador
Gc(s)
H(s)
El controlador est colocado en la trayectoria menor de realimentacin
Funcin
Caractersticas
Modifica el
transitorio
-Incrementa
COMPENSADOR
Atraso(Lag)
-Mejora
Mejora el error
estacionario
el tipo del
sistema
-El error se hace 0
-El cero es pequeo y
negativo
el error pero
no lo hace cero
necesariamente
-El polo es pequeo y
negativo
Tipos de controladores y
compensadores
ControladorCompensador
Funcin
Caractersticas
CONTROLADOR
PD
ProporcionalDerivativo
Mejora la
respuesta
transitoria
COMPENSADOR
EN Adelanto
Lead
Mejora la
respuesta
transitoria
-El
cero es ms
negativo que el polo
Tipos de Controladores y
compensadores
ControladorCompensador
Funcin
PID
ProporcionalIntegralDerivativo
Mejora la
respuesta
transitoria y el
error estado
estacionario
Atraso-Adelanto
(Lead-Lag)
Mejora la
respuesta
transitoria y la
permanente
Caractersticas
-El
polo es ms
negativo que el
cero
2.
3.
4.
5.
6.
Ajuste de ganancia
Este es el mtodo ms sencillo y el
primero que hay que intentar utilizar.
Este mtodo consiste en determinar la
ganancia necesaria para obtener un
determinado sobrepico.
Regulador P o propocional
u (t ) K p e(t )
Tiempo:
E(s)
Kp
U(s)
U ( s) K p E (s)
Kp = constante
proporcional
AJUSTE DE UN CONTROL
PROPORCIONAL
R(S)
C(S)
Anlisis previo:
ess
1 K p
ess
1 lim
K 585
s 0
1
0.1
0.2*K(S+2)
S2 2 S 26
La ecuacin caracterstica
0.2*K(S+2)
1 2
0; y K 585
S 2 S 26
0.2*585(S+2)
1 2
0
S 2 S 26
S 2 119 S 260 0
L.G.R DE
0.2*K(S+2)
0;
S2 2 S 26
C(s)/R(S)=117*(S+2)/((S2 +119*S+260)
Hacemos un programa en archivo m
n=[0 117 234];
d=[1 119 260];
Step(n,d)
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.2
0.4
0.6
Time (sec)
0.8
1.2
Ejemplo
2.
Partiremos
del
servomecanismo de posicin que
se muestra un controlador P
proporcional
DETERMINAR:
Utilizando las frmulas anteriores, determinar Kc y qu
situacin de los polos del sistema corresponde a
- Tiempo de pico menor o igual a 6 segundos.
- Sobreimpulso menor o igual que el 25%.
A partir del lugar de las races se pide utilizando MATLAB:
Buscar ese punto sobre el lugar de las races y obtener
aproximadamente) el valor de la constante Kc para el que
se produce.
Comprobar el resultado anterior sobre Simulink (simular
el comportamiento del sistema ante entrada escaln
durante tanto tiempo como sea necesario).
Solucin Manual
2 n K c y n 0.314
tp
6 s d =0.5235rad/ s.
d
6
Ln 2 M p
Ln 2 0.25
0.4037
2
2
2
2
Ln M p
Ln 0.25
si 0.4037; tomando =0.45
0.314
n
0.6977 rad/ s.
0.45
selected_point =
-0.3155 + 0.6240i
k=
0.4880
r=
-0.3140 + 0.6240i
-0.3140 - 0.6240i
UTILIZANDO SIMULINK
TCNICAS DE COMPENSACIN
EN ADELANTO DE FASE
Funcin de transferencia
Se tiene:
R4 C1
Vo ( S )
Vi ( S )
R3C2
1
)
R1C1
1
(S
)
R2 C2
(S
1
)
T
Gc ( S ) K C .
1
(S
)
T
R4 C1
1
1
1
KC
,
;
R3C 2
T
R1C1
T
(S
R2 C2
1
R1C1
1
R2C 2
S 1/ T
(1 ST )
KC .
S 1/ T
(1 ST )
Ejemplo1
Solucin
n 2
C (s)
4
4
2
2
R(s)
S ( S 2) 4
S 2S 4
S 2 S n S n 2
n 2rad / s
2 n 2
n 1
0, 50 cos 60; t s
KV lim s. G ( s ) H ( s )
s 0
KV lim s.
s 0
4
2
s ( s 2)
n 1
4 s.
Pto deseado
d
n=4
x
Polo en s=-2
60
n=2
Polo en s=0
2.-Determinacin de deficiencia
angular = G (S )
C
4
GC ( S )G ( S ) GC ( S )
S ( S 2)
Aplicando condicion de arg umento
GC ( S ) S ( S 2) 180(2k 1); con respecto al pto deseado
120 90 180
30
P
-2, 23
B
1/T=2+23.cot 75=2.92
Cero del compensador
1/T=2+23=5.46
Gc ( S ) K C .
