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ANLISIS BSICO DE
SISTEMAS DE CONTROL
ECUACIONES DE ESPACIO ESTADO
Ing. Pedro Capcha Buiza
Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos
que necesitan cumplirse.
En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y
edificios
En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar
a otro en forma segura y exacta
En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los procesos
de manufactura
Control de Procesos
En aos recientes, los sistemas de control
han asumido un papel cada vez ms
importante en el desarrollo y avance de la
civilizacin moderna y la tecnologa.
Los sistemas de control se encuentran en
gran cantidad en todos los sectores de la
industria:
tales como control de calidad de los
productos manufacturados, lneas de
ensa,ble automtico, control de
mquinas-herramienta, tecnologa
espacial y sistemas de armas, control
por computadora, sistemas de
transporte, sistemas de potencia,
robtica y muchos otros
Clasificacin de los
Sistemas de Control
S.C. Lineales vs. No Lineales.
S.C. Invariantes en el Tiempo (Parmetros
constantes) vs. Variable en el Tiempo (Ej.
Aceleracin Vehculo espacial).
S.C. Tiempo Continuo vs. Tiempo Discreto.
S.C. Una Entrada una Salida vs. Mltiples
Entradas y Mltiples Salidas.
S.C. Parmetros Concentrados vs.
Distribuidos.
S.C. Determinsticos vs. Estocsticos
Ejemplos: Sistema de
Control de Velocidad
Ejemplos: Sistema de
Control de Robot
Control de
concentracin
de un producto
en un reactor
qumico.
Otros Ejemplos
Sistemas de Control de Trfico
Sistemas Biolgicos
(Ecuaciones de Volterra
ampliadas)
Sistemas de Control de
Inventario
Sistemas Empresariales
Componentes de un SC (Electromecnicos,
hidrulicos, neumticos, electrnicos, etc.), los
cuales se reemplazan con modelos matemticos
No deben ser muy complicados ni muy simples,
representando los elementos esenciales de tal
forma que sus predicciones sean bastante
precisas.
Se deben tener en cuenta los isomorfismos.
En Ingeniera del Control se usan ecuaciones
diferenciales parciales invariantes en el tiempo,
funciones de transferencia y ecuaciones de
estado para modelos matemticos de sistemas
lineales invariantes en el tiempo.
Las relaciones entradas- salida no lineales se
linealizan en la vecindad de los puntos de
operacin.
Modelado Matemtico
Representacin de
Sistemas Dinmicos en
Espacio de Estados
MODELOS
Qu es un modelo?
Construccin abstracta (conjunto de reglas) con un objetivo:
Describir el sistema en cuestin
Determinar lo que se puede hacer con l
Determinar cmo alcanzar objetivos
La Teora de Sistemas no trata directamente con el mundo
real sino con Modelos del mundo real obtenidos a partir de
las ciencias bsicas.
Los Modelos pueden ser:
Fsicos
Lgico-Matemticos
Grficos
MODELOS
Los modelos no son nicos y dependen de los
objetivos para los cuales los construimos.
Por ello un mismo sistema puede admitir muchos
modelos distintos.
Modelos
Mentales
Lingsticos
Grficos
Matemticos
Software
Modelos
Ejemplo: Motor de corriente directa
controlado por armadura.
Modelo Esttico:
Modelos
Modelo Dinmico:
d
T
Kv
dt
Ts 1
Modelos Matemticos
Conceptos Matemticos
Preliminares
Propiedades de la Transformada de
Laplace.
Conceptos Matemticos
Preliminares
Variables Complejas y Funcin
Compleja.
s j
F ( s ) Fx Fy dnde : Fx , Fy son reales
2
F ( s ) Fx Fy
Magnitud de F(s)
F ( s ) Fx sFy
Complejo Conjugado
Conceptos Matemticos
Preliminares
Teorema de Euler
2 4 6
1)Cos 1
...
2! 4! 6!
como :
3 5 7
2) Sen
...
3! 5! 7!
x 2 x3 x 4
e 1 x
...
2! 3! 4!
entonces :
x
1 j
( e e j )
2
4) Sen
1 j
( e e j )
2j
Conceptos Matemticos
Preliminares
Transformada de Laplace
e st dt
Transformada Inversa :
1
1
L F ( s ) f (t )
2j
c j
c - j
F ( s ) * e st ds (t 0)
Conceptos Matemticos
Preliminares
Aplicar Laplace a las funciones:
(Ejemplo)
f(t) Ae ; para t 0.
L Ae
F (s)
A
F (s)
s
Ae
* e dt A e t ( s ) dt
st
Funcin de Transferencia
Permite caracterizar las relaciones entre la
entrada y la salida de componentes o de
sistemas que pueden describirse por
ecuaciones diferenciales lineales, invariantes
en el tiempo.
