Disciplina: Sistemas de Controle 1 - ET76H

Prof. Dr. Ismael Chiamenti

2014/2

Aula 3

CONTATOS PARA DVIDAS

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- Local: DAELT/UTFPR
PLANO DE ENSINO, PLANO DE AULAS E INFORMAES:
https://paginapessoal.utfpr.edu.br/chiamenti

HOJE...
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Conceitos bsicos de sistemas de controle;

Sistemas em malha aberta e malha fechada;
(Reviso TL) e Simplificao de diagrama de blocos;
Funes de transferncia ;
Modelo na forma de variveis de estado;
Caracterizao da resposta de sistemas de
segunda ordem e ordem superior;
Erro de estado estacionrio;
Estabilidade;
Introduo a controladores PID;
Sintonia de controladores PID;
Mtodo do lugar das razes;
Projeto PID via mtodo do lugar das razes;
Resposta em frequncia;
Margens de ganho e fase e estabilidade relativa;
Projeto de controlador por avano e atraso de fase;
Controlabilidade e Observabilidade.

primeira ordem,

ONDE ESTAMOS...

Determinando o modelo matemtico dos sistemas representados

pelos blocos nos diagramas.

FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo1: Determine a funo de transferncia C(s)/R(s) do sistema
representado pela seguinte equao diferencial:

Resposta:
Exemplo2: Considerando a G(s) obtida, determinar a resposta do sistema a
uma entrada do tipo degrau unitrio r(t)=u(t).

Resposta:

, para t0

FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo3: Determine a equao diferencial correspondente a seguinte
funo de transferncia:

Resposta:

Em geral, sistemas fsicos que podem ser representados usando equaes

diferenciais lineares e invariantes no tempo podem ser modelados por
funes de transferncia.

FUNES DE TRANSFERNCIA
Sero revisadas as funes de transferncia de:
1)
2)
3)
4)
5)
6)

Sistemas Eltricos;
Circuitos com amplificadores operacionais;
Sistemas mecnicos em translao;
Sistemas mecnicos em rotao;
Sistemas com engrenagens;
Sistemas eletromecnicos.

OBS.: Para consulta de outros sistemas, por exemplo, pneumticos,

hidrulicos, trmicos, verificar:
Cannon, R.H., Jr. Dynamics of Physical Systems.

FUNES DE TRANSFERNCIA
Sistemas Eltricos:
Trs componentes lineares passivos: resistores, capacitores e indutores.
(definidos como passivos por no haver fonte interna de energia):

FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo1: Determinar a funo de transferncia que relaciona a tenso
sobre o capacitor, Vc(s), com a tenso de entrada, V(s).

FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo2: Determinar a funo de transferncia que relaciona a corrente I2
com a tenso de entrada V(s).

FUNES DE TRANSFERNCIA
R1 Ls

Ls

Ls

I V ( s)
1 1
Ls R2 I 2 0
Cs

Resolvendo por Cramer:

R1 Ls

1
2
Ls R2
( Ls )
Cs

1
1
R1 Ls R1 R2 R1
( Ls ) 2 LsR2 Ls
( Ls ) 2
Cs
Cs
1
1
R1 R2 Ls R1 R2 L R1
C
Cs

FUNES DE TRANSFERNCIA
Cs
I 2 (s)

1
1 Cs
R1 R2 Ls R1R2 L R1
C
Cs
I 2 (s)
LCs 2
G( s)

V ( s ) R1 R2 LCs 2 R1 R2C L s R1
LsV ( s )

FUNES DE TRANSFERNCIA
Circuitos com amplificadores operacionais

Caractersticas:
1) Entrada diferencial v2(t) v1(t);
2) Alta impedncia de entrada, Zin (ideal);
3) Baixa impedncia de sada, Zout 0 (ideal);
4) Alto ganho de amplificao, A = (ideal)
Sendo vo(t) = A(v2(t) v1(t))

FUNES DE TRANSFERNCIA
Amplificador inversor:

FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo: Calcular a funo de transferncia Vo/Vi

FUNES DE TRANSFERNCIA
Amplificador no inversor

Exemplo:

FUNES DE TRANSFERNCIA

stemas mecnicos
m translao

s elementos
ssivos:

ola e massa, armanam energia

mortecedor: Dissipa
ergia.

FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo1: Determinar a funo de transferncia que relaciona X(s)/F(s), ou seja,
F(s) a entrada e X(s) a sada do sistema.

d 2 x(t )
dx(t )
M

f
Kx(t ) f (t ) 0
v
2
dt
dt

FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo2: Determinar a funo de transferncia que relaciona X2(s)/F(s), ou seja,
F(s) a entrada e X2(s) a sada do sistema.

O sistema possui dois graus de liberdade, pois cada massa pode se mover na horizontal enquanto a outra mantida parada. Para tal sistema, so necessrias duas
equaes de movimento.
As equaes so obtidas utilizando-se o princpio da superposio, conforme
procedimento exemplificado a seguir.

FUNES DE TRANSFERNCIA
Composio do diagrama das foras atuantes sobre M1:
(a) Movimento somente de M1
(b) Movimento somente de M2
(c) Soma de todas as foras atuantes sobre M1

FUNES DE TRANSFERNCIA
Composio do diagrama das foras atuantes sobre M2:
(a) Movimento somente de M2
(b) Movimento somente de M1
(c) Soma de todas as foras atuantes sobre M2

FUNES DE TRANSFERNCIA

FUNES DE TRANSFERNCIA

m usar
agrama de foras:

FUNES DE TRANSFERNCIA
Sistemas mecnicos
em rotao:
Semelhante ao sistema
de translao, mas
considerando torque no
lugar de fora e deslocamento angular no lugar
do deslocamento linear.
A massa trocada
por inrcia.

FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo1: Considerando a toro existente nos eixos reais, encontrar a funo
de transferncia 2(s)/T(s) do sistema ilustrado abaixo:

Embora a toro ocorra ao longo do eixo, consideramos que ela ocorre como
uma mola concentrada em um ponto particular do eixo.
A mola que representa a toro no corpo cilndrico apresenta uma inrcia J1 a
esquerda e uma inrcia J2 a direita.

FUNES DE TRANSFERNCIA
Composio dos torques sobre J1:
(a) Torques devido somente a
rotao de J1;
(b) Torques sobre J1 devido
somente a rotao de J2;
(c) Torques resultantes.

Composio dos torques sobre J2:

(a) Torques devido somente a
rotao de J2;
(b) Torques sobre J2 devido
somente a rotao de J1;
(c) Torques resultantes.

FUNES DE TRANSFERNCIA

FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo2: Encontrar a funo de transferncia 2(s)/T(s)

Assumindo 1(s) o deslocamento angular da inrcia:

FUNES DE TRANSFERNCIA
Sistemas com engrenagens:

Sistemas acionados por motores raramente so vistos sem trens de engrenagens acionando a
carga.
As engrenagens proporcionam vantagens mecnicas ao sistema de rotao. Ex: A bicicleta
de marcha, ladeira a cima, por meio de uma troca de marcha, fornece mais torque e menos
velocidade. Em linha reta, pode-se obter menos torque e mais velocidade.
Em muitas aplicaes, as engrenagens apresentam folgas (backlash), que ocorrem devido a
um ajustamento inadequado entre os dentes da engrenagem, consideraremos sem backlash.

