Dinmica Rotacional y

Movimiento Giroscpico

Adriana Ordez

Dinmica Rotacional
Rotacines
el
movimiento de cambio de
orientacin de un cuerpo
extenso de forma que,
dado un punto cualquiera
del
mismo,
este
permanece
a
una
distancia constante de un
punto fijo.
En
un
espacio
tridimensional, para un
movimiento de rotacin
dado, existe una lnea de
puntos fijos denominada
eje de rotacin.

La velocidad angular se
expresa como el ngulo
girado por unidad de tiempo y
se mide en radianes por
segundo. Otras unidades que
se pueden utilizar son Hercios
(ciclos
por
segundo)
o
revoluciones
por
minuto
(rpm).

Dinmica Rotacional e Inercia

Cintica de Rotacin
Cuando un objeto real gira
alrededor de algn eje, su
movimiento no se puede analizar
como si fuera una partcula,
porque en cualquier instante,
diferentes partes del cuerpo
tienen
velocidades
y
aceleraciones distintas. Por esto
es conveniente considerar al
objeto real como un gran nmero
de partculas, cada una con su
propia velocidad, aceleracin. El
anlisis se simplifica si se
considera al objeto real como un
cuerpo rgido.

Para
un
cuerpo
rgido
formado por una coleccin de
partculas que gira alrededor del
eje z fijo con velocidad angular
, cada partcula del cuerpo
rgido tiene energa cintica de
traslacin. Si la partcula de
masa
mi,
se
mueve
con
velocidad vi, su energa cintica
es:

Dinmica Rotacional e Inercia

Cintica de Rotacin
Cada partcula del cuerpo
rgido tiene la misma velocidad
angular
,
pero
distintas
velocidades
lineales,
porque
estas dependen de la distancia r
al eje de rotacin, y se relacionan
por vi = ri. Entonces la energa
cintica de la partcula i es:

La energa cintica total del

cuerpo rgido en rotacin es la
suma de las energas cinticas de
cada partcula individual, esto es:

donde se factoriz 2 porque

es la misma para todo el
cuerpo rgido. A la cantidad
entre
parntesis
en
la
ecuacin anterior se la define
como el momento de inercia,
I, del cuerpo rgido:

Momento Angular de una Partcula

De la definicin momento
de inercia, sus unidades de
medida en el SI son kgm2 .
Con esta definicin, se puede
escribir la energa cintica de
rotacin de un cuerpo rgido
como:

Se
define
momento
angular de una partcula
respecto de del punto O,
como el producto vectorial
del vector posicinr por el
vector momento linealmv :

Momento angular de un slido rgido

Las partculas de un slido
rgido en rotacin alrededor de
un
eje
fijo
describen
circunferencias centradas en el
eje
de
rotacin
con
una
velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que
describenvi=wri

Consideremos un slido
de forma arbitraria que rota
con velocidad angular con
respecto a un ejeZque, para
simplificar,
consideraremos
fijo con respecto a un sistema
de referencia inercial.

Momento angular de un slido rgido

Cada
partcula
del
slido
describe un movimiento circular
con velocidad angular y
sumomento angularcalculado con
respecto al origenOviene dado
por:

El momento angular del

slido con respecto aOes
simplemente
elmomento
angular de un sistema de
partculas, es decir, la suma de
los momentos angulares de
todas las partculas del sistema.

Es
ms
interesante
calcular laproyeccin del
momento angular de la
partcula sobre el eje de
giro, que viene dada por:

Luego se deduce que

elradio de giro(Ri) de la
partcula i-sima del slido
y la velocidad lineal de
dicha
partcula
son
respectivamente:

Momento angular de un slido rgido

Sustituyendo
en
la
ecuacin
anterior,
la
proyeccin
del
momento
angular de la partcula isima sobre el eje de giro
queda:
Laproyeccin
del
momento
angular
del
slido rgido sobre el eje
de giroLzser la suma de las
proyecciones de todas las
partculas del slido sobre
dicho eje:

El sumatorio que aparece

en la ecuacin anterior es
elmomento de inercia I del
slido con respecto al eje de
giro. Veremos su significado
fsico cuando obtengamos la
ecuacin del movimiento de
rotacin de un slido. Sus
unidades en el Sistema
Internacional son kg m2, y se
define:

Momento angular de un slido rgido

Finalmente, la proyeccin del
vector momento angular del
slido es:

En general, el vector
momento angular de un
slido con respecto a un
determinado eje de giro no
tiene por qu ser paralelo a
este ltimo, por lo que la
proyeccin deLsobre el eje
no coincide con su mdulo.

