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INGENIERA
ELECTRNICA
El Control Automtico
El control automtico toma un papel relevante en
el avance de la ingeniera y de la ciencia.
Es parte fundamental e integral de los procesos
de manufactura e industriales modernos.
Por ejemplo, resulta esencial en operaciones
industriales como:
ITL
MODELOS BSICOS DE
CONTROL.
Modos de control
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
ITL
Modos de Control
1. Un control automtico compara:
con
el valor deseado,
2. Determina la desviacin y
3. Produce una seal de control que
4. Reduce la desviacin a cero o a un valor
pequeo.
ITL
Diagrama de Bloques
Controlador Automtico
Detector
de errores
Entrada de
referencia
Controlador
Salida
Actuador
Planta
Seal
de error
Sensor
ITL
Conectado o Encendido.
Desconectado o Apagado.
ITL
Set Point
100%
Porcentaje de
apertura de la
vlvula
0%
ITL
CONTROLADORES ANALGICOS
ITL
VSP
CONTROLADOR
VPV
TRANSMISIN
TRANSMISIN
ACONDICIONADOR
DE
SEAL
INTERFASE
DE
POTENCIA
SENSOR
ACTUADOR
PROCESO
BAJO
CONTROL
ITL
10
AMPLIFICADOR DE ERROR
Todos
La
ITL
11
R1
-
Transductor
+V
R1
R
VVout R22V
2 V
1
V
V
out
2
1
RR1
1
VERROR=VSP-VPV
RCOMP
VSP
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
ITL
12
Grfica de Funcionamiento
Salida del controlador
100%
0% b
a
-3
2 1
c
0
Error
Control On-Of
Grfica de Funcionamiento
Salida del controlador
100%
0%
-3
2 1
Error
14
Ejemplo
ITL
15
VPV
Transductor
22K
+V
1K
22K
VSP
RCOMP
VVerror
error
VVX
X
VVsat
sat
R1
VVZ
VVout Z
out
00
R2
R2
R1 R2
ITL
16
Funcionamiento
1.
2.
3.
4.
5.
E Vsat
6.
ITL
17
Problema
R1 = 100 k
R2 = 10 k
Vsat=10V
VSP = 5 V
2.
3.
4.
1.
ITL
18
Solucin:
22K
VPV
Transductor
+V
1K
22K
22K
VSP=5V
VVerror 55VVPV
error
PV
RCOMP
100K
VVsat 00.0909
.0909 10
10
sat
00.909
.909
VVsat
VVout sat
out
00
10K
10
0.0909
10 100
ITL
19
VSP= 5
La zona muerta
o histersis es
2(0.91) = 1.82V
a
E Vsat 0.909
0%
Error=+0.909
ITL
20
2. Cuando VPV= 3 V
VVerror 553322
error
VPV=3
Transductor
+V
1K
22K
22K
22K
VSP=5V
VVo 2 10
10
o2
RCOMP
VVsat 00.909
.909
sat
VVO 3 10
10
O3
-
100K
VVout 66
out
10K
ITL
21
Cuando VPV= 3 V
100%
VSP= 5
VPV= 3
0%
error
VERROR= 2
Error=+0.909
ITL
22
3. Cuando VPV= 7 V
VVerror 557722
error
VPV=7
Transductor
+V
1K
22K
22K
22K
VSP=5V
VVo 2 10
10
o2
RCOMP
VVsat 00.909
.909
sat
VVo 3 10
10
o3
-
100K
VVout 00
out
10K
ITL
23
Cuando VPV= 7 V
100%
VSP= 5
VPV= 7
0%
VERROR= -2
a
error
Error=+0.909
ITL
24
4. Cuando VPV= 5 V
VVerror 555500
error
VPV=5
Transductor
22K
22K
+V
1K
22K
VSP=5V
VVo 2 10
10
o2
RCOMP
VVsat 00.909
.909
sat
VVo 3 10
10
o3
-
100K
VVout 00
out
10K
Solo
ITL
25
Cuando VPV= 5 V
100%
VSP= 5
VPV= 5
0%
error
VERROR= 0
Error=+0.909
Error=-0.909
Zona muerta o Histresis
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
ITL
26
CONTROL PROPORCIONAL
Introduccin
ITL
28
m(t) = Kp e(t)
Y en el dominio de Laplace:
M(s)
KP
E(s)
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
ITL
29
E(s)
KP
M(s)
ITL
30
Diagrama de Bloques de un
Control Proporcional
Controlador Automtico
Detector
de errores
Entrada de
referencia
E(s)
KP
M(s)
Salida
Actuador
Planta
Seal
de error
Sensor
ITL
31
ITL
32
CURVA DE TRANSFERENCIA
Salida del
controlador
d
100%
Salida del
controlador
cuando el
error=0
50% e
-Errormx
Error
+ Errormx
La bandaUnexcesivo
proporcional
es la
regin
Un error negativo
provoca
error positivo
excesivo
en donde
la respuesta
lineal.
