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CONTROL I

INGENIERA
ELECTRNICA

M. EN C. JAIME ALVARADO MUOZ

El Control Automtico
El control automtico toma un papel relevante en
el avance de la ingeniera y de la ciencia.
Es parte fundamental e integral de los procesos
de manufactura e industriales modernos.
Por ejemplo, resulta esencial en operaciones
industriales como:

El control de presin, temperatura, humedad,


viscosidad, y flujo en las industrias de procesos.
Maquinado, manejo y armado de piezas mecnicas en
las industrias de fabricacin, entre muchos otros.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

MODELOS BSICOS DE
CONTROL.

Modos de control
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Control de dos posiciones (On


Off)
Control proporcional
Control integral
Control proporcional integral
Control derivativa
Control proporcional derivativo
Control proporcional integral
derivativo
Sintonizacin de Controladores

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

Modos de Control
1. Un control automtico compara:

el valor efectivo de salida de una planta

con

el valor deseado,

2. Determina la desviacin y
3. Produce una seal de control que
4. Reduce la desviacin a cero o a un valor
pequeo.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

Diagrama de Bloques
Controlador Automtico
Detector
de errores
Entrada de
referencia

Controlador

Salida

Actuador

Planta

Seal
de error

Sensor

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

Accin de Dos Posiciones (On Off)

En un sistema de control de dos posiciones, el


controlador solo tiene dos posiciones fijas:

Conectado o Encendido.
Desconectado o Apagado.

Es relativamente simple y econmico

Por esta razn, es ampliamente utilizado en


sistemas de control tanto industriales como
domsticos.

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ITL

Medicin de la Variable de Proceso


M2
M1

Set Point

100%
Porcentaje de
apertura de la
vlvula
0%

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ITL

CONTROLADORES ANALGICOS

El controlador es la inteligencia del


sistema y tiene dos entradas:
1.
2.

El valor deseado del parmetro que se est


controlando (SP,set-point)
SP
El valor real del parmetro que se est
controlando:
1.
2.
3.

Medido por un sensor.


Acondicionamiento de seal.
Transmitido al controlador.

Se denomina variable del proceso ( PV,


PV
process variable).
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

VSP
CONTROLADOR

VPV
TRANSMISIN

TRANSMISIN

ACONDICIONADOR
DE
SEAL

INTERFASE
DE
POTENCIA

SENSOR

ACTUADOR

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

PROCESO
BAJO
CONTROL
ITL

10

AMPLIFICADOR DE ERROR
Todos

los controladores deben generar una


seal de error:
E = SP PV

La

seal error es la diferencia entre el valor


deseado y el valor medido de la variable
controlada.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

11

Cmo generar la seal de error?


R2
VPV

R1
-

Transductor

+V

R1

R
VVout R22V
2 V
1

V
V
out
2
1
RR1
1

VERROR=VSP-VPV

RCOMP

VSP
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

12

Grfica de Funcionamiento
Salida del controlador
100%

0% b

a
-3

2 1

c
0

Error

Control On-Of

inuamente energiza o desenergiza los actuadores electromecnic


otros componentes del sistema causando daos por el desgaste
de las piezas conmutadas.
ITL 13
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Grfica de Funcionamiento
Salida del controlador
100%

0%

-3

2 1

Error

Zona muerta o Histresis


Previene daos a los actuadores electromecnicos y
otros componentes del sistema.
ITL
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

14

Ejemplo

El termostato de un equipo de calefaccin.

La salida del controlador depende de


VERROR=VSP-VPV

Si la temperatura es menor que la del valor


preestablecido VSP (VERROR positivo):

El controlador enciende el calefactor.

Si la temperatura aumenta sobrepasando el valor


preestablecido VSP (VERROR negativo):

El controlador apaga el calefactor.

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ITL

15

El primer amplificador calcula la diferencia entre


VSP y VPV,
es decir, genera la cantidad de error.
El segundo amplificador es un comparador con
histersis.
El tercero es un inversor.
22K

VPV
Transductor

22K

+V
1K

22K

VSP

RCOMP

VVerror
error

VVX
X

VVsat
sat

R1

VVZ
VVout Z
out
00

R2

R2

R1 R2

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

16

Funcionamiento
1.
2.

3.

4.
5.

Cuando Verror es negativa, la salida de A2 va a saturacin positiva (+V).


Las resistencias R1 y R2 se emplean para formar un divisor de voltaje, el
cual produce un voltaje de referencia positivo :
R2

R1 R 2
Solo hasta cuando el voltaje de error (Verror) es ms positivo que Vsat la
salida de A2 cambiar a saturacin negativa y el voltaje de referencia
(en la terminal 3 de A2 ) cambiar a -Vsat.
Para que A2 cambie de nuevo a positivo, el error ahora debe ser ms
negativo que -Vsat.
Por lo tanto, A2 produce la zona muerta o histresis, es decir,

E Vsat

6.

A3 invierte los niveles de voltaje de A2. El diodo zener en la salida


restringe la salida de voltaje a un nivel especificado por dicho diodo .

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ITL

17

Problema

Analice la operacin del circuito si

R1 = 100 k

R2 = 10 k

Vsat=10V

VSP = 5 V

2.

Calcule el ancho de la zona muerta.


Cul es la salida si del circuito si VPV = 3V.

3.

Cul es la salida si del circuito si VPV = 7V.

4.

Cul es la salida si del circuito si VPV


disminuye a 5V.