1
Kc
K c .( S 2, 92)
4
.
0
( S 5, 46)
S ( S 2)
S ( S 5, 46)( S 2)
4( S 2, 92)
Kc
S ( S 5, 464)( S 2)
4( S 2, 928)
K c 4, 73
S 2 j 2
KC
R4C1
4.73; C1 C2 10uF ;
R3C2
R3 10 K ; R4 47.3K
1
1
,
2.92
; R1 34.24 K
T
R1C1
1
1
5.46
; R2 18.32 K
T
R2C2
R2 C2
0.5351
R1C1
Se tiene:
C ( s)
3( S 6.2)
Especificaciones
Mp 5% y ts 1.6 s, aproximando por las
formulas de segundo orden
ts
1.6 s n 2.51
2
Ln M p
Ln M p
2
Ln 0.05
0.69
2
2
Ln 0.05
n=[0 0 3 18.6];
d=[1 10.5 27 17.5];
t=0:0.5:30;
rlocus(n,d);
v=[-15 2 -10 10];axis(v)
sgrid([0.3:0.03:0.8],[0.5:0.5:15])
[k,r]=rlocfind(n,d)
Pto deseado
-2.51+j2.62
Z=7
24.80=
X
1/T
90.21=3
30.30=1
35.40=2
1/T
119.69=4
d =2.62 rad/s
n =3.62 rad/s
Hallando Valor de P
Se tiene:
(-2.51,2.62)
24.80
5.5
P
P=27.31+2.5=29.83
59.7
30.30
7
2.51
Hallando Valor de Kc
3( S 6.2)
S 7
G ( s)GC ( s )
Kc
( S 1)( S 2.5)( S 7) S 29.83
3( S 6.2)
S 7
Kc
1
( S 1)( S 2.5)( S 7) S 29.83 s 2.51 j 2.62
K c 16.42
49.26(S 6.2)
( S 7)
G(s)GC (s)
*
(S 1)(S 2.5)(S 7) ( S 29.83)
49.26S 650.23S 2137.88
G(s)GC (s) 4
3
2
S 40.18S 340.21S 822.9S 522.025
2
R(S)
C(S)
SOLUCION
Sistema original
R( S )
10
2
2
2
C ( S ) S 2 S 10 s 2 n n
2
n
n 10rad / s ; =
1
10
y t s 4 s.
Se tiene:
1/ T
30
X 1/ T
-2
X
-1
Seleccionamos el cero
Hallamos K c
S ( S 4)
10
s 2 2
( 2 2 3)(2 2 3)
1.6
10
n2
C (S )
16
2
2
R( S )
S 4S 16
s 2 n n2
n 4rad / s ; =0.5 y t s
s.
R(s)
C(s)
K
S ( S 4)
-
PUNTO
DESEADO
-4+6.92j
j
30
60
X
1/T
60
X
X
O
1/T
-4
-3
-2
-1
K
KV lim s 0 s
10 K 40
s ( s 4)
n 4; =0.5 cos =60
Hallamos -120-90= 180(2K+1) =30
seleccionamos el cero en S=-4;
1
del grafico el polo
8
T
Hallamos K c por condicion de magnitud
K c ( s 4) * 40
( s 8) s ( s 4)
1; K c 1.6
4 6.928 j
Realizamos clculos:
K v lim s 0 s
40 *1.6( s 4)
8; cercano a 10
s ( s 4)( s 8)
bn2
C (S )
64
2
2
;
2
R(S )
S 8S 64 S 2 n S n
n 8rad / s
0.5; ts
1s.
Funcin de transferencia
. ( R1C1S 1)
V1 ( S ) R3 R1
Gc(S)=kp(TdS+1) Gc(S)=kpTd(S+1/Td)
Gc(S)=kd(S+1/Td)= kd(S+a)
NOTA:
Valor de kp se determina generalmente
para satisfacer requerimiento de estado
estacionario.
El controlador P.D. es un filtro pasa alto.
Amplifica los ruidos en alta frecuencia, por
lo que muchas veces es preferible el uso
del compensador en adelanto. No hay
problema si el controlador P.D. se obtiene
de elementos hidrulicos y neumticos.
2
s ( s 2)
C(s)
Solucin:
4
ts 2
n 2;
n
1
cos 45
2
Ubicacin del
cero
Tenemos:
2
.Kd ( s 4)
1
s ( s 2)
s 2 j 2
Kd
s ( s 2)
2 s4
1
s 2 j 2
Kd=Kp.Td=1
1
Kp
4
Td
Gc(s)=4(0.25*S+1)
R4 R2
.
4 KP
R3
R1
R4 R3 1K
R1 25 K
R 2 100 K
TECNICAS COMPENSADOR EN
ATRASO
Su funcin de transferencia
Kc ( S 1 ) R .C S
T 4 1.