FUNES DE TRANSFERNCIA
As IMPEDNCIAS mecnicas em rotao podem
ser refletidas por meio de trens de engrenagens
multiplicando-se a impedncia mecnica pela
relao:
Nmero de dentes da engrenagem do eixo de destino

Nmero de dentes da engrenagem do eixo de origem

Exemplo) Transferncia para o eixo 1:

FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo) Encontrar a funo de transferncia 2(s)/T1(s)

Inicialmente, as impedncias J1 e D1 so refletidas para o eixo 2, sendo

o torque T2 reescrito em funo do torque T1:
Nmero de dentes da

engrenagem do eixo de destino

Nmero de dentes da

engrenagem do eixo de origem

FUNES DE TRANSFERNCIA

FUNES DE TRANSFERNCIA
Sistemas eletromecnicos:
Um motor um elemento
eletromecnico que fornece um
deslocamento angular como sada
para uma tenso de entrada.

Abordaremos a funo de transferncia

para um tipo particular de sistema
eletromecnico: o servomotor de corrente
contnua controlada pela armadura.

FUNES DE TRANSFERNCIA
O campo magntico produzido por ms permanentes estacionrios ou por
meio de um eletrom estacionrio, chamado de campo fixo;
Em circuito, montado em uma estrutura rotativa denominada armadura,
circula uma corrente ia(t), que corta o campo magntico segundo um
ngulo reto, resultando em fora, F = Blia(t), sendo B a intensidade do campo
magntico e l o comprimento do condutor;
Quando o condutor se desloca perpendicularmente a um campo magntico,
gerada uma tenso em seus terminais igual a e = Blv, sendo e a tenso e v a
velocidade do condutor.
Para a armadura girando, pode-se escrever:

FUNES DE TRANSFERNCIA

vb(t) tenso devida a fora contraeletromotriz (fcem);

Kb uma constante de proporcionalidade, chamada de constante de fcem;
dm(t)/dt = m(t) a velocidade angular do motor.
Aplicando a transformada de Laplace:
Escrevendo a equao de malha para o circuito da armadura:

FUNES DE TRANSFERNCIA
O torque produzido pelo motor proporcional corrente de armadura, logo:
Onde Tm o torque gerado pelo motor e Kt uma constante de proporcionalidade,
chamada de constante de torque do motor. A corrente da armadura pode ser
escrita como:

Agrupando as equaes anteriores, resulta em:

FUNES DE TRANSFERNCIA
necessrio substituir Tm em termos de m para se chegar na funo de
transferncia desejada: m(s)/Ea(s). A figura a seguir mostra o carregamento
mecnico tpico de um motor.

Jm a inrcia equivalente na armadura (incluindo a inrcia da prpria

armadura e as refletidas da carga para ela)
Dm o amortecimento viscoso equivalente na armadura (incluindo o da
prpria armadura e os refletidos da carga para ele).
Da figura acima:

FUNES DE TRANSFERNCIA

Em um motor dc tem-se, geralmente, La << Ra, podendo ser reescrita a

equao acima como :

A funo obtida tem a forma geral:

Kt [NA/m] ; Kb[Vs/rad]

FUNES DE TRANSFERNCIA
Determinao das constantes Kt e Kb: considere a equao anteriormente obtida:

Aplicando a transformada de Laplace inversa,

chega-se em:

Isolando Tm:

FUNES DE TRANSFERNCIA
Determinao das constantes Jm e Dm: considere a seguinte configurao:

A figura representa um motor com inrcia da armadura igual a Ja e o

amortecimento associado a ela como Da. O motor est conectado a uma
carga com inrcia JL e amortecimento DL. Assim, a inrcia e amortecimento
equivalente refletidos para a armadura so:

FUNES DE TRANSFERNCIA
Exemplo: Dado o sistema e a curva torque-velocidade, obter a funo de transferncia L(s)/Ea(s).

FUNES DE TRANSFERNCIA
Refletindo as impedncias e os amortecimentos para o motor:

FUNES DE TRANSFERNCIA
Do grfico torque velocidade:

E as constantes eltricas da funo de transferncia:

FUNES DE TRANSFERNCIA
Substituindo os valores determinados na funo de transferncia:

Para obter L(s)/Ea(s), usa-se a relao

( N1=100 e N2 = 1000)