1.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

18

Solucin:
22K

VPV
Transductor

+V
1K

22K
22K

VSP=5V

VVerror 55VVPV
error
PV

RCOMP

100K

VVsat 00.0909
.0909 10
10
sat
00.909
.909

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

VVsat
VVout sat
out
00

10K

10
0.0909
10 100

ITL

19

1. Ancho de la Zona muerta


100%
g

VSP= 5
La zona muerta
o histersis es
2(0.91) = 1.82V
a

E Vsat 0.909

0%

Zona muerta o Histresis


0
Error=-0.909Error
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Error=+0.909
ITL

20

2. Cuando VPV= 3 V
VVerror 553322
error

VPV=3
Transductor

+V
1K

22K
22K
22K

VSP=5V

VVo 2 10
10
o2

RCOMP

VVsat 00.909
.909
sat

VVO 3 10
10
O3
-

100K

VVout 66
out

10K

Voltaje del diodo


Zner=6V

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

21

Cuando VPV= 3 V
100%

VSP= 5
VPV= 3

0%

Zona muerta o Histresis


0
Error=-0.909Error
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

error

VERROR= 2

Error=+0.909
ITL

22

3. Cuando VPV= 7 V
VVerror 557722
error

VPV=7
Transductor

+V
1K

22K
22K
22K

VSP=5V

VVo 2 10
10
o2

RCOMP

VVsat 00.909
.909
sat

VVo 3 10
10
o3
-

100K

VVout 00
out

10K

Voltaje del diodo


Zner=6V

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

23

Cuando VPV= 7 V
100%

VSP= 5
VPV= 7

0%

VERROR= -2
a

Zona muerta o Histresis


0
Error=-0.909Error
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

error

Error=+0.909
ITL

24

4. Cuando VPV= 5 V
VVerror 555500
error

VPV=5
Transductor

22K
22K

+V
1K

22K

VSP=5V

VVo 2 10
10
o2

RCOMP

VVsat 00.909
.909
sat

VVo 3 10
10
o3
-

100K

VVout 00
out

10K

Voltaje del diodo


hasta cuando el error exceda +0.909V
Zner=6V
(VPV > 5.91 V )
el controlador regresar al estado ON.

Solo

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

25

Cuando VPV= 5 V
100%

VSP= 5
VPV= 5

0%

error

VERROR= 0
Error=+0.909
Error=-0.909
Zona muerta o Histresis
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

26

CONTROL PROPORCIONAL

Introduccin

La respuesta todo o nada del controlador on-off


es conveniente para sistemas pequeos que
poseen una cantidad significativa de inercia.

Sin embargo, frecuentemente se necesita una


regin lineal de control que solo se obtiene
mediante el controlador proporcional.

La curva de transferencia de este tipo de control


se muestra a continuacin en la figura siguiente.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

28

Accin de Control Proporcional

La relacin entre la salida del control m(t) y la


seal de error actuante e(t) es:

m(t) = Kp e(t)

Y en el dominio de Laplace:

M(s)
KP
E(s)
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

29

La seal de control es directamente proporcional a la


seal de error.

E(s)

KP

M(s)

Esencialmente, el control proporcional es un


amplificador con ganancia ajustable.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

30

Diagrama de Bloques de un
Control Proporcional
Controlador Automtico
Detector
de errores
Entrada de
referencia

E(s)

KP

M(s)

Salida

Actuador

Planta

Seal
de error

Sensor

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

31

Control Proporcional (2)


La BP es el intervalo en cuyos lmites el elemento
final de control adopta las posiciones extremas.
Banda proporcional: relacin definida por:
100
BP
Kp

Con esta ley de control la variable nunca alcanza


el valor de la consigna, existiendo un error en
rgimen permanente.
Aumentando la ganancia (disminucin de banda
proporcional) se reduce el error en rgimen
permanente, pero puede hacer que el sistema se
vuelva oscilatorio.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

32

CURVA DE TRANSFERENCIA
Salida del
controlador
d

100%

Salida del
controlador
cuando el
error=0

50% e

-Errormx

Error

+ Errormx

La bandaUnexcesivo
proporcional
es la
regin
Un error negativo
provoca
error positivo
excesivo
en donde
la respuesta
lineal.
que la salida
delocasiona
controlador
que laessalida
del controlador
sea deshabilitada.
alcance el 100% de su salida.
ITL 33
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Observaciones

Un error negativo excesivo provoca que la salida del


controlador proporcional sea deshabilitada (punto
a).

Un error positivo excesivo ocasiona que la salida del


controlador alcance el 100% de su salida (punto d).

Sin embargo, en lugar de una zona muerta, el


controlador proporcional posee una regin en donde
la respuesta es lineal (puntos b-c). Se le denomina
banda proporcional.

Los cambios pequeos alrededor de un error igual a


cero ocasionan cambios proporcionales en la salida
del controlador.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

34

VCC
VSP
VERROR=VSP-VPV

VCC

VPV

CONTROL
Salida del
controlador
d

100%
75%

COMPL. CERRADO

COMPL. ABIERTO

VE(-)
VE=0
VE(+)
-Errormx

50%
25%

-1

VE(-)
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

+1

VE=0

+ Errormx

ITL

35

VSP

10V
K=10

VPV

CONTROL
VOUT
AUTOMTICO
VERRORPROPORCIONAL
RB

LM35

HORNO

5V

IB
RC
IC=HFEIB

La salida del CI
Es de 10mV/C
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

24V

ITL

36

EJEMPLO

Dibuje la curva de transferencia para un


control proporcional con

una banda proporcional de 50% y


2. una banda proporcional del 20%.
1.

Calcule la pendiente de cada una de las


grficas anteriores.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

37

Solucin Al No. 1
Una banda proporcional del 50% significa que un cambio en el
error a plena escala de 50% causar un cambio de 100% en la
salida. Esto se muestra en la figura:
Salida del
controlador
100%

PENDIENTE:

100%
m
2
50%
-5
-Errormax -2.5
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

+5
0
Error

+2.5

+Errormax

ITL

38

Solucin Al No. 2
Una banda proporcional del 20% significa que un cambio de en el
error a plena escala de 20% causar un cambio de 100% en la
salida. Esto se muestra en la figura:
Salida del
controlador
100%

PENDIENTE:

100%
m
5
20%
-5
-Errormax

+5
-1 0 +
1
Error

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

+Errormax

ITL

39

Full Scale Output = Salida a Plena Escala.