A la izquierda se ha representado el
momento angular total de un slido
con respecto a un eje de giroZ. La
direccin del momento angular no
coincide con la del eje. A la derecha,
se ha representado una situacin
hipottica
en
la
que
el
vectorLestara alineado con el eje de
giroZ'.

Momento angular de un slido rgido

Sin
embargo,
para
cualquier slido existen al
menos
tres
ejes
(denominadosejes
principales
de
inercia)
tales que, si el slido rota con
respecto a alguno de ellos, el
vector momento angular
es paralelo al ejey, por
tantola proyeccin deL
sobre el eje coincide con
su mdulo. Cuando el slido
tiene algn eje de simetra,
los ejes principales de inercia
coinciden con estos ltimos.

Cuando un slido rota con

respecto a uno de sus ejes
principales
de
inercia,
el
vector momento angulardel
slido viene dado por:

A
partir
de
esta
ecuacin
deduciremos
laecuacin
del
movimiento de rotacin de un
slido rgidocon respecto a uno
de sus ejes principales de inercia.

Movimiento Giroscpico

Movimiento Giroscpico
Los
girscopos
son
objetos
muy
interesantes
debido
a
que
parecen
desafiar
la
gravedad;
Adems, en ellos actan
diversos fenmenos fsicos a
causa de que el eje de
rotacin cambia de direccin
en todo momento. stas
propiedades especiales de los
girscopos
son
muy
importantes debido a que se
aplican desde una bicicleta
hasta en un sistema de
navegacin avanzado como
puede ser un transbordador
espacial.

Movimiento Giroscpico
El
mismo,
si
lo
sostenemos con el eje del
volante horizontal y se suelta,
cuando el volante no esta
girando, el extremo libre del
eje cae debido a la gravedad.
Si el volante gira, se produce
un
movimiento
circular
uniforme del eje en un plano
horizontal, combinado con la
rotacin del volante alrededor
del eje. ste movimiento del
eje, no intuitivo, se denomina
precesin. Para el estudio de
este fenmeno se relaciona el
momento de torsin neto que

acta sobre un cuerpo y la razn a

la que cambia el momento angular
del cuerpo, dada por la ecuacin:

Cuando
el
volante
gira
alrededor de su eje de simetra, Li
est a lo largo del eje. Cada
cambio del momento angular dL
es perpendicular al eje, porque el
momento de torsin
=rw
tambin lo es. Esto hace que
cambia la direccin de L, pero

no su magnitud.

Movimiento Giroscpico
Los cambios dL siempre estn
en el plano horizontal x-y, as que
el momento angular y el eje del
volante con el que se mueve
siempre son horizontales. Es
decir, el eje no se cae, tiene
precesin. El cambio infinitesimal
del momento angular es dL =
dt
, que es perpendicular a L.
Esto implica que el eje del
volante del girscopo gir un
ngulo pequeo d dado por
d=dL/L . La razn a la cual se
mueve el eje, d/dt , se denomina
velocidad angular de precesin:

Ejercicio 1
Como se muestra en la figura, una esfera slida uniforme rueda sobre una
superficie horizontal a 20 m/s y luego rueda hacia arriba sobre un plano
inclinado. Si las prdidas debidas a la friccin son despreciables. Cul ser el
valor de h en el lugar donde se detiene la esfera?

Las Frmulas que utilizaremos son:

Epg= Ec+ Ecr
mgh =1/2mv2+ I2

Las Energa Cintica

traslacional y rotacional de
la esfera en la base del
plano inclinado cambia a
Energa Potencial
Gravitacional cuando la
esfera se detiene.

Para una esfera slida se tiene:

Ic =2/5MR2
=v/r
Sustituyendo 2 y 3 en 1

mgh
=1/2mv2+2/5mr2(v/r)2
Simplificando gh =1/2v2+2/5v2

gh =9/10v2
9,81m/s2h =9/

(20 m/s)2

Ejercicio 2
Cul es el momento de inercia de una esfera slida homognea de 10 kg de
masa y radio de 20 cm, alrededor de un eje que pasa por su centro?
Sabiendo que el momento de Inercia de una esfera slida homognea es:

Ic =2/5MR2
Transformamos:

20cm.1m/100cm= 0,2m

Entonces sustituimos los valores:

Ic =2/5(10kg)(0,20m)2
Ic =0,16km2

Ejercicio 3
Cul sera el perodo de rotacin del Sol si colapsara formando una enana blanca de 4000 km de
radio, sin variacin apreciable de masa?
Datos:Radio solar:695.800 km;Perodo de rotacin:25.4 das ; Momento de inercia de la esfera
macizaI=(2mr 2 )/5
Datos
Radio solarRs= 695800km. 1000m = 6.958108m
km
Radio del Sol como enana blancaRe= 4000 km. 1000m = 4106m
Km
Perodo de rotacin inicialT1=25.4das = 25.4 24hora 60m 60s = 2194560 s
1 da 1 hora 1min

Como que se nos dice que no hay variacin de masa y no existen en el proceso momentos de fuerza
externos, elmomento angular debe mantenerse constante antes y despus de la conversin, es decir:

Ejercicio 3

(I11)antes=(I22)despus(2mRs2 . 2/52/T1)antes=
(2mRe2.2/52/T2)despus
Simplificando las masas y los radios nos queda:
T2=T1Re2/Rs2

=2194560(4106) 2/ (6.958108) 2=69.5s

Ejercicio 4
Se sabe que un satlite espacial de masa m es dinmicamente equivalente a
dos discos delgados de igual masa. Los discos tienen un radio a=800mm y
estn rgidamente conectados mediante una barra ligera de longitud 2a. En un
principio, el satlite gira con libertad alrededor de su eje de simetra a la
velocidad w0=60 rpm. Un meteorito, de masa m0=m/1000 y que viaja con una
velocidad v0 de 2 000 m/s relativa al satlite, choca con ste y se incrusta en
C. Determine a) la velocidad angular del satlite inmediatamente despus del
impacto, b) el eje de precesin del movimiento resultante, c) las velocidades
de precesin y giro del movimiento subsecuente.
Se puede observar que los ejes que se muestran son los ejes principales de
inercia del satlite y se escribe:
I=Iz= ma 2
I =Ix= Iy =2[1/4 (1/2m)a 2 (1/2m)a 2 ]=5/4ma 2

Ejercicio 4
Velocidad angular despus del impacto. Al sustituir los valores obtenidos para
las componentes de HG, y para los momentos de inercia en:
Hx =Ixwx
Hy= Iy wy
Hz=Iz wz
=- m0v0a=Iwx =5/ 4ma 2 wx
Wx= - 4/5(movo)/ma

0=Iwy Iw0= Iwz

wy=0 wz=wo

Para
el
satlite
considerado
se
tiene
w0=60rpm=6.283rad/s,
m0/m=1/1000a=-0.800m, y v0= 2 000 m/s; se encuentra
Wx=-2 rad/s

wy=0

wz= 6.283 rad/s

W=(wx 2 +wz 2 ) 1/2 = 6.594 rad/s

tan=-wx/wz= +0.3183
W=63.0 rpm
=tan -1 (0.3183)
=17.7

Ejercicio 4
Eje de precesin. Puesto que en el movimiento libre la direccin de la cantidad
de movimiento angular HG permanece fija en el espacio, el satlite preceder
con respecto a esta direccin. El ngulo formado por el eje de precesin y el
eje z es:

Tan =-Hx/Hz = movo 2 =Iwo = 2movo/mawo = 0.796

=tan -1 ( -Hx/Hz = movo 2 =Iwo = 2movo/mawo )
=38,5

Velocidades de precesin y giro. Se dibujan los conos espacial y corporal para

el movimiento libre del satlite. Recurriendo a la ley de los senos, se calculan
las velocidades de precesin y giro.
Por la Ley del Seno tenemos: w/sen= /sen = /sen( - )

=30,8rpm = 35,9rpm