Control Automtico

Temas:
Sistemas elctricos y electrnicos.
Diagramas de flujo de seales.

Integrantes:
Jos Crdenas
Lenin Cuesta
Franklin Mayaguari
Carlos Solrzano
Pedro Villa

Sistemas elctricos y electrnicos

Definicin:
Se denomina sistema elctrico o electrnico al conjunto
de componentes que estn permanentemente capturando
seales de estado del sistema que esta bajo su control y
que al detectar una desviacin de los parmetros
preestablecidos del funcionamiento normal del sistema,
actan para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones
de operacin normal.

Elementos de un sistema
elctrico

Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos

elctricos son las leyes de corriente y voltaje de
Kirchhoff.
Ley de corrientes de Kirchhoff:
La suma algebraica de todas las corrientes que entran
en un nodo es igual a cero.
Ley de voltajes de Kirchhoff:
Esta ley establece que en cualquier instante
determinado la suma algebraica de los voltajes
alrededor de cualquier malla en un circuito elctrico es
cero.
Un modelo matemtico de un circuito elctrico se
obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff.

El circuito de la figura 1 esta formado por una inductancia (L),

resistencia (R), y capacitancia (F). Aplicando las leyes de Kirchhoff al

sistema se tiene:

Tomando la transformada de Laplace de (1) y (2), suponiendo que las

condiciones iniciales es cero se tiene:

Si y son la entrada y salida respectivamente, la funcin de

transferencia es:
Representacin en el espacio de estados:
Para obtener un modelo en el espacio de estados para la figura 1.
Primero, se observa que la ecuacin diferencial para el sistema se
obtiene a partir de (3) como:
Luego, se define la variable de estado mediante:

Y las variables de entrada y salida mediante:

Se obtiene:

Las dos ltimas ecuaciones representan un modelo matemtico del sistema en el

espacio de estados.
Las dos ltimas ecuaciones representan un modelo matemtico del sistema en el
espacio de estados.

Funciones de transferencia de elementos en cascada.

La mayora de los sistemas realimentados tienen componentes que se cargan uno al

otro.

 circuito de la figura 2 se supone que y son la entrada y salida

El
respectivamente. Los capacitores y no cambian inicialmente. En la
segunda etapa la parte de produce un efecto de carga en la primera
etapa . Las ecuaciones para este sistema son:

Aplicamos la transformada de Laplace de las ecuaciones 4, 5, 6 y con las

condiciones iniciales de cero, se obtiene:

Si se elimina

de las ecuaciones 7 y 8 y se escribe en trminos de , se

encuentra que la funcin de transferencia es:

El trmino representa la interaccin de dos circuitos RC sencillos. Como las

dos races de denominador son reales.
Nota: Si tenemos dos circuitos conectados en cascada (salida del primer
circuito es la entrada del segundo) la funcin de transferencia no es el
producto de la funcin de transferencia de cada circuito, esto se debe a
que cuando se obtiene la funcin de transferencia para un circuito
aislado, se supone implcitamente que la salida no est cargada. Sin
embargo cuando se conecta el siguiente circuito a la salida del primero,
se entrega cierta cantidad de potencia. Si la funcin de transferencia de
este sistema se obtiene bajo la suposicin de que no hay carga. La
suposicin no es vlida. El grado del efecto de carga determina la
cantidad de modificacin de la funcin de transferencia.

Impedancias complejas:

Muchas de las veces resulta conveniente escribir las ecuaciones

transformadas mediante el mtodo de Laplace, en vez de expresarlas
como ecuaciones diferenciales. Considerando el sistema de la figura 3a
en donde
y
representan impedancia complejas. La impedancia
compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es el cociente entre E(s),
la transformada de Laplace del voltaje a travs de los terminales, e I(s),
la transformada de Laplace de la corriente a travs del elemento,
suponiendo que las condiciones iniciales son cero; por lo tanto: . Si los
elementos de dos terminales son una R, C o una L, la impedancia
compleja se obtiene mediante respectivamente.

Nota: El enfoque de impedancias complejas nicamente es vlida para

condiciones iniciales iguales a cero.

Para el circuito de la figura 3b. Supngase que los voltajes y son la
entrada y salida del circuito respectivamente. Por lo tanto la funcin de
transferencia es:
Para el sistema de la figura 1
Por lo tanto la funcin de transferencia se encuentra del modo siguiente:
Que es idntica a la ecuacin 3

Ejemplo:

Considrese el sistema de la figura 2. Obtngase la funcin de transferencia utilizando

la aproximacin de la impedancia compleja. Los condensadores y no estn cargados
inicialmente.

