CIENCIAS DEL PELIGRO

Unidad III
ELEMENTOS BASICOS DE
CONTROL AUTOMATICO

Fernando Daz Gallo

Diplomado en Ergonoma UDEC
M.S.Ch. Ergo

Elementos Bsicos de Control

Automtico
Introduccin
El control por realimentacin tiene una larga historia que comenz con
el deseo primordial de los seres humanos de dominar los materiales y
las fuerzas de la naturaleza en su provecho.
Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los
sistemas de regulacin de relojes y los mecanismos para mantener
los molinos de viento orientados en la direccin del viento.
Las plantas industriales modernas poseen sofisticados sistemas de
control que son cruciales para su operacin correcta.

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Una planta industrial moderna: una seccin de la refinera de

petrleo austraca OMV.

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Introduccin
De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes de alta
velocidad, reproductores de CD, etc.) podran operar sin la ayuda de
sofisticados sistemas de control.
Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impacto
fundamental durante la revolucin industrial.

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La fotografa muestra un regulador
centrfugo de Watt usado en una
mquina de vapor en una fbrica de
telas cerca de Manchester, en el
Reino Unido.

Manchester fue el centro de la

revolucin industrial. La fbrica de
telas est an en operacin.

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Dnde se usa control?
Procesos industriales

Mecatrnica

Transporte
-

Instrumentacin

Autos
Trenes
Barcos
Aviones

Naves espaciales
Generacin de energa
Transmisin de energa

Artefactos electrnicos
Medicina

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Dnde se usa control?
Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr:
Productos de mayor calidad
Minimizacin de desperdicios
Proteccin del medio ambiente
Mayor rendimiento de la capacidad instalada
Mayores mrgenes de seguridad

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Tipos de diseos de control
El diseo de sistemas de control tambin toma distintas formas, cada
una de las cuales requiere enfoques ligeramente distintos.
L@s ingenier@s de control deben resolver problemas en las distintas
etapas de la vida de un sistema de control, por ejemplo:
Diseo inicial de base
Construccin y ajuste
Refinamiento y actualizacin

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Integracin de sistemas
El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque global
de los problemas. Algunos de los elementos a tener en cuenta:
La planta, el proceso a ser controlado
Los objetivos
Los sensores
Los actuadores
Las comunicaciones
El cmputo
La configuracin e interfaces
Los algoritmos
Las perturbaciones e incertidumbres

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La planta
La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del problema
de control.
Por lo tanto, l@s ingenier@s de control deben estar familiarizados
con la fsica del proceso bajo estudio.
Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa, balances
de masas, y flujo de materiales en el sistema.

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Objetivos
Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones de control,
es importante conocer los objetivos de control.
Estos incluyen:
Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa, mayor
producin, etc.).
Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.
Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).

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Los sensores
Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver
qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse en control es:
Si se puede medir, se puede controlar.

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Los actuadores
Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un
proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema para
hacerlo ir del estado actual al estado deseado.
Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios
actuadores distintos (ejemplo: tren de laminacin).

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Las comunicaciones
La interconeccin de sensores y actuadores requieren el uso de
sistemas de comunicacin.
Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que se bern
ser transmitidas largas distancias.
As, el diseo de sistemas de comunicacin y sus protocolos
asociados es un aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de
control
moderna.

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El cmputo
En los sistemas de control modernos la interconeccin de sensores y
actuadores se hace invariablemente a travs de una computadora de
algn tipo.
Por lo tanto, los aspectos computacionales son necesariamente una
parte del diseo general.
Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de
cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC
(controladores lgicos programables), PC (computadoras personales),
etc.

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Configuracin e interfaces
La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo de un
sistema de control.
Podra pensarse que lo mejor siempre sera llevar todas las seales a
un punto central, de manera que cada accin de control est basada
en informacin completa (el denominado control centralizado).
Sin embargo, sta raramente es la mejor solucin en la prctica.
De hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene llevar
todas las seales a un punto comn.
Algunas son complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cmputo,
mantenimiento, confiabilidad, etc.

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Algoritmos
Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control: los
algoritmos que conectan sensores y actuadores.
Es muy fcil subestimar este aspecto final del problema.
Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, consideremos el
problema de jugar tenis a primer nivel internacional.
Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza muscular
(actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero estos atributos no
son suficientes.

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Algoritmos
De hecho, la coordinacin entre ojos y brazo es tambin crucial para
el xito.
En resumen:
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los msculos; la
teora de control provee la destreza.

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Perturbaciones e incertidumbre
Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es
que todos los sistemas reales estn afectados por ruido y
perturbaciones externas.
Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento
del sistema.
Como ejemplo simple, los aviones estn sujetos a rfagas de vientos
y pozos de aire; los controladores de crucero de los automviles
deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes
cargas del vehculo.

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Homogeneidad
Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo sistemas
de control, slo pueden ser tan buenos como el elemento ms dbil.
Las consecuencias de este hecho en el diseo de control son que
debe tenderse a que todos los componentes (planta, sensores,
actuadores, comunicaciones, cmputo, interfaces, algoritmos, etc.)
sean de una precisin y calidad aproximadamente comparable.

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Anlisis costo-beneficio
Para poder avanzar en ingeniera de control (como en muchas otras
disciplinas) es importante saber justificar los gastos asociados.
Esta justificacin usualmente toma la forma de un anlisis costobeneficio.
Las etapas tpicas incluyen:
Evaluacin de un rango de oportunidades de control.
Seleccin de una lista corta a examinar en ms detalle.
Decidir entre un proyecto de alto impacto econmico o al medio
ambiente.