que la salida
delocasiona
controlador
que laessalida
del controlador
sea deshabilitada.
alcance el 100% de su salida.
ITL 33
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
Observaciones
ITL
34
VCC
VSP
VERROR=VSP-VPV
VCC
VPV
CONTROL
Salida del
controlador
d
100%
75%
COMPL. CERRADO
COMPL. ABIERTO
VE(-)
VE=0
VE(+)
-Errormx
50%
25%
-1
VE(-)
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
+1
VE=0
+ Errormx
ITL
35
VSP
10V
K=10
VPV
CONTROL
VOUT
AUTOMTICO
VERRORPROPORCIONAL
RB
LM35
HORNO
5V
IB
RC
IC=HFEIB
La salida del CI
Es de 10mV/C
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
24V
ITL
36
EJEMPLO
ITL
37
Solucin Al No. 1
Una banda proporcional del 50% significa que un cambio en el
error a plena escala de 50% causar un cambio de 100% en la
salida. Esto se muestra en la figura:
Salida del
controlador
100%
PENDIENTE:
100%
m
2
50%
-5
-Errormax -2.5
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
+5
0
Error
+2.5
+Errormax
ITL
38
Solucin Al No. 2
Una banda proporcional del 20% significa que un cambio de en el
error a plena escala de 20% causar un cambio de 100% en la
salida. Esto se muestra en la figura:
Salida del
controlador
100%
PENDIENTE:
100%
m
5
20%
-5
-Errormax
+5
-1 0 +
1
Error
+Errormax
ITL
39
ITL
40
PELIGR
O!
0%
Error
BANDA
PROPORCIONAL
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
ITL
41
ITL
42
VPV
Transductor
22K
+V
1K
22K
s
22K
Ros
Ri
Verro
22K
VSP
Rf
+
Rcomp
Rf
Rf
Vout 2
Verror
Vos
Ros
Ri
Rf=Ros
Rf
Vout 2
Verror Vos
Ri
10K
10K
Vout
5.1K
Vout
Rf
Ri
Verror Vos
ITL
43
ITL
44
La
Rf
Ri
Si
VoutFS
m
Ri (%banda ) (VerrorFS )
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
ITL
45
Ajuste de Vos
Salida del
controlador
100%
Salida del
controlador
cuando el
error=0
50%
-5
+5
-Errormax -2.5
+2.5
+Errormax
Banda Proporcional
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
ITL
46
Ajuste de Vos
Salida del
controlador
Salida del
controlador
cuando el
error=0
100%
75%
-5
-Errormax
+5
4
0 +1
+Errormax
Banda Proporcional
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
ITL
47
Ajuste de Vos
Salida del
controlador
100%
Salida del
controlador
cuando el
error=0
25%
+5
-Errormax
-5
+4
+Errormax
Banda Proporcional
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
ITL
48
EJEMPLO
VSP = 6 V
Vos = 5 V
Ros = Rf = 100 K
Ri =22 K
Vz = 10 V
1.
2.
ITL
49
22K
+V
1K
22K
VSP
100K
22K
100K
10K
10K
22K
Verror 6 VPV
Rcomp
100 K
Verror 5
22 K
Vout 2
Vout
5.1K
Vout 4.545 Verror 5
ITL
50
VPV 5.5
Transductor
+V
1K
22K
22K
22K
Vos=5
100K V
100K
22K
10K
22K
Verror 0.5
VSP 6
10K
Rcomp
Vout=7.272
5.1K
10V
Vout 2 7.272
ITL
51
Cuando VPV = 4V
+V 1K
VPV 4
Transductor
+V
22K
22K
22K
1K
100K
22K
Vos=5
V
100K
-
10K
10K
22K
Verror 2
VSP 6
Rcomp
Vout 2 4.545 2 5
Vout 2 14.09
Vout 10
5.1K
Vout3=14.