Solucin:
Se obtiene:

Obsrvese

que:

Se tiene:

Si se sustituye en esta ltima ecuacin se obtiene:

Que es la misma que se mostr en la ecuacin 10

Funciones de transferencia de elementos en cascada sin

carga:
Para este caso la funcin de transferencia se obtiene eliminando la
entrada y la salida intermedias. Por ejemplo la funcin de trasferencia
para los elementos el circuito de la figura 5 es:

Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida

del primer elemento no se modifica si se conecta al segundo. En este
caso, la funcin de transferencia del sistema completo se convierte en:

Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema completo es el producto de

las funciones de transferencia de los elementos individuales.
La insercin de un amplificador de aislamiento entre los circuitos para obtener
caractersticas sin carga se usa a menudo cuando se combinan circuitos. Los
amplificadores poseen impedancias de entrada muy altas por ende la insercin
de un amplificador entre los dos circuitos justifica la suposicin de que no hay
carga.

Controladores electrnicos

La gran mayora de controladores electrnicos usan amplificadores

operacionales por ende comenzaremos definiendo que es un amplificador
operacional:

Amplificadores operacionales (Amp op): los amplificadores

operacionales son circuitos usados para amplificar las seales de los
circuitos sensores. Tambin se utilizan en filtros para compensacin.
Es una prctica comn seleccionar la tierra como 0 volts y medir los
voltajes de entrada y en relacin a ella. La entrada hacia la
terminal negativa del amplificador esta invertida y la entrada hacia
la terminal positiva no lo est. Por consiguiente la entrada del
amplificador se concierte en de este modo para el circuito de la
figura 7 se tiene:
Donde las entradas pueden ser seales de cd o ca y K la ganancia
de voltaje. La ganancia de K es, aproximadamente, de para las
seales de cd y ca que tienen frecuencias menores a 10Hz. Ntese
que el Amp op amplifica la diferencia entre los voltajes , este
amplificador se conoce como amplificador diferencial.

Debido a que la ganancia del amplificador es muy alta, es necesario tener una
realimentacin negativa de la salida hacia la entrada para hacer estable el
amplificador.

En un Amp op ideal no fluyen corrientes en los terminales de entrada y el voltaje

de salida no se afectado por la carga conectada al terminal de salida.

Amplificador inversor
Considrese el amplificador de la
figura. Se va a obtener el voltaje de
salida . La ecuacin para este
circuito se obtiene del modo
siguiente. Se definen:

Como slo fluye una

amplificador, la corriente
tanto,

corriente insignificante hacia el

debe ser igual a la corriente . Por


Como
, y , e debe ser casi cero, o . Por tanto, tenemos que

O bien
De esta manera, el circuito que se muestra es un
amplificador inversor. Si , el circuito amplificador
operacional mostrado funciona como un inversor de signo.

Amplificador no inversor
La figura muestra un amplificador
no inversor.
Para el circuito
tenemos que

de

la

figura,

Donde es la ganancia diferencial del amplificador. A partir de

esta ltima ecuacin, se obtiene


Dado
que entonces,

Esta ecuacin obtiene el voltaje de salida como

y
tienen los mismos signos, el
circuito
amplificador operacional es no inversor.

Enfoque
de
impedancias
funciones de transferencia
Considere el circuito con amplificador
operacional de la figura.
En forma similar al caso de los circuitos
elctricos que analizamos antes, el
enfoque de impedancias se aplica a los
circuitos con amplificador operacional
para
obtener
sus
funciones
de
transferencia. Para el circuito de la
figura, se tiene que

Como , se tiene

para

obtener

Redes de adelanto o atraso

amplificadores operacionales
La figura

que

utilizan

muestra un circuito electrnico que utiliza un amplificador

operacional. La funcin de transferencia para este circuito se obtiene
del modo siguiente. Se define la impedancia de entrada y la
impedancia de realimentacin como , respectivamente.

Entonces,

De ah, refirindose a la ecuacin anterior, se tiene

Observe que la funcin de transferencia de la

ecuacin contiene un signo menos. En este caso,
el circuito es de inversin de signo. Si tal inversin
de signo no es conveniente en la aplicacin actual,
un inversor de signo se conecta a la entrada o a la
salida del circuito.