Gc ( S )
( S 1 ) R3 .C2 S
T
1
1
R1C1
R 2 C2
R2C2
f 1
R1C1
Se
utiliza
cuando
un
sistema
presenta
caractersticas satisfactorias en estado transitorio,
pero no satisfactorios en estado estacionario.
La contribucin angular del circuito en atraso
debe estar limitado en un valor pequeo
generalmente 5; por esta razn el cero y el polo
del circuito en atraso se colocan relativamente
juntos y cercanos al origen en el plano S, con lo
cual los polos de lazo cerrado del sistema
compensado se desplazan ligeramente de sus
ubicaciones originales y por consiguiente las
caractersticas de respuesta transitoria no se
alteran.
Kv Lim
s 0
S .G ( S ).H ( S )
sin compensar
(ST 1)
Compensado
Kv Lim s0 S .G (S ).H (S ). .Kc.
(S T 1)
Kv Kv. .Kc
Si Kc 1 no se modifican el L.G.R.
Kv Kv.
Procedimiento:
1.-Si es necesario trace el diagrama del
Lugar de las races para el sistema no
compensado, con las especificaciones de
respuesta transitoria ubique los polos en
lazo cerrado dominantes en el lugar de las
races
2.-Teniendo como F.T. del compensador
Kc ( S 1 ) Kc. ( ST 1)
T
Gc ( S )
( ST 1)
(S 1 )
T
valor de ganacia del sistema sin compensar dis tan cia del polo al origen
Kv 5s
R( s)
s ( s 1)( s 2) 1.06
C (s)
1.06
R( s)
( s 0.33 j 0.58)( s 0.33 j 0.58)( s 2.33)
Reduciendo a sistema de segundo orden para
determinar
C (s)
0.45
R( s)
( s 0.33 j 0.58)( s 0.33 j 0.58)
C ( s)
0.45
2
2
2
R( s) S 0.66S 0.45 S 2 n S n
2
n
=60.5
1
1
tan
tan
tan
180
1
2
3 2 6 2 2 Ec. geom. de la curva
=-1.76 Ecuacion de la recta
Resolviendo ambas ecuaciones:
=-0.33 y =0.58
1
2.-Evaluamos
1.06
Kv lim s0 s
0.53 s.
s( s 1)( s 2)
K v =0.53 y K v K v
3ro.-Determinamos el aumento de
la ganancia
Kv
Kv
5
0.53
10
Utilizamos:
dist.del cero al origen
10
dist .del polo al origen
Elegimos el cero en S=-0.1
0.1
10
dist .del polo al origen
El polo estara ubicado en S=-0.01
-0.33
68.37 -
60.36
O
X
0.1
0.01
61.11 =7.26
En la grafica
0.58
-0.33
64.23 -
60.36
O
X
0.05
0.005
60.73 =3.49
s 0.33 j 0.58
K c 1.018
K v lim s 0
K v 5.395
1.018( s 0.05)
G ( s)
( s 0.005)
0.05 R1 2 M
T
R1C1
1
1
0.005 R2 20 M
T R2C2
Programa en MATLAB
n1=[0 0 3 18.6];
d1=[1 10.5 27 17.5];
t=0:0.5:30;
rlocus(n1,d1);
v=[-10 10 -6 6];axis(v)
sgrid([0.4:0.1:0.8],[0.5:0.5:10])
[k,r]=rlocfind(n1,d1)
Conclusion
Solucin
selected_point =
k=
1.5268
r=
-6.8792
-1.8104 + 1.8424i
-1.8104 - 1.8424i
46.36
O
X
0.1547 0.01
-1.8031
48.18
2.57
45.78
=2.4
s 0.1547
Gc ( s ) 1.5268
s 0.010
Hallamos Kp de sistema
compensado
Hallamos:
s 0.1547
3( s 6.2)
Kp lim s 0 1.5268
s 0.01 ( s 1)( s 2.5)( s 7)
K p =25.1 24
L.G:R compensado
n1=[0 0 4.58 30.47 4.2];
d1=[1 10.51 27.105 17.77 0.175];
rlocus(n1,d1);
Step Response
System: sys
Time (seconds): 52.4
Amplitude: 0.96
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
10
20
30
Time (seconds)
40
50
60
SU F.T.
Se tiene:
VO S
Vi S
Gc S
R4 R2 ( R2 C2 s 1)
R3 R1
R2C2 s
R4 R2
Kp
R3 R1
1
1 R2C2 s
Gs Kp (1
) Kp (
)
R2 C2 s
R2 C2 s
Gs Kp (
1
R2 C2
s
cero : s 1 / R2C2
polo : s 0
El punto deseado
1.06
Kp ( S 0.05)
.
1
S ( S 1)( S 2)
S
S 0.33 J 0.58
Kp = 1.02
Se tiene:
1.06
1.02( S 0.05)
K v lim S
.
s 0
S ( S 1)( S 2)
S
Kv