09
ITL
52
Solucin
1.
2.
Rf
Ri
Verror
100 k
0.5V 5V 7.27V
Vos
22 k
Vout
Rf
Ri
Verror
100 k
2V 5V 14V
Vos
22 k
ITL
53
EJEMPLO
1.
2.
3.
4.
ITL
54
SOLUCION
Primero
Salida del
controlador
16 V
16 V
8V
8V
4V
-3
2
Error
-3
2 1
a
0
3Error
ITL
55
4
Ri (%banda ) (VerrorFS ) (0.67 )(6V )
ITL
56
Ros = Rf =100 k
Vos = 4 V
R1=5 k ..
ITL
57
Rf
Ri
Rf
100 k
Ri
25 k
m
4
1
16.7 K
1
1
1
R f Ros Ri
ITL
58
ITL
59
ITL
60
m t K i ep t dt m 0
0
t
M s Ki
E s s
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
ITL
62
Caractersticas
Si
Para
ITL
63
Ien
dd V iienen
Vcc C
dt
dt
C
Ven
Ri
1 v
11
VVc 1 venendt
VVendt
VVo
c
dt
V
dt
c
c
en
o
CCi RRi
RRiCCi
i
i
i i
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
Vout
1
kkI 1
I
RRiCCi
i i
ITL
64
t1
t2
p
100%
K1
p(t2)
K2
p(0)
Se presenta la respuesta
para dos valores distintos
de Ki, siendo K1>K2
0%
t1
t2
ITL
65
d
m ( t ) K p e( t )
dt
donde Kp = constante ajustable.
ITL
67
Vout
KD s es
La funcin de transferencia
Verror
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
ITL
68
Elerror
errorcontinuar
continuaraumentando
aumentando
El
endireccin
direccinnegativa
negativa
en
Variable
controlada
Set Point
Error
El error negativo disminuye y
eventualmente aumentar
en direccin positiva
ITL
69
Cantidad
de error
0%
m(t)
100%
Salida del
controlador
0%
RD
CD
Ven
R
VVout RDD sR
sRDDCCDD
out
11
sC
sCDD
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
out
VVout
ZZf f
Z
V
en
Ven
Zenen
Vout
kkD R
RDDCCDD
D
ITL
71
ACTIVIDAD
1.
2.
3.
ITL
72
CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO
Control PD (1)
d
d
m(t)KKPe(t)
e(t)KKPTTd e(t)
e(t)
m(t)
P
P d dt
dt
ITL
74
Variables
caractersticas:
Banda
Proporcional expresado en %.
Tiempo
Derivativo
expresado
en
minutos de anticipo respectivamente.
La
ITL
75
Control PD
ITL
76
+V 1K
Vo
v out 1 v SP v PV
VPV
Transductor
22K
Ros
s
22K
R1
A1
+V
1K
VSP
Verro
22K
22Kr
R2
-
v out 2 K p v error
A2
Rcomp1
RD
CD
-
v out 3 K P K D
d
v error
dt
10K
10K
10K
Vout
10K
A3
Rcomp2
v out K p v error K P K D
d
v error
dt
ITL
77
Control PD
e(t)
Rampa unitaria
0
Accin de control PD
t
TD
m(t)
Proporcional
solamente
0
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
Ti
t
ITL
78
Control PI
Kp
m(t) Kpe(t)
e(t)dt
Ti o
ITL
80
El
ITL
81
La
ITL
82
Control PI
e(t)
Escaln unitario
t
Accin de control
PI
m(t)
2KP
Proporcional
solamente
KP
0
Ti
t
ITL
83
CONTROL PI SERIE
v out K p v error K I K P v error dt v 0
+V 1K
Vo
v out 1 v SP v PV
VPV
Transductor
22K
s
22K
A1
Ros
R1
+V
1K
VSP
Verro
22K
22Kr
v out 2 K p v error
R2
-
A2
10K
10K
Rcomp1
10K
Vout
10 K
Ci
+
Ri
A3
Rcomp2
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
v out 3 K I K P v error dt v 0
ITL
84
1
Vout s K pVerror s K p K I Verror s
s
Funcin de transferencia:
Vout s
Ti s 1
s KI
Kp
Kp
Verror s
s
Ti s
Donde:
1
Ti
Ri C i
KI
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
R2
Kp
R1
ITL
85
CONTROL PI PARALELO
v out K p v error K I v error dt v 0
+V 1K
Vo
v out 1 v SP v PV
VPV
Transductor
22K
s
22K
A1
Ros
R1
+V
1K
VSP