Def.:La funcin de transferencia de un
sistema de ecuaciones diferenciales lineales
invariante en el tiempo, se define como la
relacin entre la transformada de Laplace de
salida ( funcin respuesta ) y la transformada
Sea el sistema
lineal invariante
el tiempo :
de Laplace
de Entrada
(funcinenexcitacin),
bajo la suposicin que todas las condiciones
a0 y son
a1 y cero.
... an 1 y an y
iniciales
b0 x b1 x ... bm 1 x bm x
para (n m)
Funcin de Transferencia
L Salida
Funcin de Transferencia G(s)
L Entrada Condicioes Iniciales cero
Y ( s ) b0 s m b0 s m 1 ... bm 1s bm
X ( s ) a0 s n a0 s n 1 ... an 1s an
Utilizando este concepto de funcin de transferencia, se
puede representar la dinmica de un sistema por ecuaciones
algebraicas en s. Si la potencia ms alta de s en el
denominador de la funcin de transferencia es igual a n, se
dice que el sistema es de orden n.
El concepto de funcin de transferencia esta limitado a
sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en
el tiempo.
La FT es un mtodo operacional apara expresar la ecuacin
diferencial que relaciona la variable de salida con la variable
de entrada.
La FT es una propiedad de un sistema en s, independiente de
la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin impulsora.
Funcin de Transferencia
La FT incluye las unidades necesarias para
relacionar la entrada con la salida: no
obstante, no brinda ninguna informacin con
respecto a la estructura fsica del sistema.
Si se conoce la FT de un sistema, se puede
estudiar la salida o respuesta para diversas
formas de entradas con el objetivo de lograr
una comprensin de la naturaleza del
sistema.
Si se Conoce la FT de un sistema, se puede
establecer experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la respuesta
o salida del sistema, brindando la descripcin
de las caractersticas dinmicas del sistema.
Sistema de Representacin
de un Sistema de Control
Diagrama de bloques:
x
y=G(s)*x
G(s)
Seales
Bloque Funcional
Punto de Suma
Punto de Bifurcacin
R(s)
E(s)
-
G(s)
C(s)
R(s)
B(s)
E(s)
-
G(s)
H(s)
C(s)
Funciones de Transferencia
del Ejemplo anterior
Funcin de Transferencia
De Lazo Abierto:
B( s)
G ( s) * H ( s)
E (s)
Funcin de Transferencia
Directa:
C (s)
G(s)
E (s)
Funcin de Transferencia
De Lazo Cerrado:
C (s)
G(s)
Funcin de Transferencia
De Lazo Cerrado con Amplificacin
De la Seal de Entrada K:
C ( s)
G (s)
R( s) 1 K * G ( s) * H ( s)
Representacin de un SLC
sometido a perturbacin
Se pueden considerar las respuestas
de las entradas por separado y luego
Perturbacin
sumarlas.
N(s)
R(s)
E(s)
G1(s)
B(s)
H(s)
C(s)
G2(s)
Representacin de un SLC
sometido a perturbacin
C N (s)
G2 ( s )
N ( s ) 1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
CR ( s)
G1 ( s ) * G2 ( s )
R ( s ) 1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
C ( s) CR ( s) C N ( s)
G2 ( s )
[G1 ( s ) * R ( s ) N ( s )]
1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
Conversin de Diagramas de
Bloques
Suma de Seales:
Conexin en Cascada:
=
Conexin en Paralelo:
Conversin de Diagramas
Retroalimentacin:
de
Bloques
=
ei
C
i
e0
idt
ei e0
Laplace:
i
; e0
R
C
Ei ( s ) E0 ( s )
I (s)
I (s)
; E0 ( s )
R
Cs
Ejemplo 1: DB Circuito
Ei(s)
E(s)
-
I(s)
1/R
I(s)
1/Cs
E0(s)
E0(s)
(1)
(2)
Ei(s)
E(s)
-
I(s)
1/R
E0(s)
(3)
1/Cs
E0(s)
Funcin de Transferencia
De un Integrador
En forma matricial:
Matricialmente:
Matricialmente:
Glosario
Glosario
Sistemas de Control
retroalimentado: Mantener relacin
entre Salida vs. Entrada de Referencia.
Servosistemas o Servomecanismos:
SCR ->Salida = Control Mecnico
(velocidad o aceleracin).
Sistemas de Regulacin Automtica:
SCR ->Entrada Ref. o Salida son
Constantes Mantener la salida en el
valor deseado.
Sistemas de Control de Procesos:
SRA Salida (Temperatura, Presin,
flujo. Ph, etc.) vs. Cronograma
Glosario