El Control Automtico

Introduccin

Jos Juan Rincn Pasaye. FIE-UMSNH

Qu es el Control Automtico?
El control automtico se puede entender como
la ciencia de la retroalimentacin.

Qu es la
retroalimentacin?

Jos Juan Rincn Pasaye. FIE-UMSNH

Qu es el Control Automtico?
La retroalimentacin es una estrategia que
permite regular el comportamiento de
variables del mundo real de acuerdo a un
objetivo deseado

Cmo?

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Qu es el Control Automtico?
La retroalimentacin consiste en usar informacin
de la variable que deseamos controlar y compararla
con lo deseado para generar un error y de acuerdo a
este error, actuar sobre el sistema.

Salida
deseada

Compa- error actuador Entrada

racin

Sistema

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Salida a
controlar

Qu es el Control Automtico?
Ejemplo:
Ejemplo Se desea mantener la salud y el
buen aspecto de las plantas de un jardn

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Qu es el Control Automtico?
Se requiere: Definir la variable de inters
(salida a controlar)
Posibles salidas:
El color verde de las plantas
La rapidez de crecimiento
El buen aspecto general de las plantas
La salida elegida debe ser medible

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Qu es el Control Automtico?
Tambin se requiere: Tener una variable
(entrada) que afecte el comportamiento de la
salida:
Posibles entradas:
temperatura ambiente
agua de riego
fertilizante
La entrada debe ser manipulable
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Qu es el Control Automtico?
Qu equipo se requiere?
Algn dispositivo para medir la salida
elegida (sensor)
Algn dispositivo para manipular la entrada
elegida (actuador)
Algn dispositivo que permita realizar la
retroalimentacin.

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Qu es el Control Automtico?
Una posible solucin:
solucin
Una buena solucin tambin debe considerar
factores como el costo y la sencillez:
Salida: verdor y buen estado de las plantas
Entrada: humedad y nutrientes del terreno
Sensor: vista humana
Actuador: dispositivos de riego y fertilizante
manejados por el humano.
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Qu es el Control Automtico?
La solucin anterior no es un control
automtico,
automtico pues emplea un ser humano
dentro del esquema de retroalimentacin.
Sin embargo, las ideas bsicas son las mismas
si se reemplaza al humano por un sensor
electrnico p. ej. Una cmara de video
computarizada y vlvulas electroactuadas.

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Qu es el Control Automtico?
El ser humano no es el nico que construye sistemas
de control automtico.
En la naturaleza existen muchos ejemplos de sistemas
que utilizan el concepto de retroalimentacin para
regular variables fsicas:
Control de la temperatura corporal
Control de la frecuencia cardaca
Control del peso corporal
Control del crecimiento corporal
Control de la duracin de la vida
Control del oxgeno en la sangre

Control de la temperatura del

planeta
Control de la poblacin de una
especie animal o vegetal
Control del clima

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Qu es el Control Automtico?
En estos sistemas de control naturales se aplican los
mismos conceptos que en los sistemas de control
artificiales.
Ejemplo:
Ejemplo Control de temperatura corporal

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Qu es el Control Automtico?
Ejemplo:
Ejemplo Control de temperatura corporal
Salida a controlar: Temperatura del cuerpo
Sensor: piel, sistema nervioso
Entradas al sistema de control: flujo de sudor,
vasodilatacin, pilo-ereccin, vasoconstriccin.
Actuador: Sistema de glndulas sudorparas, sistema
de irrigacin sangunea.
pero En donde ocurri la retroalimentacin?
Sistema nervioso autnomo o vegetativo.
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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

La ciencia del control automtico en general a
diferencia de la qumica, la fsica, la biologa y
otras ciencias bsicas no posee una
metodologa bien establecida, tal como:
Experimentacin
Teora
Verificacin
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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

Esta metodologa funciona bien para fenmenos
simples o simplificados, pero pensemos por
ejemplo en un automvil:

No existe un experimento simple que pueda

capturar todos los aspectos de sus funciones.
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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

El control automtico al igual que otras
ciencias de la ingeniera actual trata con
Sistemas Complejos
Por ello el control automtico pertenece a la
Teora de Sistemas.

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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

Qu es un sistema?
Un sistema es cualquier objeto (real o conceptual)
que consta de

Componentes
Estructura
Entorno

Compo
nente

Compo
nente
Compo
nente

Compo
nente
Compo
nente

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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

La metodologa para las ciencias de la Teora
de Sistemas an no est bien establecida, sin
embargo una herramienta fundamental es
El Concepto de Modelo

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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

Qu es un modelo?
Representacin de un sistema o de una parte
de un sistema con uno o varios objetivos:
Describir el sistema en cuestin
Determinar qu se puede hacer con l
Determinar cmo hacer algo con el sistema

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El Control Automtico y la Teora de Sistemas

La Teora de Sistemas no trata directamente
con el mundo real sino con
Modelos del mundo real
Obtenidos a partir de las ciencias bsicas
(Fsica, Qumica, Biologa, etc.)

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Modelos
Los Modelos pueden ser:
Fsicos:
Lgico Matemticos:

Grficos:

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Modelos
Los modelos no son nicos y dependen de los
objetivos para los cuales los construimos.
Un mismo sistema puede admitir muchos
modelos distintos.
Ejemplo: Modelos de una resistencia elctrica:
o Limitador de corriente
o Calefactor
o Impulsor de un chorro de tinta,etc.

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Modelos
Los modelos matemticos son los ms usados
(porqu?) para control automtico y pueden
ser:
Estticos: Ecuaciones algebraicas
Dinmicos: Ecuaciones diferenciales

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Modelos
Ejemplo: Motor de corriente directa
controlado por armadura.