Verro
22K
22Kr
v out 2 K p v error
R2
-
A2
Rcomp1
Ci
+
Ri
10K
10K
-
Vout
3.3 K
A3
Rcomp2
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
10K
v out 3 K I v error dt v 0
ITL
86
ACTIVIDAD
Problema
ITL
87
Control Proporcional-IntegralDerivativo
ITL
89
ITL
90
La
Donde:
Kp es sensibilidad proporcional, Td
es tiempo derivativo y Ti es tiempo integral
ITL
91
p K pe p K p Ki
t
0
e p dt K p K d
de p
dt
pi 0
ITL
92
(-)
p
100
%
PID
0%
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
ITL
93
+V 1K
v out 1 v SP v PV
VPV
22K
Transductor
22K
+V
1K
VSP
Vo
22Ks
A1
Ros
R1
Verro
v out 3 K I v error dt v 0
v out 2 K p v error
-
R2
10K
A2
22K r
Rcomp1
+ Ci
Ri
TL081
Vout
2.5 K
10K
RD
CD
10K
10K
A3
Rcomp2
Para disminuir el
efecto del ruido
de alta frecuencia:
d
v error
dt
A4
Rcomp3 v out 4 K D
d
v error
dt
ITL
94
En el circuito anterior:
K R2 R1
Constante de integracin:
K I 1 Ri C i
Constante de derivada:
K D RD C D
ITL
95
d
vout Kpverror KI verrordt KD verror
dt
1
Vout s KP Verror s K I Verror s KD sVerror s
s
Factorizando:
Funcin de
Transferencia:
KI
Vout s Verror s Kp
sKD
s
KDs2 K ps K I
Vout s
KI
KP
KDs
Verror s
s
s
Vout s
KD
Verror s
Kp
KD
s
KI
KD
ITL
96
Control PID
e(t)
Rampa unitaria
0
Control
PID
t
Accin de
control PD
m(t)
Proporcional
solamente
0
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
Ti
t
ITL
97
Desbordamiento Derivativo
La implementacin paralela del control PID
presenta un problema.
Los cambios en el Set-Point con frecuencia se
realizan en escalones, originando un escaln
complementario en el error.
La parte derivativa del controlador que responde
a la rapidez de cambio en el error se satura.
Por lo tanto, el voltaje de salida del controlador
alcanza su valor mximo forzando al actuador a
realizar una amplia apertura o un fuerte cierre.
La solucin a este desbordamiento derivativo es
permitir a la parte derivativa operar sobre la
variable de proceso.
ITL
98
DESBORDAMIENTO DERIVATIVO:
Se presenta al modificar el valor de referencia (SetPoint), ocasionando un error en forma de escaln.
e(t)=SP-PV
Cambio en SP
Cantidad
de error
0%
m(t)
Salida
12 Volts
del
controlador
0 Volts
Desborda la salida
Del controlador.
ITL
99
+V 1K
v out 1 v SP v PV
VPV
22K
Transductor
22K
+V
1K
VSP
Vo
22Ks
A1
Verro
A2
Rcomp1
+ Ci
Ri
v out 3 K I v error dt v 0
R2
10K
22K r
Para proporcionar
retroalimentacin negativa
la salida del circuito
derivador se conecta a la
entrada no inversora del
amplificador sumador.
v out 2 K p v error
Ros
R1
d
V PV
dt
10K
10K
-
Vout
5K
A3
TL081
Rcomp2
10K
RD
CD
+
A4
Rcomp3 v out 4 K D
d
v PV
dt
ITL
10
ITL
10
Este
ITL
10
ITL
10
Verror
Del controlador
proporcional
Ri
Del amplificador
de error
Ra
+ Ci
Rb
+V
10K
Vout
5K
A3
TL081
Rcomp2
Verror
10K
10K
10K
Del controlador
derivativo
+
COMPARADOR
Vref=Vout
max
+V
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
ITL
10
ITL
10
TRANSFERENCIA DE CONTROL
AUTOMTICO/MANUAL
Posiblemente, la salida en ambos tipos de
controladores (automtico y manual) no ser
la misma.