En la figura se muestra un ejemplo. El inversor de

signo tiene la funcin de transferencia de

El inversor de signo
tiene la ganancia
de .


Por
lo tanto, la red de la figura tiene la siguiente
funcin de transferencia:

Donde
Esta red tiene una ganancia en de .
Observe que esta es una red de adelanto si , o
, se trata de una red de atraso.

Controlador PID usando amplificadores operacionales

La figura muestra un controlador electrnico proporcionalintegral-derivativo (controlador PID) que usa amplificadores
operacionales.

La funcin de transferencia
se obtiene mediante

Por

lo tanto

Si se considera que
Se tiene que
Observe que el segundo circuito con amplificador
operacional funciona como un inversor de signo, al igual que
como un ajustador de ganancia.

Cuando

un Controlador PID se expresa como

se denomina ganancia proporcional, tiempo integral y

tiempo derivativo. A partir de la ecuacin se obtiene:

Cuando

un Controlador PID se expresa como

se denomina ganancia proporcional, ganancia integral y

ganancia derivativa. Par este controlador

La tabla muestra una lista de circuitos con amplificadores

operacionales que se utilizan como controladores y
compensadores.

DIAGRAMA DE FLUJO DE SEALES

Sirven

para representar grficamente los sistemas de control dinmico.

Se utiliza ampliamente en el anlisis y diseo de sistemas de control.

Son representaciones graficas de los sistemas de control.
Estos sistemas representan un conjunto de ecuaciones lineales
algebraicas.
Al usar este mtodo se debe transformar las ecuaciones diferenciales
lineales en ecuaciones algebraicas en ( ).
Es una red en la que los nodos estn conectados mediante distintas
ramas .
Cada nodo representa una variable del sistema.
Cada rama que representa los nodos representa una seal multiplicadora.

DEFINICIONES

Nodo.- Es un punto que representa una variable o una seal.

Transmitancia.- Es una ganancia real o compleja entre dos nodos, tales

ganancias se pueden expresar en trminos de la funcin de transferencia
entre dos nodos.

Rama.- Una rama es un segmento lineal dirigido que une dos nodos, la
ganancia de una rama es la transmitancia.

Entrada al nodo o fuente.- Es un nodo que solo tiene una rama saliente,
corresponde a una variable independiente.

Nodo salida o sumidero.- Es un nodo que solo posee ramas entrantes,

es una variable dependiente.

Nodo mixto.- Es un nodo que tiene ramas tanto entrantes como salientes.

Camino.- Es un recorrido de ramas conectadas en la direccin de las flechas

de las ramas, si no se atraviesa ms de un nodo, el camino es abierto. Si el
camino termina en el mismo nodo que empez y no atraviesa ningn otro
nodo ms de una vez, es cerrado. Si algn camino atraviesa algn nodo ms
de una vez pero termina en un distinto de aquel desde el que empez, no es
abierto ni cerrado.

Lazo.- Es un camino cerrado.

Ganancia de lazo.- Es el producto de las transmitancia de las ramas de un

lazo.

Lazos que no se tocan.- Los lazos no se tocan si no poseen ningn lazo en

comn.

Camino directo.- Es un camino desde un nodo entrada (fuente) hasta un

nodo salida (sumidero) que no atraviesa ningn nodo ms de una vez.

Ganancia en el camino directo.- Es un producto de las transmitancias de

las ramas de un camino directo.

PROPIEDADES DE LOS DAGRAMAS DE FLUJO

DE SEALES

Una
rama indica la dependencia funcional de una seal respecto de otra.

Una seal pasa solo atreves de la direccin especificada por la flecha de la

rama.

Un nodo suma las seales de todas las ramas entrantes y transmite esta
suma a todas las ramas salientes.

Un nodo mixto, que posee ramas tanto entrantes como salientes, se puede
tratar como un nodo de salida (sumidero) sumando una rama saliente de
tansmitancia unida, si observamos que la rama con transmitancia unidad
se dirige desde hasta otro nodo, tambin denotado como , vemos que no
se puede cambiar un nodo mixto por una fuente utilizando este mtodo.

Para un sistema dado, un diagrama de flujo de seal no es nico. Se puede

dibujar muchos diagramas de flujo de seales distintos para un sistema
dado sin ms que escribir las ecuaciones del sistema de forma diferente.