Modelo Esttico: Kv

K
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Modelos
Modelo Dinmico:

d
T
Kv
dt

Ts 1

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Prehistoria del Control Automtico

El uso de modelos es tan importante para el control
automtico como lo es la escritura para la historia de
la humanidad:
Anlisis de estabilidad
basado en ecs. difs
J. C. Maxwell (1868)
Reloj de agua
(300 AC)

Prehistoria

Regulador centrfugo
de James Watt
(1788 DC)

Historia
Uso de
Modelos
matemticos
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Prehistoria del Control Automtico

El reloj de agua

Flotador

Reloj de agua sencillo

El reloj de agua de Ktesibius
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Historia del Control Automtico

La mquina de Vapor de Watt

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Historia del Control Automtico

El regulador de Vapor de Watt

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Historia del Control Automtico

El Control Clsico.
Desde el trabajo de Maxwell hasta la dcada
de 1920 la principal herramienta de modelado
fueron las Ecuaciones Diferenciales.
Criterio estabilidad de Routh (1877)
Anlisis de estabilidad de Lyapunov (1892)
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Historia del Control Automtico

El Control Clsico.
Entre las dcadas de 1920 y 1930 se desarroll
(motivado por la invencin del telfono y las
dos guerras mundiales) en los Laboratorios
Bell, el anlisis basado en las tcnicas de
Laplace y Fourier:
Anlisis basado en variable compleja.
Dominio de la frecuencia.
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Historia del Control Automtico

El Control Moderno.
La vuelta al uso de las ecuaciones
diferenciales (en su forma de espacio de
estado) y el rescate del anlisis de Lyapunov
por parte de R. Kalman en 1960 permite un
anlisis ms poderoso que incluye:
Sistemas Lineales y no lineales
Sistemas MIMO
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Definiciones
Planta: Objeto, proceso o mquina que se desea controlar
Salida: Variable que indica el comportamiento que deseamos
controlar (debe ser medible)
Entrada: Variable manipulable que afecta el comportamiento
de la planta y por lo tanto la salida
Un sistema de una entrada y
una salida se denomina SISO
(single input, single output)
Si tiene varias entradas y
varias salidas se denomina
MIMO
(multiple
input,
multiple output)

Entrada

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Planta

Salida

Definiciones
Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de
inters de la planta (normalmente las salidas)
Actuador: Dispositivo que nos permite manipular las
variables de entrada de la planta.
Controlador: Cualquier dispositivo que genera una accin de
control sobre el actuador para lograr el comportamiento
deseado
Accin de
control

actuador

Entrada

Planta
Salida
medida

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Salida

sensor

Definiciones
Control en Lazo Abierto:
No utiliza medicin de la salida real de la planta.
* Se emplea solo cuando se conoce perfectamente el modelo
de la planta y no hay perturbaciones externas ni internas o
cuando no importa mucho el error cometido.

Referencia

Accin actuador Entrada

controlador de
control

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Planta

Salida

Definiciones
Control en Lazo Abierto:
Ejemplos:
o Control de trfico con semforos sencillos
o Control de encendido basado en tiempo:
o Secadores de manos
o Control con Timers (iluminacin, riego, etc.)
o Autoapagado de TV
o Horno de microondas domstico
o Ciclos de lavado (lavadoras)

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Definiciones
Control en Lazo Cerrado:
Utiliza un lazo de retroalimentacin basado en la
medicin de la salida real de la planta y su
comparacin con la referencia (salida deseada)

Referencia

Accin actuador Entrada

controlador de
control

Planta

Salida

sensor
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Definiciones
Perturbaciones: Son variaciones indeseables que afectan el
comportamiento de la planta y por lo tanto su salida.
Pueden ser: Conocidos, desconocidos, constantes, variables,
internos, externos, acotados, no acotados, aleatorios, etc. Pero
en general no son manipulables.
Perturbaciones

Referencia

Accin actuador Entrada

controlador de
control

Planta

Salida

sensor
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El proceso de diseo de sistemas de control

Objetivos de un sistema de control:
Al introducir un controlador en un sistema se persigue
modificar el comportamiento de la planta de acuerdo a
criterios que dependen de la funcin que desempea dicha
planta y de un mejoramiento de dicha funcin buscado
Algunos criterios tpicos son los siguientes:

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El proceso de diseo de sistemas de control

Criterios de mejoramiento
Equilibrar (estabilizar) sistemas inestables. Ejemplos:
Bicicleta, Inflacin, Natalidad, Calentamiento global.
Aumentar la inmunidad a las perturbaciones, imprecisiones
o errores de modelado (Robustez).
Aumentar la rapidez del sistema (reducir el tiempo de
respuesta)
Disminuir fluctuaciones de la salida respecto a lo deseado
(sobreimpulsos, errores en estado estable).
Optimizar energa consumida
Seguir o corregir fluctuaciones (trayectorias, perfiles de
corte, de calentamiento, orientacin de telescopios, celdas
solares, antenas, etc.)
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El proceso de diseo de sistemas de control

El proceso de diseo
Establecer los objetivos del diseo (criterios)
Obtener algn modelo del sistema a controlar, de
preferencia un modelo matemtico
Validacin del modelo: (verificar experimentalmente que s
representa adecuadamente al sistema real)
Proponer la estrategia de control que logre los objetivos
planteados.
Probar y ajustar (sintonizar) la estrategia con el auxilio de
la simulacin.
Implementacin del controlador diseado y ajustes en el
sistema real.
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Temas principales
Control Analgico I:
Modelado
Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Diagramas de bloques

Dominio del tiempo (respuesta transitoria)

Estabilidad (Criterio de Routh)
Acciones bsicas de control

Control Analgico II:

Estabilidad
Dominio de la frecuencia
Diseo de controladores
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