La salida del controlador ser un cambio en
escaln del orden del 100%.
Lo anterior causara fenmenos transitorios
cuando la salida del controlador se aplica al
proceso a travs del actuador final.
A continuacin se muestra el diagrama de
bloques de una transferencia
automtico/manual en el que no se presenta
el problema mencionado anteriormente.
ITL
10
Error
Controlador
Automtico
Auto
Integrador
Manual
Auto
Salida
Manual
Auto
Controlador
Manual
Orden
Manual
ITL
10
ITL
10
Del
controlador
Auto
+V
Auto
Manual
Salida
+
De la
rden de
entrada
+V
-V
-V
ITL
10
Control en cascada
ITL
11
Variable
manipulada
PROCESO
Subproceso
secundario
Subproceso
principal
Variable de
Proceso
Resultado
intermedio
Variable
del Proceso
Salida
Set point
Controlador
secundario
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
Variable
del Proceso
Salida
Set point
Controlador
principal
Set point
del sistema
ITL
11
ITL
11
ITL
11
Diagrama de bloques
Disturbios
Controlador
Feedforward
Set point
Proceso bajo
control
Variable Manipulada
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
Variable de
Proceso
ITL
11
En
ITL
11
Los
ITL
11
Conclusiones
ITL
11
En
ITL
11
ITL
11
ITL
12
ITL
12
en lazo cerrado
Ziegler-Nichols
Oscilaciones amortiguadas
Chindambara
Sintonizado
en lazo abierto
Ziegler-Nichols
Cohen-Coon
ITL
12
Se
ITL
12
Kp
Ti(min) Td(min)
P
0.5 Kc
PI 0.45 Kc Pc/1.2
PID 0.6 Kc 0.5 Pc
Pc/8
Puede
ITL
12
ITL
12
P
P
TTii
66
2
2
TTdd PP
33
ITL
12
Chindambara (1)
Mtodo basado en el de Ziegler y Nichols.
Tiene la ventaja (al igual que el de Harriot)
de no introducir oscilaciones peligrosas en
el sistema.
Se trata de un proceso iterativo.
ITL
12
Chindambara (2)
Se da un valor inicial aproximado a la ganancia y
a las acciones integral y derivativa.
Se itera siguiendo el siguiente procedimiento:
ITL
12
Chindambara (3)
Ajuste
La
Kn1
(0.5
(0.5 2.27R)K
2.27R)Knn
K
n1
ITL
12
Chindambara (4)
Para
un PI la accin integral:
PP
TTii
22
1.2
1
R
1.2 1 R
P
P
TTii
2
2
1 RR
22 1
M. C. JAIME ALVARADO MUOZ
P
P
TTdd
2
2
1 RR
88 1
ITL
13
ITL
13
ITL
13
ITL
13
Cohen-Coon (1)
El
Cohen-Coon
introducen un ndice de
autorregulacin:
L
L
aa
M
M
ITL
13
Cohen-Coon (2)
A partir del ndice se pueden introducir
correcciones en las frmulas de ZieglerNichols.
En caso de que el valor de a sea pequeo
se debe utilizar la relacin de ZieglerNichols, en los dems casos usar la
Ti(min)
Td(min)
siguiente: Kp
P
PI
PID
(1+a/3)p/L
0.9(1+a/11)p/L 10T(1+a/11)
3(1+11a/5)
1.35(1+a/11)p/L 2.5T(1+a/5) 0.37T(1+a/5)
(1+3a/5)
ITL
13
Limitaciones (1)
Las
ITL
13
Limitaciones (2)
El
ITL
13
ITL
13
ITL
13
ITL
14
ITL
14
Al
ITL
14
El
ITL
14
ITL
14
periodo de la perturbacin
parecido al periodo natural:
es
ITL
14
ITL
14
Bibliografa
Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control
Moderna, Prentice-Hall, 1.999
David W. Clair, Controller Tuning and Control
Loop Performance, Straight-Line Control
Company.
ITL
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