En general, si la entrada y la salida del


controlador se expresan en %FSO, entonces:
1
m
banda proporcional

Observe que entre ms estrecha es la banda


proporcional ms inclinada es la recta, es decir,
la magnitud de la pendiente se incrementa.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

40

Salida del controlador


100%

PELIGR
O!
0%

Error

BANDA
PROPORCIONAL
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

41

Esquema de un controlador proporcional

El amplificador A1 produce la seal de error a


partir del valor preestablecido VSP y de la
variable del proceso VPV.

El amplificador A2 provee la banda proporcional.

El amplificador A3 es un inversor que compensa


la inversin producida por A2.

El diodo zener limita la magnitud del voltaje de


salida positivo y negativo.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

42

El primer amplificador calcula la diferencia entre


VSP y VPV,.
El segundo amplificador es un sumador inversor.
El tercero es un inversor.
+V 1K
Vo

Vout 1 VSP VPV

VPV
Transductor

22K

+V
1K

22K

s
22K

Ros
Ri

Verro

22K

VSP

Rf
+

Rcomp

Rf
Rf

Vout 2
Verror
Vos
Ros
Ri

Rf=Ros
Rf

Vout 2
Verror Vos
Ri

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

10K
10K

Vout

5.1K

Vout

Rf
Ri

Verror Vos

ITL

43

Si no existe error Verror = 0, por lo tanto Vout = Vos

Este valor corresponde con el punto e de la grfica de


transferencia .

Se puede variar Vos para ajustar la salida deseada del


controlador y asegurar que el error es cero.

Con frecuencia se ajusta a la mitad de la salida del


controlador a plena escala.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

44

La

pendiente de la recta es determinada


por la ganancia dada a Verror por el
amplificador inversor
m

Rf
Ri

Si

la escala del eje se encuentra en volts, la


ecuacin anterior se convierte en:
Rf

VoutFS
m

Ri (%banda ) (VerrorFS )
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

45

Ajuste de Vos
Salida del
controlador
100%

Salida del
controlador
cuando el
error=0

50%

-5

+5

-Errormax -2.5

+2.5

+Errormax

Banda Proporcional
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

46

Ajuste de Vos
Salida del
controlador

Salida del
controlador
cuando el
error=0

100%
75%

-5
-Errormax

+5
4

0 +1

+Errormax

Banda Proporcional
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

47

Ajuste de Vos
Salida del
controlador
100%

Salida del
controlador
cuando el
error=0
25%

+5
-Errormax

-5

+4

+Errormax

Banda Proporcional
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

48

EJEMPLO

Suponga que para el circuito del control


proporcional:

VSP = 6 V

Vos = 5 V

Ros = Rf = 100 K

Ri =22 K

Vz = 10 V

1.

Calcule los siguientes valores:


El voltaje de salida cuando VPV = 5.5 V.

2.

El voltaje de salida cuando VPV = 4 V.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

49

Sustitucin de los datos


+V 1K
Vos=5
V 22K
VPV
Transductor

22K

+V
1K

22K

VSP

100K
22K

100K

10K
10K

22K
Verror 6 VPV

Rcomp

100 K

Verror 5
22 K

Vout 2

Vout

5.1K
Vout 4.545 Verror 5

Vout 2 4.545 Verror 5


M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

50

Cuando VPV = 5.5 V


+V 1K

VPV 5.5

Transductor

+V
1K

22K
22K
22K

Vos=5
100K V
100K

22K

10K

22K
Verror 0.5

VSP 6

10K

Rcomp

Vout=7.272

5.1K

10V

Vout 2 4.545 0.5 5

Vout 2 7.272

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

51

Cuando VPV = 4V
+V 1K

VPV 4

Transductor

+V

22K
22K
22K

1K

100K
22K

Vos=5
V
100K
-

10K
10K

22K

Verror 2
VSP 6

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Rcomp
Vout 2 4.545 2 5

Vout 2 14.09

Vout 10

5.1K

Vout3=14.
09
ITL

52

Solucin
1.

Verror = VSP VPV = 6 5.5 = 0.5 Volts


Vout

2.

Rf
Ri

Verror

100 k
0.5V 5V 7.27V
Vos
22 k

Verror = VSP VPV = 6 4 = 2 Volts

Vout

Rf
Ri

Verror

100 k
2V 5V 14V
Vos
22 k

Sin embargo, el diodo zner limitar el voltaje


de salida a
Vout = 10 V.
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

53

EJEMPLO

1.
2.
3.
4.

Disee un controlador proporcional con


las siguientes caractersticas:
Banda proporcional: 67 %
Error mximo: 3 V.
Salida a plena escala: 16 V.
Que el error cero ocasione el 25 % de la
salida del controlador.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

54

SOLUCION
Primero

se grafica la caracterstica del


controlador.
Salida del
controlador

Salida del
controlador

16 V

16 V

8V

8V
4V

-3
2

Error

-3

2 1

a
0

3Error

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

55

Cuando el error es igual a cero significa que la


variable controlada VPV es igual a la variable de
referencia VSP.
Para mantener esta condicin cuando el proceso se
encuentra operando normalmente se requiere que el
controlador proporcione el 25% de su valor mximo
de salida.
Lo anterior significa que cuando Verror=0:
Vout = (0.25) (16) = 4 V
Este es el punto a sobre la curva de transferencia. La
pendiente de la regin lineal de control es:
Rf
VoutFS
16V
m

4
Ri (%banda ) (VerrorFS ) (0.67 )(6V )

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

56

Para determinar los valores de los componentes, primero


establecemos que

El desplazamiento de la recta para el error cero se obtiene con

Ros = Rf =100 k

Vos = 4 V

Se debe tener la precaucin de que


R1<<Ros
para disminuir la carga debida al potencimetro, para este caso
en particular,

R1=5 k ..

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

57

Ahora encontraremos el valor de Ri:


m

Rf
Ri

Rf

100 k
Ri

25 k
m
4

Se puede utilizar una resistencia fija de 22 k en


serie con un potencimetro de 5 k.

Se calcula el valor de Rcomp


Rcomp

1
16.7 K
1
1
1

R f Ros Ri

Seleccionamos el valor de Rcomp como 16 k.