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Anlisis costo-beneficio
Las etapas tpicas incluyen:
Consultar personal adecuado (gerencial,
produccin, de mantenimiento, etc.).

de

operacin,

de

Identificar los puntos claves de accin.

Obtener informacin de desempeo de un caso base para
comparacin ulterior.
Decidir modificaciones a las especificaciones de operacin.

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Anlisis costo-beneficio
Las etapas tpicas incluyen:
Actualizar actuadores, sensores, etc.
Desarrollar de algoritmos.
Probar algoritmos va simulacin.
Probar de algoritmos sobre la planta usando sistemas de desarrollo
rpido de prototipos.
Obtener informacin de desempeo para comparar con el caso base.

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Anlisis costo-beneficio
Las etapas tpicas incluyen:
Realizar la implementacin definitiva.
Obtener informacin de desempeo final alcanzado.
Realizar el informe final del proyecto.

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Resumen
La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los
sistemas modernos de ingeniera.
El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que el xito mismo
de su aplicacin la vuelve indetectable.
El control es la clave tecnolgica para lograr:
Productos de mayor calidad
Minimizacin de desperdicios
Proteccin del medio ambiente
Mayor rendimiento de la capacidad instalada
Mayores mrgenes de seguridad

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Resumen
El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores,
comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.)
El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento
deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.

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TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Los sistemas de regulacin se pueden clasificar en:
Sistemas de bucle o lazo abierto: son aquellos en los que la accin
de control es independiente de la salida.
Sistemas de bucle o lazo cerrado: son aquellos en los que la accin
de control depende en cierto modo, de la salida.

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TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistemas de control en lazo abierto
Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aqul en el que la
seal de salida no influye sobre la seal de entrada.
La exactitud de estos sistemas depende de su calibracin, de manera
que al calibrar se establece una relacin entre la entrada y la salida
con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.
El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

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TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistemas de control en lazo abierto
El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un
transductor y un actuador. El esquema tpico del sistema ser, en este
caso:

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TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistemas de control en lazo abierto
El transductor modifica o adapta la naturaleza de la seal de entrada
al sistema de control.
En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacin,
para que sea un sistema abierto es necesario que no exista
termostato, de manera que siga funcionando permanentemente.
La entrada del sistema sera la temperatura ideal de la habitacin; la
planta o proceso sera la habitacin y la salida sera la temperatura
real de la habitacin.

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TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistemas de control en lazo abierto
El transductor podra ser un dial en el que definamos el tiempo de
funcionamiento y el actuador el propio foco de calefaccin (caldera o
radiador).
Un ejemplo de sistema en lazo abierto sera el alumbrado pblico
controlado por interruptor horario. El encendido o apagado no
depende de la luz presente, sino de los tiempos fijados en el
interruptor horario.

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TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistemas de control en lazo cerrado
Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene
siempre la variable de salida deseada.
Conviene, por tanto, utilizar un sistema en el que haya una relacin
entre la salida y la entrada.
Un sistema de control de lazo cerrado es aqul en el que la accin de
control es, en cierto modo, dependiente de la salida.
La seal de salida influye en la entrada.

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TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistemas de control en lazo cerrado
Para esto es necesario que la entrada sea modificada en cada
instante en funcin de la salida.
Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o
retroalimentacin (feedback).
La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por
la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est
controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus
entradas), de manera que la accin de control se establezca como
una funcin de ambas.

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TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistemas de control en lazo cerrado
A veces tambin se le llama a la realimentacin transductor de la
seal de salida, ya que mide en cada instante el valor de la seal de
salida y proporciona un valor proporcional a dicha seal.
Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo
cerrado como aquellos sistemas en los que existe una realimentacin
de la seal de salida, de manera que sta ejerce un efecto sobre la
accin de control.
El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en
lazo cerrado es:

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TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistemas de control en lazo cerrado

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Automtico
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistemas de control en lazo cerrado
Ejemplo: En el control de temperatura de una habitacin, el sistema,
planta o proceso es la habitacin que se quiere calentar, el
transductor puede ser un dial con el que se define el grado de
calentamiento, el actuador o accionador una caldera o un radiador y el
captador puede ser un termmetro.
Este ltimo acta como sensor midiendo la temperatura del recinto,
para que pueda ser comparada con la de referencia.

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INSTRUMENTACION
Tipos de Instrumentos
Se pueden clasificar los instrumentos de acuerdo a su funcin dentro
del sistema de control, la variable que maneja o la energa para su
operacin.

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INSTRUMENTACION
Tipos de Instrumentos segn su funcin en el sistema de control:
Indicadores
Registradores
Elementos primarios (Sensores)
Transmisores
Transductores
Elementos finales de control (Actuadores)
Controladores

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INSTRUMENTACION
Tipos de Instrumentos segn la variable que manejan:
- Caudal

- Nivel

- Presin

- Temperatura

- Densidad

- Humedad

- Viscosidad

- Posicin

- Velocidad

- PH

- Conductividad

- Turbidez

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INSTRUMENTACION
Tipos de Instrumentos segn la energa con la que trabaja:
Electrnico
Neumtico
Mecnico
ptico

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INSTRUMENTACION
Hojas de datos de instrumentos
Los instrumentos tienen hojas de datos (data sheets) en las cuales se
consigue toda la informacin necesaria para que el instrumentista
pueda realizar sus actividades bsicas: seleccin, instalacin,
configuracin, calibracin, explotacin y mantenimiento del
instrumento.