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Introduccin a la Robtica

Industrial

Introduccin
Un robot industrial es un manipulador
multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o
dispositivos especiales, segn trayectorias
variables, programadas para realizar tareas
diversas. (Asociacin de Industrias de
Robtica)

Tipos de Robots Industriales


Androides: Se parecen y
actan como si fueran seres
humanos. Este tipo de robots
no existen en la realidad, por lo
menos por el momento, sino
que son elementos ficcionales.

Tipos de Robots Industriales


Mviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o
patas que les permiten desplazarse de acuerdo a la
programacin a la que fueron sometidos. son

herramientas muy tiles para investigar zonas


muy distantes o difciles de acceder, es por eso
que en se los utiliza para realizar exploraciones.

Tipos de Robots Industriales


Mdicos: bajo esta categora se
incluyen bsicamente las prtesis para
disminuidos fsicos. Estos robots lo que
hacen es suplantar a aquellos rganos o
extremidades, realizando sus funciones
y movimientos. Adems existen robots
mdicos destinados a la realizacin de
intervenciones quirrgicas.

Tipos de Robots Industriales


Teleoperadores: estos robots son
controlados de manera remota por
un operador humano. A estos
artilugios
se
los
utiliza
en
situaciones extremas como la
desactivacin de una bomba o bien,
para manipular residuos txicos.

Tipos de Robots Industriales


Zoomrficos:la locomocin de estos
robots imita a la de distintos animales
y se los puede dividir en caminadores
y no caminadores. Estos ltimos
estn an muy poco desarrollados
mientras que los caminadores s lo
estn y resultan tiles para la
exploracin volcnica y espacial.

Tipos de Robots Industriales


Industriales: los robots de este tipo pueden ser
electrnicos o mecnicos y se los utiliza para la realizacin
de los procesos de manipulacin o fabricacin automticos.

Estructura del Robot Industrial


Un manipulador robtico consta de
una secuencia de elementos
estructurales rgidos, denominados
enlaces o eslabones, conectados
entre
s
mediante
juntaso articulaciones,
que
permiten el movimiento relativo de
cada dos eslabones consecutivos.

Estructura del Robot Industrial


Una articulacin puede ser:
Lineal (deslizante, traslacional o
prismtica), si un eslabn desliza
sobre un eje solidario al eslabn
anterior.
Rotacional, en caso de que un
eslabn gire en torno a un eje
solidario al eslabn anterior.

Estructura del Robot Industrial


El conjunto de eslabones y
articulaciones se
denomina cadena
cinemtica. A ste se puede
conectar un elemento
terminal o actuador
final: una herramienta
especial que permite al robot
de uso general realizar una
aplicacin particular.

Estructura del Robot Industrial


Los elementos terminales pueden dividirse en
dos categoras:
pinzas (gripper): se utilizan para tomar un
objeto, normalmente la pieza de trabajo, y
sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot.

Estructura del Robot Industrial


Herramienta se utiliza como actuador final en
aplicaciones en donde se exija al robot realizar
alguna operacin sobre la pieza de trabajo.
(soldadura por puntos, por arco, la pintura por
pulverizacin y las operaciones de taladro).

Estructura del Robot Industrial


A los manipuladores robticos se les suele
denominar tambin brazos de robot por la
analoga que se puede establecer, en muchos
casos, con las extremidades superiores del
cuerpo humano.

Estructura del Robot Industrial

MOVIMIENTO BSICO DE
UN BRAZO HIDRULICO

Introduccin
Un brazo hidrulico se basa en dos
conceptos fsicos principales:
1.ECUACIN DE LA CONTINUIDAD EN
FUNCIN DEL VOLUMEN.
2.PRINCIPIO DE PASCAL.

Conceptos Principales

Ecuacin de Continuidad
Si en la jeringa
de mayor
dimetro hay 5
cm de lquido y
es presionada,
esos mismos 5
cm ingresarn
en la jeringa de
menor dimetro.
Cumpliendo:
V1 = V2

Ecuacin de Continuidad

Conceptos Principales
El segundo concepto es el principio de
Pascal, el cual dice que: Una presin
externa aplicada a un fluido confinado se
transmite uniformemente a travs del
volumen del lquido.

Principio de Pascal

Principio de Pascal
De acuerdo a esta ley, si una fuerza de
entrada (F1) acta sobre un mbolo de rea
(A1), causar una fuerza de salida (F2) que
actuar sobre un segundo mbolo (A2).
Con esto tenemos que la presin de
entrada es igual a la presin de salida.
P1 = P2
F1 / A1 = F2 / A2

Transmisin de Presin

Principio de Pascal
Con esta ecuacin puedo saber que fuerza
tengo que hacer en la jeringa 1 para que
la jeringa 2 levante un peso determinado.
P1 = P2
F1 / A1 = F2 / A2

Ejemplo de un brazo Hidrulico

Clculos en la jeringa 2 para el


brazo hidrulico.
Qu cantidad de cm debo desplazar el
mbolo de la jeringa que acciona a la
JERINGA 2, para que eleve el brazo 5
cm?, si:
La Jeringa de Accionamiento: D1=2cm y
h1=10cm.
La Jeringa 2: D2=1cm y h2=12cm.

Clculos en la jeringa 2 para el


brazo hidrulico.

Clculos en la jeringa 2 para el


brazo hidrulico.
Y ahora que cantidad de fuerza debo
hacer para que levante 0.5 kg?

La Jeringa de Accionamiento: D1=2cm y


h1=10cm.
La Jeringa 2: D2=1cm y h2=12cm.

Clculos en la jeringa 2 para el


brazo hidrulico.

Clculos en la jeringa 2 para el


brazo hidrulico.
Debo aplicar un peso de 2 kg a la jeringa de
accionamiento para levantar 0.5 kg en la
jeringa 2 ?....

Accionamiento

Jeringa 2

Clculos en la jeringa 2 para el


brazo hidrulico.
Si hubiese escogido al revs la relacin de
jeringas (es decir la ms gruesa como
jeringa 2 y la ms delgada de
accionamiento)
hara
menos
fuerza,
pero.no subira tanto!, ASI QUE TE DEJO
A ESCOGER CUAL ES TU PRIORIDAD:
FUERZA O ELEVACIN.

Armado de un brazo Hidrulico


En el siguiente Video se muestra como
realizar la construccin de un brazo robtico
hidrulico con materiales de bajo costo.

Gracias por su Atencin.

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