M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

58

El controlador proporcional es mejor que el


controlador onoff.

No es capaz de eliminar el error por completo


de un sistema.

Siempre existe un error residual que recibe el


nombre de corrimiento (offset).

Para disminuir este error se incrementa la


ganancia del sistema

Si se incrementa la ganancia del sistema


tambin aumenta el riesgo de producir
oscilaciones no deseadas en dicho sistema.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

59

El controlador proporcional estudiado es de accin


inversa. Un aumento en la variable de proceso, VPV, es
invertido por A1, se compensa en la salida de A2 y
finalmente vuelve a invertirse por A3. En este caso, la
pendiente de la recta es positiva.

Si se desea un controlador proporcional de accin


directa, simplemente se omite A3. En este caso, la
salida tiene un movimiento en fase con la variable del
proceso.

Para un controlador proporcional de accin directa la


pendiente de la recta es negativa.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

60

Accin de Control Integral

Accin de Control Integral

En un control con accin integral, el valor de la


salida del control m(t) vara proporcionalmente a
la seal de error actuante e(t). Es decir:

m t K i ep t dt m 0
0
t

Donde Ki es una constante regulable.

La funcin transferencia de control integral es:

M s Ki
E s s
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

62

Caractersticas
Si

se duplica el valor de la seal de


error e(t), el valor de m(t) vara dos
veces ms rpido.

Para

un error igual a cero, el valor de


m(t) se mantiene constante.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

63

Cmo generar la seal de control?


Ien
Ci
+ VC -

Ien

dd V iienen
Vcc C
dt
dt
C

Ven

Ri

1 v
11
VVc 1 venendt

VVendt
VVo
c
dt

V
dt

c
c
en
o
CCi RRi
RRiCCi
i
i
i i
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Vout

1
kkI 1
I
RRiCCi
i i

ITL

64

Ejemplo: Respuesta de un controlador integral frente a un error de prueba.


ep
e0
0%

t1

t2

p
100%

K1

p(t2)
K2
p(0)

Se presenta la respuesta
para dos valores distintos
de Ki, siendo K1>K2
0%

t1

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

t2

ITL

65

Accin de Control Derivativo

Es el control derivativo la salida del regulador es


proporcional a la derivada de la seal de error:

d
m ( t ) K p e( t )
dt
donde Kp = constante ajustable.

Con la derivada de una seal se obtiene la tendencia de


la misma.
El control derivativo anticipa en que sentido cambia la
cantidad del error.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

67

La salida del controlador derivativo es


proporcional a la velocidad de cambio del
error
d
Vout KD
Verror
dt

La transformada de Laplace de la ecuacin


Vout KD sVerror
es

Vout
KD s es
La funcin de transferencia
Verror
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

68

La derivada de una funcin es


el valor de la pendiente en un punto.

Elerror
errorcontinuar
continuaraumentando
aumentando
El
endireccin
direccinnegativa
negativa
en

Variable
controlada
Set Point

Error
El error negativo disminuye y
eventualmente aumentar
en direccin positiva

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

69

Respuesta del control derivativo frente a un error de prueba.


e(t)

Cantidad
de error
0%

m(t)
100%

Salida del
controlador
0%

El control derivativo no acta cuando el error permanece


constante.
ITL 70
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Cmo generar la seal de control?


+ VC Ien
Ien

RD
CD

Ven

R
VVout RDD sR
sRDDCCDD
out
11
sC
sCDD
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

out
VVout
ZZf f

Z
V
en
Ven
Zenen

Vout

kkD R
RDDCCDD
D
ITL

71

ACTIVIDAD

En el caso de aplicar entradas senoidales


o ante la presencia de ruido de alta
frecuencia este circuito presenta
problemas.

1.

En base a la funcin de transferencia


defina porque cuando aumenta la
frecuencia se eleva la ganancia del
circuito.
Cmo se resuelve el problema anterior?
Defina la nueva funcin de transferencia.

2.
3.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

72

CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO

Control PD (1)

La accin de control proporcional


derivativa se define como:

d
d
m(t)KKPe(t)
e(t)KKPTTd e(t)
e(t)
m(t)
P
P d dt
dt

La accin de control derivativa, hace que


el valor de salida del control m(t) sea
proporcional a la velocidad de variacin de
la seal de error e(t).

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

74

Variables

caractersticas:

Banda

Proporcional expresado en %.
Tiempo
Derivativo
expresado
en
minutos de anticipo respectivamente.

La

accin de control derivativa, hace


que el valor de salida del control m(t)
sea proporcional a la velocidad de
variacin de la seal de error e(t).

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

75

Control PD

Con el control PD la fase de accin de control


se adelanta a la de error a esto se le
denomina control por adelanto de fase.

El control derivativo tiene la desventaja de


que amplifica las seales de ruido y puede
producir efecto de saturacin en el actuador.

La accin derivativa nunca va sola, ya que


ste control es efectivo nicamente durante
perodos transitorios.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

76

+V 1K
Vo

v out 1 v SP v PV

VPV
Transductor

22K

Ros

s
22K

R1

A1

+V
1K

VSP

Verro
22K
22Kr

R2
-

v out 2 K p v error

A2

Rcomp1
RD
CD
-

v out 3 K P K D

d
v error
dt

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

10K

10K
10K

Vout

10K

A3

Rcomp2

v out K p v error K P K D

d
v error
dt

ITL

77

Control PD
e(t)
Rampa unitaria
0
Accin de control PD

t
TD

m(t)
Proporcional
solamente
0
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Ti

t
ITL

78

Accin de Control Proporcional


Integral

Control PI

La accin de control proporcional e integral


se define como:
t

Kp
m(t) Kpe(t)
e(t)dt

Ti o

La adicin del elemento integral permite la


eliminacin del offset (error estacionario).
Se tienen dos variables de control:
1.
2.

La Banda Proporcional, expresado en %.


El Tiempo de Integracin, expresado en minutos
por repeticin.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

80

El

tiempo integral Ti regula la accin


de control integral.
Una modificacin en KP afecta la accin
de control integral y la accin de
control proporcional.
A la inversa de Ti se le llama
frecuencia de reposicin y es el
nmero de veces por minuto que se
duplica la parte proporcional de la
accin de control.
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

81

La

seal de control obtenida est


retardada respecto de la seal de
error por lo que el control PI se le
denomina control en Retardo de
Fase.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

82

Control PI
e(t)
Escaln unitario

t
Accin de control
PI

m(t)
2KP

Proporcional
solamente

KP
0

Ti

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

t
ITL

83

CONTROL PI SERIE
v out K p v error K I K P v error dt v 0

+V 1K
Vo

v out 1 v SP v PV

VPV
Transductor

22K

s
22K

A1

Ros
R1

+V
1K

VSP

Verro
22K
22Kr

v out 2 K p v error

R2
-

A2

10K
10K

Rcomp1

10K

Vout

10 K

Ci
+
Ri

A3

Rcomp2
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

v out 3 K I K P v error dt v 0

ITL

84

v out K p v error K p K I v error dt v o


Transformada de Laplace:

1
Vout s K pVerror s K p K I Verror s
s
Funcin de transferencia:

Vout s
Ti s 1
s KI
Kp
Kp
Verror s
s
Ti s
Donde:

1
Ti
Ri C i
KI
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

R2
Kp
R1
ITL

85

CONTROL PI PARALELO
v out K p v error K I v error dt v 0

+V 1K
Vo

v out 1 v SP v PV

VPV
Transductor

22K

s
22K

A1

Ros
R1

+V
1K

VSP

Verro
22K
22Kr

v out 2 K p v error

R2
-

A2

Rcomp1
Ci
+
Ri

10K

10K
-

Vout

3.3 K

A3

Rcomp2
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

10K

v out 3 K I v error dt v 0

ITL

86

ACTIVIDAD
Problema

del control PI:

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

87

Control Proporcional-IntegralDerivativo

Este retardo supone que, cuando el error es cero


la accin de control todava no es nula; y con ello
si hay una perturbacin actuante sobre el sistema
o si la entrada tiene una dependencia temporal
elevada, la accin de control presente nos puede
anular el efecto en las mismas , mejorando la
precisin del servo. Por el contrario, si el
supuesto anterior no se da, la accin de control
existente nos sacar al sistema de su posicin de
equilibrio, con lo que la accin cambia de signo y
de una forma sucesiva se producen oscilaciones
en el servosistema (8).

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

89

Accin de Control Proporcional


Integro Diferencial (PID)

La accin de este control es La suma de


funciones de control ya analizadas, es pues, un
control de adelanto retardo en el que la accin
derivada nos mejora la respuesta transitoria y la
accin integral nos mejora la respuesta
estacionaria. Esto justifica el que sea el tipo de
control mas usado en la prctica. Mxima cuando
de l se pueden obtener los controles P, PD y PI
anteriores sin ms que anular el valor de la K
sobrante, lo que supone una notable ventaja a la
hora de normalizar el diseo del equipo de control
de una planta industrial.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

90

La

ecuacin de un control con esta accin


de control combinada esta dada por:

la funcin transferencia es:

Donde:

Kp es sensibilidad proporcional, Td
es tiempo derivativo y Ti es tiempo integral

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

91

Control Proporcional-IntegralDerivativo (PID).


Rene las ventajas de los tres mtodos bsicos y elimina sus
problemas.

p K pe p K p Ki

t
0

e p dt K p K d

de p
dt

pi 0

Obsrvese que todos los trminos estn multiplicados


por Kp.
Pi (0) es la salida del controlador en el instante cero, pero
solamente la provocada por la parte integral de la ecuacin.
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

92

Ejemplo: La figura representa la respuesta de los tres mtodos bsicos de


control y del PID frente a un error de prueba. (No hay accin del
controlador sobre el error)
ep
0%

(-)

p
100
%

PID
0%
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

93

+V 1K
v out 1 v SP v PV

VPV

22K

Transductor

22K

+V
1K

VSP

v out K p v error K I v error dt v 0 K D

Vo
22Ks
A1

Ros
R1

Verro

v out 3 K I v error dt v 0

v out 2 K p v error
-

R2

10K

A2

22K r

Rcomp1
+ Ci
Ri

TL081

Vout

2.5 K

10K

RD

CD

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

10K

10K

A3

Rcomp2

Para disminuir el
efecto del ruido
de alta frecuencia:

d
v error
dt

A4

Rcomp3 v out 4 K D

d
v error
dt

ITL

94

En el circuito anterior:
K R2 R1

Banda proporcional (ganancia): p

Constante de integracin:

K I 1 Ri C i

Constante de derivada:

K D RD C D

Corrimiento (carga inicial del integrador): O

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

95

d
vout Kpverror KI verrordt KD verror
dt
1
Vout s KP Verror s K I Verror s KD sVerror s
s
Factorizando:

Funcin de
Transferencia:

KI

Vout s Verror s Kp
sKD
s

KDs2 K ps K I
Vout s
KI
KP
KDs
Verror s
s
s
Vout s
KD
Verror s

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Kp

KD
s

KI

KD
ITL

96

Control PID

e(t)

Rampa unitaria
0

Control
PID

t
Accin de
control PD

m(t)
Proporcional
solamente
0
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Ti

t
ITL

97

Desbordamiento Derivativo
La implementacin paralela del control PID
presenta un problema.
Los cambios en el Set-Point con frecuencia se
realizan en escalones, originando un escaln
complementario en el error.
La parte derivativa del controlador que responde
a la rapidez de cambio en el error se satura.
Por lo tanto, el voltaje de salida del controlador
alcanza su valor mximo forzando al actuador a
realizar una amplia apertura o un fuerte cierre.
La solucin a este desbordamiento derivativo es
permitir a la parte derivativa operar sobre la
variable de proceso.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

98

DESBORDAMIENTO DERIVATIVO:
Se presenta al modificar el valor de referencia (SetPoint), ocasionando un error en forma de escaln.
e(t)=SP-PV

Cambio en SP
Cantidad
de error
0%
m(t)

Salida
12 Volts
del
controlador
0 Volts

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Desborda la salida
Del controlador.

ITL

99

+V 1K
v out 1 v SP v PV

VPV

22K

Transductor

22K

+V
1K

VSP

v out K p v error K I v error dt v 0 K D

Vo
22Ks
A1

Verro

A2

Rcomp1
+ Ci
Ri

v out 3 K I v error dt v 0

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

R2

10K

22K r

Para proporcionar
retroalimentacin negativa
la salida del circuito
derivador se conecta a la
entrada no inversora del
amplificador sumador.

v out 2 K p v error

Ros
R1

d
V PV
dt

10K

10K
-

Vout

5K

A3

TL081

Rcomp2

10K

RD

CD
+

A4

Rcomp3 v out 4 K D

d
v PV
dt

ITL

10

SATURACIN DEL CONTROLADOR


INTEGRAL

Una desventaja del controlador PID, es su tendencia a


saturarse si se usa en procesos discontinuos (Reset
Windup). Cuando el proceso es detenido, generalmente
cerrando una vlvula manual, la variable medida cambia
grandemente de valor haciendo que el controlador detecte
cual es integrado llevando al controlador a saturacin ,
abriendo completamente la vlvula de control en un
esfuerzo intil por corregir el error. Cuando el proceso se
arranca de nuevo, existir un gran sobrepaso pues el
controlador seguir saturado hasta que el valor de la
variable alcance el punto de valor deseado.
Un proceso discontinuo es aquel que tiene frecuentes
apagados y encendidos.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

10

Este

problema puede prevenirse


monitoreando la salida del controlador.
Cuando alcance 100%, el error de entrada
al controlador integral es forzado a cero. El
controlador mantiene esta carga hasta que
la salida del controlador cae abajo del
100%, en este tiempo el integrador se
libera, para continuar su respuesta.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

10

Este mtodo puede implementarse utilizando el circuito de


la figura 23. Se han aadido un comparador AE y un
interruptor cuando la salida est debajo de Vout(mx) la
salida del comparador es alta y mantiene el interruptor
abierto. El integrador funciona normalmente. Sin embargo,
cuando la salida alcanza o excede Vout(mx) , la salida
del comparador es baja, se cierra el interruptor
conectando el extremo izquierdo de Rb a tierra. De esta
forma no fluye corriente a travs de Rb y por lo tanto Ci no
se carga ni se descarga. Con esto se suspende el control
integral.
La resistencia Ri se ha dividido en Ra y Rb. El valor
de Ra es de unos cuantos kilohms. La configuracin
exacta del comparador, interruptor , energa y resistencias
depende de los componentes que utilice.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

10

Verror

Del controlador
proporcional

Ri
Del amplificador
de error

Ra

+ Ci
Rb

+V

10K

Vout

5K

A3

TL081

Rcomp2

Verror

10K

10K

10K

Del controlador
derivativo

+
COMPARADOR

Vref=Vout

max

+V
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

10

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

10

TRANSFERENCIA DE CONTROL
AUTOMTICO/MANUAL
Posiblemente, la salida en ambos tipos de
controladores (automtico y manual) no ser
la misma.
La salida del controlador ser un cambio en
escaln del orden del 100%.
Lo anterior causara fenmenos transitorios
cuando la salida del controlador se aplica al
proceso a travs del actuador final.
A continuacin se muestra el diagrama de
bloques de una transferencia
automtico/manual en el que no se presenta
el problema mencionado anteriormente.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

10

Error
Controlador
Automtico
Auto

Integrador

Manual

Auto

Salida

Manual
Auto

Controlador
Manual

Orden
Manual

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

10

Los seguidores de voltaje en la entrada y salida son


para prevenir el efecto de carga.

En el modo manual, el capacitor se carga o descarga


de acuerdo al voltaje del control manual. El circuito RC
evita que el operador aplique cambios en forma de
escaln a la entrada del sistema:
Una seal escaln causar que el capacitor se cargue
exponencialmente hasta alcanzar un nuevo nivel.

Se obtiene un efecto similar cuando el interruptor se


cambia de automtico a manual:
Con el interruptor en manual, el capacitor comienza a cargarse
exponencialmente para entregar una salida nueva, la cual es
dictada por la seal de entrada que dirige al controlador.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

10

Del
controlador
Auto

+V
Auto
Manual

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Salida

+
De la
rden de
entrada

+V

-V

-V

ITL

10

Control en cascada

El proceso que se est controlando debe ser divisible con


resultados intermedios disponibles.

La Variable de Proceso del sistema y el Set-Point del


sistema manejan el controlador primario.

La salida del controlador principal se convierte en el SetPoint del controlador secundario.

El resultado intermedio del proceso se convierte en la


Variable de Proceso del controlador secundario.

La salida del controlador secundario se emplea para


manipular la entrada del sistema.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

11

Variable
manipulada

PROCESO
Subproceso
secundario

Subproceso
principal

Variable de
Proceso

Resultado
intermedio
Variable
del Proceso
Salida
Set point

Controlador
secundario
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Variable
del Proceso
Salida
Set point

Controlador
principal

Set point
del sistema

ITL

11

Ejemplo de control en cascada:

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

11

Control FEED FORWARD

An el controlador PID ms sofisticado y utilizado en


cascada presentan algunos problemas al tiempo de
controlar en proceso. Hay varias razones.
Para que los controladores retroalimentados corrijan el
error, tiene que existir un error antes de que el controlador
comience a cambiar la salida. De tal forma, que para
obtener un cambio significativo en la salida del controlador
se requiere un error significativo.
Para procesos lentos, el trmino integral debe ser grande
y la ganancia proporcional baja. Cualquier cambio en la
carga retardar cualquier error que se produzca en la
variable del proceso. El controlador tambin responder
lentamente, tomando un tiempo largo para efectuar la
correccin una vez que el error es sensado.
Estos problemas pueden ser eliminados o reducidos
utilizando un control feedforward.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

11

Diagrama de bloques
Disturbios
Controlador
Feedforward
Set point

Proceso bajo
control
Variable Manipulada
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

Variable de
Proceso

ITL

11

En

un sistema de control feedforward puro


solamente las cargas y disturbios que
entran al sistema son medidos. Estos son
empleados para calcular la seal apropiada
para el actuador final. Si todas las variables
se toman en consideracin y se miden
exactamente, y si la ecuacin feedward es
correcta y ejecutada exactamente por el
controlador, la variable del proceso seguir
el punto de ajuste y no habr error en la
salida.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

11

Los

modelos sofisticados para sistemas


interactivos requieren un gran poder de
clculo, es decir, se requiere al menos un
microprocesador o microcomputadora as
como el controlador feedward. En sistemas
sencillos pueden utilizarse mdulos de
control analgicos (multiplicadores,
divisores, extractores de raz cuadrada,
diferenciadores, etc.).

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

11

Conclusiones

El trmino accin de control se refiere a la manera en la


que la seal actuante es empleada por los elementos del
control des sistema para lograr una correccin, es decir, la
forma en que el regulador se un servosistema genera la
seal de control a partir de la seal de error.

En todo servosistema (sistema de control de lazo


cerrado) la entrada efectiva de la misma la constituye la
seal de error, dicha seal de error se lleva sobre el
regulador del sistema, generando la seal de control que
acta sobre el proceso tendiendo a minimizar el error.

Se llama accin de control del servomecanismo a la


forma en que se el regulador del mismo genera la seal de
control a partir de la seal de error; representa pues, la
relacin existente entre ambas seales.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

11

En

conclusin, el control proporcional es el


nico utilizable directamente pero de
concepcin muy pobre.
Los controles derivativo e integral interesan
por su filosofa, pero no son utilizables
directamente. Se impone una combinacin
de ellos con el primero, a fin de hacerlos
viables, quedan as, como acciones bsicas
de control: control proporcional, derivativa,
integral y proporcional integral diferencial.
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

11

Reglas de Sintonizado (1)


Las reglas de sintonizado emprico usadas con
mayor
frecuencia fueron publicadas por
primera vez por Ziegler y Nichols (1942).
No se empez a divulgar en el mundo
industrial hasta 1950, aprecindose su
enorme simplicidad y validez tcnica.
Ziegler y Nichols presentaron dos variantes:
en lazo cerrado y en lazo abierto, siendo la
tcnica en lazo cerrado la ms usada.
Aunque se han pulido y modificado, continan
siendo las reglas mejores y ms simples.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

11

Reglas de Sintonizado (2)


Tanto los mtodos de circuito abierto como
cerrado tratan de conseguir que la
respuesta del sistema a una perturbacin
tenga una Relacin de Decadencia (b/a)
igual a 1/4.
Con una relacin de decadencia menor
tendremos una respuesta del sistema ms
rpida, pero aumenta el riesgo de
inestabilidad, y viceversa.
La relacin 1/4 es un compromiso entre
rapidez y estabilidad.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

12

Reglas de Sintonizado (3)

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

12

Reglas de Sintonizado (4)


Sintonizado

en lazo cerrado

Ziegler-Nichols

Oscilaciones amortiguadas
Chindambara

Sintonizado

en lazo abierto

Ziegler-Nichols
Cohen-Coon

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

12

Ziegler-Nichols Lazo Cerrado (1)


Dejar

el controlador solo con accin


proporcional. (Td mnima y Ti mxima)

Se

introduce una perturbacin en el


punto de consigna, empezando con
valores bajos de ganancia que se ira
aumentando.
Esto se repite hasta que el sistema tenga
una oscilacin sostenida (senoidal).
Se anota el valor de la ganancia
(crtica) Kc y el periodo natural Pc.
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

12

Ziegler-Nichols Lazo Cerrado (2)


Se

ajustan los parmetros del controlador


segn:

Kp
Ti(min) Td(min)
P
0.5 Kc
PI 0.45 Kc Pc/1.2
PID 0.6 Kc 0.5 Pc
Pc/8
Puede

ser necesario retocar finalmente la


accin proporcional para mantener la
relacin de decadencia.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

12

Oscilaciones Amortiguadas (1)


Pensado para casos en que no se puede llevar
la planta al lmite de estabilidad (por daos en
componentes o simplemente por seguridad).
Pasos para procedimiento descrito por Harriot.
Ajustar la ganancia (con las acciones integral
y derivada fuera de servicio) hasta que la
respuesta a una variacin del punto de
consigna muestre una relacin de decadencia
de 1/4.
Medir el periodo de oscilacin P.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

12

Oscilaciones Amortiguadas (2)

Ajustar las acciones integral y derivativa


segn:

P
P
TTii
66

2
2
TTdd PP
33

Reajustar el valor de la ganancia (sin tocar


las otras acciones) hasta un valor de
decadencia de 1/4.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

12

Chindambara (1)
Mtodo basado en el de Ziegler y Nichols.
Tiene la ventaja (al igual que el de Harriot)
de no introducir oscilaciones peligrosas en
el sistema.
Se trata de un proceso iterativo.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

12

Chindambara (2)
Se da un valor inicial aproximado a la ganancia y
a las acciones integral y derivativa.
Se itera siguiendo el siguiente procedimiento:

Se introduce una perturbacin en el punto de


consigna y se registra la respuesta.
Se mide el rea encerrada bajo dos picos
consecutivos y se mide el periodo de oscilacin.
Se calcula el valor R = a/b.
Se ajustan las distintas acciones del controlador.
Se si el valor de R es igual a 0.22 (relacin de
decadencia 1/4).

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

12

Chindambara (3)
Ajuste
La

de las acciones del controlador:

accin proporcional se ajusta segn:

Kn1
(0.5
(0.5 2.27R)K
2.27R)Knn
K
n1

con Kn+1 el nuevo valor y Kn el valor


utilizado anteriormente.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

12

Chindambara (4)
Para

un PI la accin integral:

PP
TTii
22
1.2
1
R
1.2 1 R

Para un PID las acciones derivativa e


integral:

P
P
TTii
2
2
1 RR
22 1
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

P
P
TTdd
2
2
1 RR
88 1
ITL

13

Sintonizado en Lazo Abierto


Se realizan con el controlador en manual.
Se basan en la obtencin de un modelo
matemtico aproximado a partir de la curva
de respuesta del proceso a un escaln de
entrada.
El criterio de diseo de parmetros es de
relacin de decadencia 1/4.
Ventaja: introducen menos perturbaciones.

Lazo abierto: se suelen usar en procesos lentos


tales como temperatura.
Lazo cerrado: en procesos rpidos (caudal, presin)
es mucho ms rpido y seguro.

M. C. JAIME ALVARADO MUOZ

ITL

13

Ziegler-Nichols Lazo Abierto (1)


Situamos el controlador en modo manual, y
esperamos a que el proceso se estabilice.
Proporcionamos un incremento en la seal
de consigna (p).
Tomamos la respuesta del sistema (sistema
de adquisicin de datos). Obtendremos una
grfica como la siguiente:

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Ziegler-Nichols Lazo Abierto (2)


Trazar

una tangente a la curva en su


parte ms inclinada, medir T y L.
Calcular parmetros del controlador
segn:
Kp
Ti(min) Td(min)
P
p/L
PI 0.9p/L 10T/3
PID 1.2p/L
2T
0.5T

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Cohen-Coon (1)
El

mtodo de Ziegler-Nichols fue


desarrollado para procesos sin
autorregulacin
Ejemplo:

trasvase por gravedad de


lquido entre dos tanques.

Cohen-Coon

introducen un ndice de
autorregulacin:
L
L
aa
M
M

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Cohen-Coon (2)
A partir del ndice se pueden introducir
correcciones en las frmulas de ZieglerNichols.
En caso de que el valor de a sea pequeo
se debe utilizar la relacin de ZieglerNichols, en los dems casos usar la
Ti(min)
Td(min)
siguiente: Kp

P
PI

PID

(1+a/3)p/L
0.9(1+a/11)p/L 10T(1+a/11)
3(1+11a/5)
1.35(1+a/11)p/L 2.5T(1+a/5) 0.37T(1+a/5)
(1+3a/5)

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Limitaciones (1)
Las

reglas de sintonizado tienen como


objetivo un control ceido.
Estas reglas suponen que:
No hay ruido (variaciones indeseadas en la
medicin,
variaciones
no
significativas,
demasiado rpidas).
No
hay no linealidades (zonas muertas,
lmites, saturaciones).
No hay interacciones con otros lazos.
Se comportan de forma tpica, similar a la
mayora de lazos.

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Limitaciones (2)
El

sintonizado tiene que ver con adecuar


los parmetros de tiempo y cantidad del
controlador a los parmetros de tiempo y
cantidad del proceso.
No
producen
un
control
ptimo
(empricas).
En el caso de funcionar la planta en dos
regmenes
distintos
este
tipo
de
controladores tendra problemas. Mejor ir
a un control adaptativo.
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Efecto Accin Proporcional (1)


Ante

una perturbacin, a medida que


la ganancia del controlador vaya
aumentando desde un valor bajo, las
curvas de respuesta irn desde A a D.

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Efecto Accin Proporcional (2)


A

medida que aumenta la ganancia


del sistema, ste se vuelve ms
oscilante (hay excepciones).
Cuando la ganancia aumenta, la
desviacin
permanente
se
hace
menor, pero nunca llega a cero.

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Efecto Accin Integral

Para resolver el problema de la desviacin


permanente se introduce la accin integral,
la cual puede llegar a eliminarla.

Al disminuir el tiempo de integracin Ti la


respuesta se vuelve ms oscilatoria, y el periodo
de la oscilacin se hace mayor.

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Periodo Natural (1)

La curva A muestra la respuesta a una


perturbacin sin controlador. Conectando un
controlador, a medida que se sintonice ms
ceidamente tendremos un respuesta de B1 a
B4.

El periodo natural es considerado un medio para


evaluar el comportamiento del lazo de control.

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Periodo Natural (2)

Si se sintoniza de forma ceida, la variable


controlada se desviar poco ms o menos la misma
cantidad que se habra desviado sin control al cabo
de un tiempo aproximadamente igual a Pn/2.

Para un lazo, los periodos naturales ms cortos son


siempre mejores, si el objetivo es minimizar la
desviacin respecto al punto de consigna.
Si se sintoniza de forma ceida, la variable
controlada regresar al valor normal en un tiempo
aproximadamente igual a 3Pn.

Al

igual que las reglas bsicas de


sintonizado, estas reglas se plantean como
aproximaciones.

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Perturbacin Senoidal (1)


Si

el sistema se excita con una


perturbacin cclica (senoidal) podemos
tener tres situaciones.

El

periodo de la perturbacin es corto


en relacin con el periodo natural.

La perturbacin es rpida (periodo corto), y esto


har que el sistema de control sea demasiado
lento para poder hacer algo al respecto.
La accin de control no
reporta beneficio
alguno en este caso.

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Perturbacin Senoidal (2)


El

periodo de la perturbacin es largo


en relacin con el periodo natural.
A medida que el periodo de la perturbacin se
haga ms largo, la accin integral del
controlador tendr ms tiempo para actuar.
El control resultar beneficioso, y ser de
forma proporcional al periodo.

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Perturbacin Senoidal (3)


El

periodo de la perturbacin
parecido al periodo natural:

es

La accin de control es perjudicial.


Los errores son peores con control que sin l,
debido a que la salida del controlador est
zigueando cuando debiera estar zagueando
(desfasados).
Una
ganancia
mayor
empeora
el
comportamiento cerca del periodo natural,
consiguiendo alguna mejora en atenuacin
con periodos largos.

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Perturbacin Senoidal (4)

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Bibliografa
Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control
Moderna, Prentice-Hall, 1.999
David W. Clair, Controller Tuning and Control
Loop Performance, Straight-Line Control
Company.

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