ALGEBRA DEL DIAGRAMA DE FLUJO DE

SEALES
Para dibujar un diagrama se puede seguir lo siguiente:

Se lleva los nodos de entrada (fuente) a la izquierda y los nodos de

salida (sumideros) a la derecha.

Las variables independientes de las ecuaciones sern los nodos de

entrada, y las variables dependientes sern los nodos de salida.

Las transmitancias de las ramas se obtienen a partir de las ecuaciones

Para
determinar la relacin entrada-salda se puede utilizar la frmula de
Manson, que se mostrara ms adelante, o se puede reducir el diagrama
de flujo a uno que solo contenga nodos de entrada o salida. Que se hace
de la siguiente manera;
El valor de un nodo con una rama entrante como en la figura es . Fig.

LA transmisin total de las ramas en cascada es igual al producto de

todas las transmitancias de todas las ramas. As se pueden combinar las
ramas en cascada en una nica rama multiplicando las transmitancias
como en la figura.

Las ramas en paralelo se pueden combinar sumando las transmitancias,

como en la figura.

 Un nodo mixto se puede eliminar, como en la

fig.

Un lazo se puede eliminar, como en la fig. obsrvese que.

la cual corresponde a un diagrama que tiene un bucle de transmitancia

bc.

Si eliminamos ese bucle se observa que.

REPRESENTACION DEL DIAGRAMA DE FLUJO DE

SEALES DE SISTEMAS LINEALES
Son
aplicados ampliamente al anlisis de sistemas lineales. En este caso el

diagrama se puede dibujar a partir del sistema de ecuaciones o, con la

prctica a partir de la inspeccin del sistema fsico. La reduccin sistemtica
analizando las reglas anteriores de la relacin entre una variable de entrada
y una de salida.

Si consideramos el sistema definido por el siguiente conjunto de ecuaciones,

(equ 1)

(equ 2)

(equ 3)

Donde son variables de entrada y son variables de salida.

Un diagrama de flujo de seal para este sistema, una representacin grfica

de esas tres ecuaciones simultneas, que indican independencia de las
variables, se puede obtener como sigue:

Se localizan los nodos Obsrvese que es la transmitancia

entre .

La ecuacin 1 indica que es iguala a la suma de las seales .

La ecuacin 2 indica que es igual a la suma de seales

La ecuacin 3 indica que es igual a

Al tratar con un diagrama de flujo de seales los nodos de

entrada (fuentes), se pueden considerar de uno en uno. La seal
de salida es entonces igual a la suma de contribuciones
individuales en cada entrada.
La ganancia global desde una entrada hasta una salida se puede
obtener directamente a partir del diagrama de flujo de seales
por inspeccin, utilizando la frmula de Manson, o por reduccin
del diagrama a una forma ms simple.

Diagramas de flujo de seales de sistemas de

control

Los sistemas de control se pueden representar en diagramas de flujo

de seal de control simple, para algunos diagramas se puede obtener

fcilmente por inspeccin la funcin de transferencia en lazo cerrado
o bien .
Ejemplos de sistemas de control en diagramas de flujo simples

 Frmula de ganancia de Mason para diagramas de flujo de seal

En muchos casos prcticos, se requiere determinar la relacin entre una

variable de entrada y una de salida de un diagrama de flujo o seal, la
relacin entre un nodo de entrada y un nodo de salida es la ganancia
total.
La frmula de Mason, para calcular la ganancia global est dada por:
Para ir entendiendo cada uno de los trminos de la frmula de Mason
paralelamente se va ir explicando en el siguiente ejercicio:

: es la ganancia o transmitancia de k-simo del camino directo

En el ejercicio planteado hay tres caminos directos entre la entrada y la salida

= 1-(suma de todas las ganancias de los lazos solitarios)+

(suma de los productos de las ganancias de todas las posibles
combinaciones de dos lazos que no se tocan)-(la sumas de los
productos de todas las posibles combinaciones de tres lazos
que no se tocan)+.

cofactor del determinante del k-simo camino directo del

diagrama eliminados los lazos que se tocan en el k-simo
camino directo, en pocas palabras se obtiene de , eliminado
los lazos que tocan el camino

; ; ;

Se obtiene eliminado los lazos que tocan

Finalmente la funcin de transferencia en lazo cerrado

es: